一種用于機器人的安全輸出方法以及機器人技術

本發明專利技術公開了一種用于機器人的安全輸出方法以及機器人。所述方法包括：根據獲取用戶多模態輸入數據中的應用啟動指令，獲取待啟動的應用所對應的輸出動作設置；針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數；在判斷所述當前環境參數滿足所述輸出動作設置時，啟動所述應用進行多模態輸出。根據本發明專利技術的方法，可以有效避免機器人的行為輸出傷害到用戶，從而大大提高機器人的安全性，增強機器人的用戶體驗。

Secure output method for robot and robot

The invention discloses a secure output method for a robot and a robot. The method includes: obtaining the user according to the application of multimodal input data in the starting instruction to obtain output action corresponding to the setting of the application to be started; the current environment parameter for the output to obtain the corresponding action settings; in judging whether the current environment parameters to meet the output action set, start the application of output mode. According to the method of the invention, the behavior output of the robot can be effectively avoided, and the user can be harmed, thereby greatly improving the safety of the robot and enhancing the user experience of the robot.

【技術實現步驟摘要】
一種用于機器人的安全輸出方法以及機器人
本專利技術涉及機器人領域，具體涉及一種用于機器人的安全輸出方法以及機器人。
技術介紹
隨著機器人技術的不斷發展，智能機器人越來越多的被應用與人類的家庭生活中。由于人機交互往往是面對面進行的，在機器人進行交互輸出的過程中機器人的活動部件有可能會傷害到用戶，比如夾傷或碰傷。在現有技術中，常見通用的解決方式主要依賴于外觀和結構設計，使得機器人外型盡可能圓潤，縫隙盡可能小，但這種解決方式依然存在誤傷用戶的風險。因此，為了避免機器人進行交互輸出時傷害到用戶，需要一種用于機器人的安全輸出方法。
技術實現思路
本專利技術提供了一種用于機器人的安全輸出方法，所述方法包括：根據獲取用戶多模態輸入數據中的應用啟動指令，獲取待啟動的應用所對應的輸出動作設置；針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數；在判斷所述當前環境參數滿足所述輸出動作設置時，啟動所述應用進行多模態輸出。在一實施例中，針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數，其中，當所述輸出動作設置包含安全距離要求時：檢測機器人與周邊物體的間距。在一實施例中，針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數，其中，當所述輸出動作設置包含姿態要求時：檢測并獲取機器人當前姿態參數。在一實施例中，所述方法還包括：當所述當前環境參數不滿足所述輸出動作設置時，暫不執行所述應用啟動指令并輸出所述當前環境參數不滿足所述輸出動作需求的原因指示。在一實施例中，所述方法還包括：當所述當前環境參數變為滿足所述輸出動作設置時，立即啟動所述應用執行所述應用啟動指令進行多模態輸出。本專利技術還提出了一種機器人，所述機器人包括：輸出動作設置確定模塊，其配置為根據獲取用戶多模態輸入數據中的應用啟動指令，獲取待啟動的應用所對應的輸出動作設置；環境參數確定模塊，其配置為針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數；輸出環境匹配判斷模塊，其配置為判斷所述當前環境參數是否滿足所述輸出動作設置；輸出模塊，其配置為當所述當前環境參數滿足所述輸出動作設置時啟動所述應用進行多模態輸出。在一實施例中，所述環境參數確定模塊配置為：當所述輸出動作設置包含安全距離要求時檢測機器人與周邊物體的間距。在一實施例中，所述環境參數確定模塊配置為：當所述輸出動作設置包含姿態要求時檢測并獲取機器人當前姿態參數。在一實施例中，所述輸出模塊還配置為：當所述當前環境參數不滿足所述輸出動作設置時，暫不執行所述應用啟動指令并輸出所述當前環境參數不滿足所述輸出動作設置的原因指示。在一實施例中，所述輸出模塊還配置為：當所述當前環境參數變為滿足所述輸出動作設置時，立即啟動所述應用執行所述應用啟動指令進行多模態輸出。根據本專利技術的方法，可以有效避免機器人的行為輸出傷害到用戶，從而大大提高機器人的安全性，增強機器人的用戶體驗。本專利技術的其它特征或優點將在隨后的說明書中闡述。并且，本專利技術的部分特征或優點將通過說明書而變得顯而易見，或者通過實施本專利技術而被了解。本專利技術的目的和部分優點可通過在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的步驟來實現或獲得。附圖說明附圖用來提供對本專利技術的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本專利技術的實施例共同用于解釋本專利技術，并不構成對本專利技術的限制。