一種電動汽車行駛協調智能控制方法及系統技術方案

本發明專利技術涉及一種電動汽車行駛協調智能控制方法，包括電動汽車采用兩軸四輪獨立驅動模式時的直線行駛控制方法、采用兩軸四輪獨立驅動模式時的轉彎行駛控制方法、采用單軸兩輪獨立驅動模式時的直線行駛控制方法和采用單軸兩輪獨立驅動模式時的轉彎行駛控制方法；駕駛員通過轉向盤和加速踏板分別改變轉向盤轉動角度和加速踏板角度，整車控制器根據轉向盤轉動角度信號判斷駕駛員驅車控制，并根據加速踏板角度信號，通過各個驅動電機控制器改變其驅動電機驅動電流值以調整驅動電機轉速，進而調整相應電動輪轉速，以將相應兩個電動輪之間轉速差值及其所對應驅動電機驅動電流差值控制在一定范圍內，實現每個獨立驅動輪合理協調工作，改善汽車行駛條件。

Intelligent control method and system for electric vehicle driving coordination

The present invention relates to an electric vehicle coordinated intelligent control method, including electric vehicles using two axis four wheel independent linear drive mode driving control method, using two independent four wheel drive mode of the steering control method, the single axis line of two wheel independent drive mode driving control method and using single axle and two wheel independent drive mode when the turning driving control method; the driver through the steering wheel and accelerator pedal respectively change steering wheel rotation angle and accelerator pedal angle, the vehicle controller based on steering wheel angle signal to determine the driver's drive control, and according to the accelerator pedal angle signal, change the drive motor drive current value to adjust the rotating speed of the motor driven by the driving motor controller then, the corresponding adjustment of electric wheel speed, the corresponding speed difference between the two electric wheel And the corresponding drive motor drive current difference is controlled within a certain range, so as to realize the reasonable coordination of each independent driving wheel and improve the driving condition of the vehicle.

