一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人制造技術(shù)

一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人，其特征是，包括巡檢機(jī)器人、無(wú)線傳輸模塊和遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，所述巡檢機(jī)器人用于對(duì)變電站實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢，采集變電站周?chē)h(huán)境的視頻信息和參數(shù)信息，所述視頻信息和參數(shù)信息通過(guò)無(wú)線傳輸模塊傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控中心；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控中心用于接收所述視頻信息和參數(shù)信息并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)即進(jìn)行預(yù)警，此外，用戶可以通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控中心向巡檢機(jī)器人下達(dá)指令，從而遠(yuǎn)程操控巡檢機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)的有益效果為：通過(guò)各個(gè)模塊的構(gòu)建連接，實(shí)現(xiàn)變電站的智能化以及無(wú)人化監(jiān)測(cè)，便于人員及早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、及時(shí)做出事故響應(yīng)。

An effective intelligent inspection robot for Substation

A kind of substation patrol robot effectively, which is including the inspection robot, wireless transmission module and remote monitoring center, the inspection robot for substation automatic inspection, Collection Substation surrounding environment of video information and parameter information, the video information and parameter information through the wireless transmission module is transmitted to the remote monitoring center; the remote monitoring center receives the video information and parameter information and data processing, early warning, namely when the abnormal situation in addition, users can issue commands to the robot through the remote monitoring center, remote control and operation of the inspection robot. The beneficial effect of the invention is that the intelligent and unmanned monitoring of the substation can be realized through the construction and connection of each module, so that the personnel can find the problem early and make an accident response in a timely manner.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人
本專(zhuān)利技術(shù)設(shè)計(jì)變電站巡檢
，具體涉及一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人。
技術(shù)介紹
變電站是輸電網(wǎng)的樞紐，變電站設(shè)備巡檢工作在保證變電站正常工作以及安全運(yùn)行方面占據(jù)著及其重要的地位。傳統(tǒng)變電站巡檢方式多采用人工方式，這種方式耗費(fèi)了大量人力，增加了工作人員的工作量，此外，由于變電站多為高壓、高輻射設(shè)備，人工巡檢具有很大的危險(xiǎn)性，因此，采用人工巡檢變電站的方式存在著大量的弊端。隨著傳感器技術(shù)以及無(wú)線通信技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)正朝著越來(lái)越智能化的方向發(fā)展，因此運(yùn)用機(jī)器人在一定程度上代替人工對(duì)變電站實(shí)行自動(dòng)巡檢是一種必然的發(fā)展趨勢(shì)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對(duì)上述問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)旨在提供一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人。