本實(shí)用新型專利技術(shù)變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，包括車體，所述車體的底部設(shè)有車輪和車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車體的頂部前后兩側(cè)分別設(shè)有機(jī)械臂，其中一個(gè)機(jī)械臂的自由端設(shè)有復(fù)合剪刀手，另一個(gè)機(jī)械臂的自由端設(shè)有噴嘴，所述車體的頂部中部靠近其中一個(gè)機(jī)械臂處設(shè)有儲(chǔ)草箱、靠近另一個(gè)機(jī)械臂處設(shè)有儲(chǔ)藥箱，所述儲(chǔ)藥箱與噴嘴之間連接有噴管，所述噴管上設(shè)有泵，車體上還設(shè)有控制器以及與控制器連接的無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊。本實(shí)用新型專利技術(shù)具有兩種除草方式，對(duì)于直立莖型等雜草，電動(dòng)剪刀能輕松地剪斷雜草；對(duì)于匍匐莖型等雜草，通過(guò)噴管、泵和噴嘴將除草藥物噴灑在雜草上；本實(shí)用新型專利技術(shù)遠(yuǎn)程遙控使用，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，工作效率高。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及除草設(shè)備，具體地說(shuō)涉及一種變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人。
技術(shù)介紹
變電站站內(nèi)設(shè)備區(qū)域和備用區(qū)域內(nèi)地面大多采用小石頭鋪裝，在夏季雨水較多時(shí)，上述區(qū)域地面的石頭縫中雜草生長(zhǎng)很快，為避免草木生長(zhǎng)過(guò)高對(duì)變電站設(shè)備安全運(yùn)行造成安全隱患及影響變電站整潔美觀，需要專門安排工作人員對(duì)變電站進(jìn)行巡視并開(kāi)展除草清障工作。由于變電站站場(chǎng)區(qū)域廣、室外夏季天氣炎熱冬季寒冷，且進(jìn)行除草工作時(shí)需要彎腰或蹲著姿勢(shì)進(jìn)行除草，給工作人員的除草工作帶來(lái)了巨大的困難，不僅耗時(shí)長(zhǎng)，效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種操作方便，可以進(jìn)行所有類型雜草的清除工作的變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，包括車體，所述車體的底部設(shè)有用于行走的車輪和車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、變速組件和制動(dòng)組件，所述車體的頂部前后兩側(cè)分別設(shè)有機(jī)械臂，其中一個(gè)機(jī)械臂的自由端設(shè)有復(fù)合剪刀手，所述復(fù)合剪刀手包括電動(dòng)夾子和電動(dòng)剪刀，另一個(gè)機(jī)械臂的自由端設(shè)有噴嘴，所述車體的頂部中部靠近其中一個(gè)機(jī)械臂處設(shè)有儲(chǔ)草箱、靠近另一個(gè)機(jī)械臂處設(shè)有儲(chǔ)藥箱，所述儲(chǔ)藥箱與噴嘴之間連接有噴管，所述噴管上設(shè)有泵，車體的前端設(shè)有第一攝像頭、后端設(shè)有第二攝像頭，儲(chǔ)草箱的箱壁頂部設(shè)有第三攝像頭，車體上還設(shè)有控制器以及與控制器連接的無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊，電機(jī)、變速組件、制動(dòng)組件、第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭、機(jī)械臂、電動(dòng)夾子、電動(dòng)剪刀和泵均與控制器連接。進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂包括豎直臂、第一俯仰臂、第二俯仰臂和第三俯仰臂，所述豎直臂的下端固定在車體的頂部、上端通過(guò)第一俯仰關(guān)節(jié)與第一俯仰臂的一端連接，第一俯仰臂的另一端通過(guò)第二俯仰關(guān)節(jié)與第二俯仰臂的一端連接，第二俯仰臂的另一端通過(guò)第三俯仰關(guān)節(jié)與第三俯仰臂的一端連接，第三俯仰臂的另一端即為機(jī)械臂的自由端。進(jìn)一步的，所述電動(dòng)夾子和電動(dòng)剪刀的開(kāi)合方向均垂直于第三俯仰臂的軸向，所述電動(dòng)夾子和電動(dòng)剪刀的開(kāi)合角的角平分線相互平行，且所述電動(dòng)夾子位于電動(dòng)剪刀的內(nèi)側(cè)。進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂上沿著機(jī)械臂的延伸方向設(shè)有一排繩環(huán)，所述噴管穿過(guò)繩環(huán)。進(jìn)一步的，所述儲(chǔ)藥箱內(nèi)設(shè)有液位傳感器，液位傳感器與控制器連接。本技術(shù)的有意向效果為：1.本技術(shù)具有兩種除草方式，可以進(jìn)行所有類型雜草的清除工作，對(duì)于直立莖型等雜草，通過(guò)控制機(jī)械臂移動(dòng)復(fù)合剪刀手，其電動(dòng)剪刀能輕松地剪斷雜草，并通過(guò)電動(dòng)夾子夾持住雜草，不僅能預(yù)先將雜草固定住，便于剪切，而且能將剪斷后的雜草回收到儲(chǔ)草箱內(nèi)，避免污染環(huán)境；對(duì)于匍匐莖型等雜草，通過(guò)噴管、泵和噴嘴將除草藥物噴灑在雜草上，并且通過(guò)控制機(jī)械臂移動(dòng)噴嘴，可對(duì)雜草進(jìn)行精確的藥物噴灑，節(jié)省除草藥物，雜草在除草藥物的作用下，逐漸枯萎死忙，實(shí)現(xiàn)清除雜草的目的；2.