The invention discloses a coordinated control method of multi joint robot, parameter extraction, common point movement related to the position of robot joint position parameters of the step and the read process contains 2 to 8 records of the robot corresponding with the difference, determine the angle of rotation of robot joint. In the motion space of robot, the position of robot joint is extracted, and the position and control parameters of each joint are determined by look-up table when the robot performs the corresponding task.
【技術實現步驟摘要】
機器人多關節協調控制方法
本專利技術涉及一種控制方法，特別是一種機器人多關節協調控制方法。
技術介紹
機器人要完成一些復雜的控制，必須要多個關節協調配合才行。例如：機器人抓取物體，需要機器人各個指關節的相互配合，各個指關節轉動的相關角度，使用的力度都要給出精確的參數，如果各個關節轉動不到位，要么會出現抓取不了的問題，要么就會出現角度太大而夾碎物體。目前的技術需要高精度的傳感器采集數據，高速的控制系統對機器人的行為進行控制，這都需要付出極大的成本，并且高精度的傳感器還容易受到外界的干擾。
技術實現思路
本專利技術要解決的技術問題是提供一種機器人多關節協調控制方法，該機器人多關節協調控制方法可以使機器人各個關節相互協調，并且不增加硬件成本。為了實現上述專利技術目的，本專利技術機器人多關節協調控制方法，包含步驟1：開啟機器人，進行機器人各個關節的初始化；步驟2：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟3：記錄步驟2所確定的各個關節的運動位置參數；步驟4：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟5：記錄步驟4所確定的各個關節的運動位置參數；步驟6：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟7：記錄步驟6所確定的各個關節的運動位置參數；步驟8：重復步驟2至7，使機器人記錄至少200個特定點；步驟9：控制機器人的某一個關節到達指定點；步驟10：讀取步驟2至8所記錄的機器人相對應的參數關系，運用差值，確定機器人其他關節的轉動角度。在機器人的運動空間中提取常用點的運動位置...
【技術保護點】
機器人多關節協調控制方法，其特征在于：包含步驟1：開啟機器人，進行機器人各個關節的初始化；步驟2：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟3：記錄步驟2所確定的各個關節的運動位置參數；步驟4：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟5：記錄步驟4所確定的各個關節的運動位置參數；步驟6：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟7：記錄步驟6所確定的各個關節的運動位置參數；步驟8：重復步驟2至7，使機器人記錄至少200個特定點；步驟9：控制機器人的某一個關節到達指定點；步驟10：讀取步驟2至8所記錄的機器人相對應的參數關系，運用差值，確定機器人其他關節的轉動角度。
【技術特征摘要】
1.機器人多關節協調控制方法，其特征在于：包含步驟1：開啟機器人，進行機器人各個關節的初始化；步驟2：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟3：記錄步驟2所確定的各個關節的運動位置參數；步驟4：轉動機器人的各個關節到達指定點，使機器人的各個關節相互協調完成預定任務；步驟5：記錄步驟4所確定的各個關節...
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