本專(zhuān)利技術(shù)創(chuàng)造的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人，包括巡檢機(jī)器人、無(wú)線傳輸模塊和遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，所述巡檢機(jī)器人用于對(duì)變電站實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢，采集變電站周?chē)h(huán)境的視頻信息和參數(shù)信息，所述視頻信息和參數(shù)信息通過(guò)無(wú)線傳輸模塊傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控中心；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控中心用于接收所述視頻信息和參數(shù)信息并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)即進(jìn)行預(yù)警，此外，用戶可以通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控中心向巡檢機(jī)器人下達(dá)指令，從而遠(yuǎn)程操控巡檢機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。優(yōu)選地，所述巡檢機(jī)器人包括信息采集單元、控制器單元、指令執(zhí)行單元和底盤(pán)移動(dòng)裝置，所述信息采集單元包括視頻采集部分和傳感器采集部分，所述視頻采集部分用于對(duì)變電站進(jìn)行全方位的視頻信息采集，所述傳感器采集部分用于采集變電站的溫度、電流和光衰減度的參數(shù)信息，所述控制器單元用于根據(jù)用戶的指令通過(guò)指令執(zhí)行單元控制底盤(pán)移動(dòng)裝置的運(yùn)行狀態(tài)。優(yōu)選地，所述底盤(pán)移動(dòng)裝置底部還安裝有傳感器，用于測(cè)量機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中底盤(pán)裝置與地面的摩擦系數(shù)。優(yōu)選地，所述巡檢機(jī)器人還包括巡檢狀態(tài)評(píng)估單元，所述巡檢狀態(tài)評(píng)估單元包括安全速度評(píng)估部分和能見(jiàn)度評(píng)估部分，所述安全速度評(píng)估部分用于根據(jù)所述摩擦系數(shù)評(píng)估巡檢機(jī)器人行駛的安全速度，從而由控制器單元根據(jù)評(píng)估結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行速度，所述能見(jiàn)度評(píng)估部分用于根據(jù)所述消光衰減度評(píng)估當(dāng)前環(huán)境的能見(jiàn)度，從而由控制器單元根據(jù)評(píng)估結(jié)果控制變電站照明設(shè)備的開(kāi)啟。優(yōu)選地，所述安全速度評(píng)估部分用于根據(jù)所述摩擦力評(píng)估巡檢機(jī)器人行駛的安全速度，具體包括：a.通過(guò)傳感器測(cè)量巡檢機(jī)器人與路面的摩擦系數(shù)計(jì)算路面濕滑狀況S，計(jì)算公式為：其中，f為實(shí)時(shí)測(cè)量到的車(chē)輛輪胎與路面摩擦系數(shù)，f0為輪胎與干燥路面平均摩擦系數(shù)，f1為輪胎與雨水路面平均摩擦系數(shù)，f2為輪胎與冰雪路面平均摩擦系數(shù)，a0、a1、a2分別為為f0、f1和f2的權(quán)重；b.通過(guò)擬合方程得出安全行駛速度V和路面濕滑狀況S之間的非線性關(guān)系，V可以由以下方程求得：V＝e0.5S/0.23S(1+S)優(yōu)選地，所述能見(jiàn)度評(píng)估部分用于根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前環(huán)境的能見(jiàn)度系數(shù)，具體包括：a.通過(guò)測(cè)量變電站空氣中光衰減度來(lái)確定變電站的能見(jiàn)度系數(shù)N，計(jì)算公式為：式中，τ為消光系數(shù)，δ為當(dāng)前監(jiān)測(cè)點(diǎn)的人眼視覺(jué)的對(duì)比閾值，這里δ值取0.02；b.定義一束光強(qiáng)為g的平行光束，光的發(fā)射端和接收端的距離為J，光到達(dá)接收端的光強(qiáng)衰減為g0，則消光系數(shù)τ為：式中，τ為消光系數(shù)，g0為到達(dá)接收端的光強(qiáng)，g為原始光強(qiáng)，j為光的發(fā)射端到接收端的距離；c.設(shè)θ為設(shè)置的能見(jiàn)度最低門(mén)限值，當(dāng)N小于θ時(shí)，即打開(kāi)變電站的照明設(shè)備。本專(zhuān)利技術(shù)的有益效果為：通過(guò)各個(gè)模塊的構(gòu)建連接，實(shí)現(xiàn)變電站的智能化以及無(wú)人化巡檢，便于人員及早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、及時(shí)做出事故響應(yīng)。附圖標(biāo)記：利用附圖對(duì)專(zhuān)利技術(shù)創(chuàng)造作進(jìn)一步說(shuō)明，但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)創(chuàng)造的任何限制，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。