本技術(shù)通過(guò)控制器和無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊可以遠(yuǎn)程遙控使用，避免工作人員在室外經(jīng)受惡劣環(huán)境的傷害，本技術(shù)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，可以在變電站站場(chǎng)內(nèi)靈活移動(dòng)，工作效率高，能代替人工除草，極大地減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。附圖說(shuō)明圖1是本技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本技術(shù)的復(fù)合剪刀手清除雜草的工作示意圖。附圖中各部件的標(biāo)記為：1車體、11車輪、2機(jī)械臂、21豎直臂、22第一俯仰臂、23第二俯仰臂、24第三俯仰臂、25第一俯仰關(guān)節(jié)、26第二俯仰關(guān)節(jié)、27第三俯仰關(guān)節(jié)、28繩環(huán)、3復(fù)合剪刀手、31電動(dòng)夾子、32電動(dòng)剪刀、4噴嘴、5儲(chǔ)草箱、6儲(chǔ)藥箱、7噴管、8泵。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步描述：參見(jiàn)圖1。本技術(shù)變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，包括車體1，所述車體1的底部設(shè)有用于行走的車輪11和車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未示出)，車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、變速組件和制動(dòng)組件，所述車體1的頂部前后兩側(cè)分別設(shè)有機(jī)械臂2，其中一個(gè)機(jī)械臂2的自由端設(shè)有復(fù)合剪刀手3，所述復(fù)合剪刀手3包括電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32，另一個(gè)機(jī)械臂2的自由端設(shè)有噴嘴4，所述車體1的頂部中部靠近其中一個(gè)機(jī)械臂2處設(shè)有儲(chǔ)草箱5、靠近另一個(gè)機(jī)械臂2處設(shè)有儲(chǔ)藥箱6，所述儲(chǔ)藥箱6與噴嘴4之間連接有噴管7，所述噴管7上設(shè)有泵8，泵8固定在車體1的頂部，車體1的前端設(shè)有第一攝像頭91、后端設(shè)有第二攝像頭92，儲(chǔ)草箱5的箱壁頂部設(shè)有第三攝像頭93，車體1上還設(shè)有控制器(未示出)以及與控制器連接的無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊(未示出)，電機(jī)、變速組件、制動(dòng)組件、第一攝像頭91、第二攝像頭92、第三攝像頭93、機(jī)械臂2、電動(dòng)夾子31、電動(dòng)剪刀32和泵8均與控制器連接。上述的車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制器和無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊等均為機(jī)械自動(dòng)控制領(lǐng)域的常見(jiàn)部件，可直接購(gòu)得，其安裝、連接方式均是公知，在此不作贅述。使用本技術(shù)進(jìn)行除草工作時(shí)，遠(yuǎn)程遙控操作，工作人員通過(guò)第一攝像頭91和第二攝像頭92觀察車體1的前后環(huán)境，控制車體1的行駛路徑，將本技術(shù)移動(dòng)到變電站站場(chǎng)，然后觀察變電站站場(chǎng)內(nèi)雜草的位置(通過(guò)第一攝像頭91和第二攝像頭92)，并控制本技術(shù)移動(dòng)到靠近雜草所在位置，然后根據(jù)雜草的類型選擇清除方式，對(duì)于直立莖型等雜草，控制其中一個(gè)機(jī)械臂2使復(fù)合剪刀手3靠近雜草并貼近地面，第一攝像頭91對(duì)準(zhǔn)雜草(用于觀察復(fù)合剪刀手3的動(dòng)作)，之后控制復(fù)合剪刀手3的電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32張開(kāi)，再慢慢移動(dòng)使得雜草進(jìn)入電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32的夾持和剪切范圍內(nèi)，然后控制電動(dòng)夾子31閉合，夾緊雜草，再控制電動(dòng)剪刀32閉合，剪斷雜草，雜草剪斷后，控制機(jī)械臂2使復(fù)合剪刀手3帶著雜草移動(dòng)到儲(chǔ)草箱5中，最后張開(kāi)電動(dòng)夾子31，雜草落入儲(chǔ)草箱5中；對(duì)于匍匐莖型等雜草，控制另一個(gè)機(jī)械臂2使噴嘴4對(duì)準(zhǔn)雜草，第二攝像頭92對(duì)準(zhǔn)雜草(用于觀察噴嘴4的動(dòng)作)，最后啟動(dòng)泵8，將除草藥物抽出并經(jīng)由噴管7加壓送至噴嘴4，除草藥物即可通過(guò)噴嘴4噴灑在雜草上，雜草在除草藥物的作用下，逐漸枯萎死忙，從而實(shí)現(xiàn)清除雜草的目的，除草藥物是指可使雜草徹底地或選擇地發(fā)生枯死的藥劑，又稱除莠劑，用以消滅或抑制植物生長(zhǎng)。