在附圖中：圖1是根據本專利技術一實施例的方法流程圖；圖2～圖7是根據本專利技術實施例的方法的部分流程圖；圖8是根據本專利技術一實施例的機器人系統結構簡圖；圖9是根據本專利技術一實施例的機器人系統部分結構簡圖。具體實施方式以下將結合附圖及實施例來詳細說明本專利技術的實施方式，借此本專利技術的實施人員可以充分理解本專利技術如何應用技術手段來解決技術問題，并達成技術效果的實現過程并依據上述實現過程具體實施本專利技術。需要說明的是，只要不構成沖突，本專利技術中的各個實施例以及各實施例中的各個特征可以相互結合，所形成的技術方案均在本專利技術的保護范圍之內。隨著機器人技術的不斷發展，智能機器人越來越多的被應用與人類的家庭生活中。由于人機交互往往是面對面進行的，在機器人進行交互輸出的過程中機器人的活動部件有可能會傷害到用戶，比如夾傷或碰傷。在現有技術中，常見通用的解決方式主要依賴于外觀和結構設計，使得機器人外型盡可能圓潤，縫隙盡可能小，但這種解決方式依然存在誤傷用戶的風險。進一步的，在一實施例中，在機器人輸出當前的待輸出多模態輸出之前，其并不僅僅是檢測該輸出是否會傷害到用戶，而且也會檢測當前機器人自身的狀態是否滿足待輸出多模態輸出的輸出條件(是否存在干擾機器人正常輸出的因素)，只有在輸出多模態輸出不會傷害到用戶且機器人自身狀態滿足待輸出多模態輸出的輸出條件的情況下才會輸出該多模態輸出。例如，假如機器人需要轉圈，其不僅需要檢測自身旋轉時將會觸及到的范圍內有沒有用戶，而且還需要檢測當前自身的狀態是否可以轉圈(例如機器人目前并不是處于站立狀態就不能轉圈)。這樣，不僅提高了機器人的安全性，而且提高了機器人輸出的成功率，避免機器人在錯誤的場景進行輸出而導致的輸出失敗以及硬件損壞。進一步的，在本專利技術一實施例中，機器人安裝有操作系統，用戶通過其通過下達應用啟動指令(操作系統執行應用啟動指令)啟動(調用)裝載在機器人操作系統上的應用來啟動需輸出動作(進行多模態輸出)。對應不同的應用，有不同的輸出動作配置，其中包括保證該應用的安全輸出的配置。在一實施例中，在機器人輸出當前的待輸出多模態輸出之前(執行應用啟動指令啟動相應應用之前)，首先檢測當前環境參數，判斷當前環境參數是否滿足機器人執行當前應用啟動指令所需啟動的應用的輸出動作設置(即：既不會傷害用戶，也不會被其他因素干擾正常輸出)，只有在當前環境參數滿足輸出動作設置時才進行當前待輸出多模態輸出的輸出(執行應用啟動指令啟動應用)。進一步的，在實際交互環境中，環境參數是一個包含多種不同種類參數的集合。如果獲取所有種類的環境參數的具體值，勢必會帶來巨量的數據采集處理壓力。而一般的，不同的應用對應不同的輸出動作設置，對于特定的一個應用，其對應的輸出動作設置可能僅僅涉及一種或幾種特定的環境參數，其涉及范圍以外的環境參數的具體情況不會對該應用的啟動產生任何影響。例如，假如機器人在啟動跳舞應用時需要轉圈，那么對應的輸出動作設置就包括機器人當前處于站立狀態以及旋轉所涉及的范圍內不能有阻擋物/障礙物存在，需要獲取的環境參數就包含機器人是否處于站立狀態以及旋轉所涉及的范圍內是否有阻擋物/障礙物存在。假如機器人在另一應用中需要做下蹲動作，那么在應用啟動時即對應的輸出動作設置就包括機器人當前處于站立狀態但不包括旋轉所涉及的范圍內不能有阻擋物/障礙物存在，需要獲取的環境參數就包含機器人是否處于站立狀態但不包含旋轉所涉及的范圍內是否有阻擋物/障礙物存在。因此，在一實施例中，在機器人輸出當前的待輸出多模態輸出之前，首先根據獲取用戶多模態輸入數據中的應用啟動指令，獲取執行該應用啟動指令所要啟動的應用所對應的輸出動作設置，然后根據輸出動作設置檢測輸出動作設置相關的當前環境參數，最后判斷當前環境參數是否滿足輸出動作設置，只有在當前環境參數滿足輸出動作設置時才啟動應用進行多模態輸出。接下來基于附圖詳細描述根據本專利技術實施例的方法的詳細流程，附圖的流程圖中示出的步驟可以在包含諸如一組計算機可執行指令的計算機系統中執行。雖然在流程圖本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于機器人的安全輸出方法，其特征在于，所述方法包括：根據獲取用戶多模態輸入數據中的應用啟動指令，獲取待啟動的應用所對應的輸出動作設置；針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數；在判斷所述當前環境參數滿足所述輸出動作設置時，啟動所述應用進行多模態輸出。

【技術特征摘要】
1.一種用于機器人的安全輸出方法，其特征在于，所述方法包括：根據獲取用戶多模態輸入數據中的應用啟動指令，獲取待啟動的應用所對應的輸出動作設置；針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數；在判斷所述當前環境參數滿足所述輸出動作設置時，啟動所述應用進行多模態輸出。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數，其中，當所述輸出動作設置包含安全距離要求時：檢測機器人與周邊物體的間距。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，針對所述輸出動作設置獲取對應的當前環境參數，其中，當所述輸出動作設置包含姿態要求時：檢測并獲取機器人當前姿態參數。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當所述當前環境參數不滿足所述輸出動作設置時，暫不執行所述應用啟動指令并輸出所述當前環境參數不滿足所述輸出動作需求的原因指示。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當所述當前環境參數變為滿足所述輸出動作設置時，立即啟動所述應用執行所述應用啟動指令進行多模態輸出。6.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：輸出動...

【專利技術屬性】
技術研發人員：石琰，郭家，
申請(專利權)人：北京光年無限科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11