圖1是本專(zhuān)利技術(shù)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是巡檢狀態(tài)評(píng)估單元結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記：巡檢機(jī)器人1、無(wú)線傳輸模塊2、遠(yuǎn)程監(jiān)控中心3、信息采集單元11、控制器單元12、巡檢狀態(tài)評(píng)估單元13、指令執(zhí)行單元14、底盤(pán)移動(dòng)裝置15、安全速度評(píng)估部分131、能見(jiàn)度評(píng)估部分132。具體實(shí)施方式結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)作進(jìn)一步描述。參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例的一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人，包括巡檢機(jī)器人1、無(wú)線傳輸模塊2和遠(yuǎn)程監(jiān)控中心3，所述巡檢機(jī)器人1用于對(duì)變電站實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢，采集變電站周?chē)h(huán)境的視頻信息和參數(shù)信息，所述視頻信息和參數(shù)信息通過(guò)無(wú)線傳輸模塊2傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控中心3；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控中心3用于接收所述視頻信息和參數(shù)信息并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)即進(jìn)行預(yù)警，此外，用戶可以通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控中心3向巡檢機(jī)器人1下達(dá)指令，從而遠(yuǎn)程操控巡檢機(jī)器人1的運(yùn)行狀態(tài)。本優(yōu)選實(shí)施例通過(guò)各個(gè)模塊的構(gòu)建，實(shí)現(xiàn)變電站的智能化以及無(wú)人化監(jiān)測(cè)，便于人員及早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題從而做出事故響應(yīng)。優(yōu)選地，所述巡檢機(jī)器人包括信息采集單元11、控制器單元12、指令執(zhí)行單元14和底盤(pán)移動(dòng)裝置15，所述信息采集單元11包括視頻采集部分和傳感器采集部分，所述視頻采集部分用于對(duì)變電站進(jìn)行全方位的視頻信息采集，所述傳感器采集部分用于采集變電站的溫度、電流和光衰減度的參數(shù)信息，所述控制器單元12用于根據(jù)用戶的指令通過(guò)指令執(zhí)行單元14控制底盤(pán)移動(dòng)裝置15的運(yùn)行狀態(tài)。優(yōu)選地，所述底盤(pán)移動(dòng)裝置15底部還安裝有傳感器，用于測(cè)量機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中底盤(pán)裝置與地面的摩擦系數(shù)。優(yōu)選地，所述巡檢機(jī)器人還包括巡檢狀態(tài)評(píng)估單元13，所述巡檢狀態(tài)評(píng)估單元13包括安全速度評(píng)估部分131和能見(jiàn)度評(píng)估部分132，所述安全速度評(píng)估部分131用于根據(jù)所述摩擦系數(shù)評(píng)估巡檢機(jī)器人行駛的安全速度，從而由控制器單元12根據(jù)評(píng)估結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行速度，所述能見(jiàn)度評(píng)估部分132用于根據(jù)所述消光衰減度評(píng)估當(dāng)前環(huán)境的能見(jiàn)度，從而由控制器單元12根據(jù)評(píng)估結(jié)果控制變電站照明設(shè)備的開(kāi)啟。本優(yōu)選實(shí)施例構(gòu)成了本專(zhuān)利技術(shù)的巡檢機(jī)器人模塊，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)用戶指令調(diào)整機(jī)器人狀態(tài)，對(duì)變電站進(jìn)行全方位視頻信息和參數(shù)信息的有效采集，為后續(xù)處理奠定了基礎(chǔ)。優(yōu)選地，所述安全速度評(píng)估部分131用于根據(jù)所述摩擦力評(píng)估巡檢機(jī)器人行駛的安全速度，具體包括：a.通過(guò)傳感器測(cè)量巡檢機(jī)器人與路面的摩擦系數(shù)計(jì)算路面濕滑狀況S，計(jì)算公式為：其中，f為實(shí)時(shí)測(cè)量到的車(chē)輛輪胎與路面摩擦系數(shù)，f0為輪胎與干燥路面平均摩擦系數(shù)，f1為輪胎與雨水路面平均摩擦系數(shù)，f2為輪胎與冰雪路面平均摩擦系數(shù)，a0、a1、a2分別為為f0、f1和f2的權(quán)重；b.通過(guò)擬合方程得出安全行駛速度V和路面濕滑狀況S之間的非線性關(guān)系，V可以由以下方程求得：V＝e0.5S/0.23S(1+S)本優(yōu)選實(shí)施例通過(guò)測(cè)量巡檢機(jī)器人與路面之間的摩擦系數(shù)計(jì)算得出路面的濕滑情況，從而計(jì)算得出巡檢機(jī)器人的安全巡檢速度，控制器根據(jù)計(jì)算得到的安全巡檢速度調(diào)整機(jī)器人的巡檢速度，保證巡檢機(jī)器人的正常運(yùn)行。