之后，按照上述方法繼續(xù)清除下一處雜草的噴藥工作；當(dāng)儲(chǔ)草箱5裝滿雜草后(通過(guò)第三攝像頭93觀察)，控制本技術(shù)返回，然后將雜草倒在固定的雜草放置點(diǎn)。本實(shí)施例中，所述機(jī)械臂2包括豎直臂21、第一俯仰臂22、第二俯仰臂23和第三俯仰臂24，所述豎直臂21的下端固定在車體1的頂部、上端通過(guò)第一俯仰關(guān)節(jié)25與第一俯仰臂22的一端連接，第一俯仰臂22的另一端通過(guò)第二俯仰關(guān)節(jié)26與第二俯仰臂23的一端連接，第二俯仰臂23的另一端通過(guò)第三俯仰關(guān)節(jié)27與第三俯仰臂24的一端連接，第三俯仰臂24的另一端即為機(jī)械臂2的自由端。機(jī)械臂3設(shè)計(jì)成上述結(jié)構(gòu)，可進(jìn)行多角度彎曲，控制靈活、精確。本實(shí)施例中，所述電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32的開(kāi)合方向均垂直于第三俯仰臂24的軸向，所述電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32的開(kāi)合角的角平分線相互平行，且所述電動(dòng)夾子31位于電動(dòng)剪刀32的內(nèi)側(cè)。復(fù)合剪刀手3設(shè)計(jì)成上述結(jié)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，其特征在于：包括車體(1)，所述車體(1)的底部設(shè)有用于行走的車輪(11)和車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、變速組件和制動(dòng)組件，所述車體(1)的頂部前后兩側(cè)分別設(shè)有機(jī)械臂(2)，其中一個(gè)機(jī)械臂(2)的自由端設(shè)有復(fù)合剪刀手(3)，所述復(fù)合剪刀手(3)包括電動(dòng)夾子(31)和電動(dòng)剪刀(32)，另一個(gè)機(jī)械臂(2)的自由端設(shè)有噴嘴(4)，所述車體(1)的頂部中部靠近其中一個(gè)機(jī)械臂(2)處設(shè)有儲(chǔ)草箱(5)、靠近另一個(gè)機(jī)械臂(2)處設(shè)有儲(chǔ)藥箱(6)，所述儲(chǔ)藥箱(6)與噴嘴(4)之間連接有噴管(7)，所述噴管(7)上設(shè)有泵(8)，車體(1)的前端設(shè)有第一攝像頭(91)、后端設(shè)有第二攝像頭(92)，儲(chǔ)草箱(5)的箱壁頂部設(shè)有第三攝像頭(93)，車體(1)上還設(shè)有控制器以及與控制器連接的無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊，電機(jī)、變速組件、制動(dòng)組件、第一攝像頭(91)、第二攝像頭(92)、第三攝像頭(93)、機(jī)械臂(2)、電動(dòng)夾子(31)、電動(dòng)剪刀(32)和泵(8)均與控制器連接。
【技術(shù)特征摘要】
1.變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，其特征在于：包括車體(1)，所述車體(1)
的底部設(shè)有用于行走的車輪(11)和車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、變速組件和
制動(dòng)組件，所述車體(1)的頂部前后兩側(cè)分別設(shè)有機(jī)械臂(2)，其中一個(gè)機(jī)械臂(2)的
自由端設(shè)有復(fù)合剪刀手(3)，所述復(fù)合剪刀手(3)包括電動(dòng)夾子(31)和電動(dòng)剪刀(32)，
另一個(gè)機(jī)械臂(2)的自由端設(shè)有噴嘴(4)，所述車體(1)的頂部中部靠近其中一個(gè)機(jī)械
臂(2)處設(shè)有儲(chǔ)草箱(5)、靠近另一個(gè)機(jī)械臂(2)處設(shè)有儲(chǔ)藥箱(6)，所述儲(chǔ)藥箱(6)
與噴嘴(4)之間連接有噴管(7)，所述噴管(7)上設(shè)有泵(8)，車體(1)的前端設(shè)有
第一攝像頭(91)、后端設(shè)有第二攝像頭(92)，儲(chǔ)草箱(5)的箱壁頂部設(shè)有第三攝像頭
(93)，車體(1)上還設(shè)有控制器以及與控制器連接的無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊，電機(jī)、變
速組件、制動(dòng)組件、第一攝像頭(91)、第二攝像頭(92)、第三攝像頭(93)、機(jī)械臂(2)、
電動(dòng)夾子(31)、電動(dòng)剪刀(32)和泵(8)均與控制器連接。
2.如權(quán)利要求1所述的變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂
(...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：余勇，王義永，張晨晨，薛克志，劉流，杜鵬，楊珀，張純，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司檢修公司，國(guó)家電網(wǎng)公司，
類型：新型
國(guó)別省市：安徽;34
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