優(yōu)選地，所述能見(jiàn)度評(píng)估部分132用于根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前環(huán)境的能見(jiàn)度系數(shù)，具體包括：a.通過(guò)測(cè)量變電站空氣中光衰減度來(lái)確定變電站的能見(jiàn)度系數(shù)N，計(jì)算公式為：式中，τ為消光系數(shù)，δ為當(dāng)前監(jiān)測(cè)點(diǎn)的人眼視覺(jué)的對(duì)比閾值，這里δ值取0.02；b.定義一束光強(qiáng)為g的平行光束，光的發(fā)射端和接收端的距離為J，光到達(dá)接收端的光強(qiáng)衰減為g0，則消光系數(shù)τ為：式中，τ為消光系數(shù)，g0為到達(dá)接收端的光強(qiáng)，g為原本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人，其特征是，包括巡檢機(jī)器人、無(wú)線傳輸模塊和遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，所述巡檢機(jī)器人用于對(duì)變電站實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢，采集變電站周?chē)h(huán)境的視頻信息和參數(shù)信息，所述視頻信息和參數(shù)信息通過(guò)無(wú)線傳輸模塊傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控中心；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控中心用于接收所述視頻信息和參數(shù)信息并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)即進(jìn)行預(yù)警，此外，用戶可以通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控中心向巡檢機(jī)器人下達(dá)指令，從而遠(yuǎn)程操控巡檢機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人，其特征是，包括巡檢機(jī)器人、無(wú)線傳輸模塊和遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，所述巡檢機(jī)器人用于對(duì)變電站實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢，采集變電站周?chē)h(huán)境的視頻信息和參數(shù)信息，所述視頻信息和參數(shù)信息通過(guò)無(wú)線傳輸模塊傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控中心；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控中心用于接收所述視頻信息和參數(shù)信息并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)即進(jìn)行預(yù)警，此外，用戶可以通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控中心向巡檢機(jī)器人下達(dá)指令，從而遠(yuǎn)程操控巡檢機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有效的室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征是，所述巡檢機(jī)器人包括信息采集單元、控制器單元、指令執(zhí)行單元和底盤(pán)移動(dòng)裝置，所述信息采集單元包括視頻采集部分和傳感器采集部分，所述視頻采集部分用于對(duì)變電站進(jìn)行全方位的視頻信息采集，所述傳感器采集部分用于采集變電站的溫度、電流和光衰減度的參數(shù)信息，所述控制器單元用于根據(jù)用戶的指令通過(guò)指令執(zhí)行單元控制底盤(pán)移動(dòng)裝置的運(yùn)行狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人，其特征是，所述底盤(pán)移動(dòng)裝置底部還安裝有傳感器，用于測(cè)量機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中底盤(pán)裝置與地面的摩擦系數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種有效的變電站智能巡檢機(jī)器人，其特征是，所述巡檢機(jī)器人還包括巡檢狀態(tài)評(píng)估單元，所述巡檢狀態(tài)評(píng)估單元包括安全速度評(píng)估部分和能見(jiàn)度評(píng)估部分，所述安全速度評(píng)估部分用于根據(jù)所述摩擦系數(shù)評(píng)估巡檢機(jī)器人行駛的安全速度，從而由控制器單元根據(jù)評(píng)估結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行速度，所述能見(jiàn)度評(píng)估部分用于根據(jù)所述消光衰減度評(píng)估當(dāng)前環(huán)境的能見(jiàn)度，從而由控制器單元根據(jù)評(píng)...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：深圳匯創(chuàng)聯(lián)合自動(dòng)化控制有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：廣東,44