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種電動汽車行駛協調智能控制方法及系統。
技術介紹
隨著汽車使用數量的快速增長及環境壓力的劇增，在我國有關政策激勵下，各種電動汽車快速涌現。如何更好地發展電動汽車及其相關技術，許多高校、研究機構和企業做出了積極的努力，雖然取得了不少進步，但是畢竟電動汽車在我國出現的時間較短，總體技術還有待提高與發展。電動輪電動汽車，通常是指直接將驅動電機與驅動輪集成在一起的電動汽車，其具有結構緊湊、布置方便、使用靈活、節能降耗等優點，正引起全球更多人的關注。然而，在電動輪電動汽車直線行駛或者轉彎行駛過程中，如何更好地協調獨立的四個驅動電機或者協調獨立的兩個驅動電機以滿足電動汽車正常工作與安全要求，是電動輪電動汽車發展過程中不可回避的一個重要問題。
技術實現思路
本專利技術的目的在于針對現有技術的不足，提供一種操控簡便、協調性好、易掌握、智能化程度高的電動輪電動汽車行駛協調智能控制方法，同時提供一種設計合理，結構簡單，協調性好、自動化程度高的電動輪電動汽車行駛協調系統。為實現上述第一個目的，本專利技術采用以下技術方案：一種電動汽車行駛協調智能控制方法，應用于控制電動輪電動汽車的行駛全程，所述電動汽車設有轉向盤、加速踏板、制動踏板、制動系統、兩個驅動軸、安裝在兩個驅動軸兩端的四個電動輪、分別直接驅動四個電動輪轉動的四個驅動電機、整車控制器、轉向盤轉角傳感器、加速踏板角度傳感器、制動踏板角度傳感器、四個輪速傳感器、四個電流傳感器、四個驅動電機控制器和制動系統控制器；所述電動汽車具有兩軸四輪驅動模式和單軸兩輪驅動模式，所述電動汽車的兩軸四輪驅動模式，是以兩個驅動軸上四個電動輪為驅動輪，取其中一個驅動軸為主驅動軸、另一個驅動軸為副驅動軸，并取主驅動軸上的一個電動輪作為第一主驅動輪、與第一主驅動輪同軸的另一個電動輪作為第一副驅動輪、與第一副驅動輪同側的副驅動軸上的另一個電動輪作為第二主驅動輪和與第二主驅動輪同軸的一個電動輪作為第二副驅動輪的動力布置方式，并采用第一主驅動輪跟蹤適應駕駛員驅車控制、第一副驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速、第二主驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速或者第一副驅動輪轉速，以及第二副驅動輪跟蹤適應第二主驅動輪轉速的行駛協調控制方式；所述電動汽車的單軸兩輪驅動模式，是以其中一個驅動軸上兩個電動輪為驅動輪，并采用其中一個電動輪作為主驅動輪、另一個電動輪作為副驅動輪的動力布置方式，并采用主驅動輪跟蹤適應駕駛員驅車控制和副驅動輪跟蹤適應主驅動輪轉速的行駛協調控制方式；所述駕駛員驅車控制包括直線行駛控制和轉彎行駛控制。所述電動汽車采用兩軸四輪驅動模式時，整車控制器根據轉向盤輸入的轉向盤轉動角度為0°，判斷駕駛員驅車控制為直線行駛控制；所述第一主驅動輪的驅動電機的驅動電流及轉速跟隨汽車駕駛員的加速踏板角度大小平穩變化達到其相應的數值，其它三個驅動輪采用第一副驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速、第二主驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速和第二副驅動輪跟蹤適應第二主驅動輪轉速的行駛協調控制方式以保證汽車直線行駛；所述電動汽車正常直線行駛滿足以下所有條件：條件A1：第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f的驅動電流差值Δi1的絕對值abs（Δi1）=abs(i1z-i1f)≤Δi1h，且第一主驅動輪轉速w1z與第一副驅動輪轉速w1f的轉速差值Δw1的絕對值abs(Δw1)=abs(w1z-w1f)≤Δw1h；條件A2：第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z的驅動電流差值Δi12的絕對值abs(Δi12)=abs(i1z-i2z)≤Δi12z，且第一主驅動輪轉速w1z與第二主驅動輪轉速w2z的轉速差值Δw12的絕對值abs(Δw12)=abs(w1z-w2z)≤Δw12z；條件A3：第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2f的驅動電流差值Δi2的絕對值abs(Δi2)=abs(i2z-i2f)≤Δi2h，且第二主驅動輪轉速w2z與第二副驅動輪轉速w2f的轉速差值Δw2的絕對值abs(Δw2)=abs(w2z-w2f)≤Δw2h；上述Δi1h、Δi12z、Δi12h、Δw1h、Δw12z和Δw2h均為根據驅動電機的類型與規格、路況、電動汽車車速大小、車輛結構與類型通過預存規律計算得到的計算值或者所設定的預設值。具有所述行駛協調智能控制方法的電動汽車整車控制器，一旦監控發現四個電動輪獨立驅動的汽車出現驅動輪之間的轉速差值或者驅動電流差值偏大的情況，馬上進行自動智能調整，其采用兩軸四輪驅動模式時的直線行駛控制方法包括以下步驟：1）電動汽車采用兩軸四輪驅動模式時的直線行駛過程中，每隔時間Δt1，整車控制器調用四個輪速傳感器和四個電流傳感器分別檢測電動汽車的電動輪轉速信號和驅動電流信號，并判斷是否存在以下任一情況：情況B1：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f的驅動電流差值Δi1=i1z-i1f＞Δi1h，或者第一主驅動輪轉速w1z與第一副驅動輪轉速w1f的轉速差值Δw1=w1z-w1f＞Δw1h時，則執行步驟2.1）；情況B2：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f的驅動電流差值Δi1=i1z-i1f＜-Δi1h，或者第一主驅動輪轉速w1z與第一副驅動輪轉速w1f的轉速差值Δw1=w1z-w1f＜-Δw1h時，則執行步驟2.2）；情況B3：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z的驅動電流差值Δi12=i1z-i2z＞Δi12z，或者第一主驅動輪轉速w1z與第二主驅動輪轉速w2z的轉速差值Δw12=w1z-w2z＞Δw12z時，則執行步驟2.3）；情況B4：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z的驅動電流差值Δi12=i1z-i2z＜-Δi12z，或者第一主驅動輪轉速w1z與第二主驅動輪轉速w2z的轉速差值Δw12=w1z-w2z＜-Δw12z時，則執行步驟2.4）；情況B5：存在第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2f的驅動電流差值Δi2=i2z-i2f＞Δi2h，或者第二主驅動輪轉速w2z與第二副驅動輪轉速w2f的轉速差值Δw2=w2z-w2f＞Δw2h時，則執行步驟2.5）；情況B6：存在第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2f的驅動電流差值Δi2=i2z-i2f＜-Δi2h，或者第二主驅動輪轉速w2z與第二副驅動輪轉速w2f的轉速差值Δw2=w2z-w2f＜-Δw2h時，則執行步驟2.6）；2.1）整車控制器通過第一副驅動輪所對應的驅動電機控制器，按預設的電流平穩增加原則逐漸增加其驅動電機的驅動電流，在預定調控時間tt1內，若能調控第一主驅動輪與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流差值Δi1和轉速差值Δw1同時滿足abs(Δi1)≤Δi1h和abs(Δw1)≤Δw1h，則執行步驟1），若無法同時滿足本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種電動汽車行駛協調智能控制方法，應用于控制電動輪電動汽車的行駛全程，所述電動汽車設有轉向盤、加速踏板、制動踏板、制動系統、兩個驅動軸、安裝在兩個驅動軸兩端的四個電動輪、分別直接驅動四個電動輪轉動的四個驅動電機、整車控制器、轉向盤轉角傳感器、加速踏板角度傳感器、制動踏板角度傳感器、四個輪速傳感器、四個電流傳感器、四個驅動電機控制器和制動系統控制器；所述電動汽車具有兩軸四輪驅動模式和單軸兩輪驅動模式，其特征在于：所述電動汽車的兩軸四輪驅動模式，是以兩個驅動軸上四個電動輪為驅動輪，取其中一個驅動軸為主驅動軸、另一個驅動軸為副驅動軸，并取主驅動軸上的一個電動輪作為第一主驅動輪、與第一主驅動輪同軸的另一個電動輪作為第一副驅動輪、與第一副驅動輪同側的副驅動軸上的另一個電動輪作為第二主驅動輪和與第二主驅動輪同軸的一個電動輪作為第二副驅動輪的動力布置方式，并采用第一主驅動輪跟蹤適應駕駛員驅車控制、第一副驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速、第二主驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速或者第一副驅動輪轉速，以及第二副驅動輪跟蹤適應第二主驅動輪轉速的行駛協調控制方式；所述電動汽車的單軸兩輪驅動模式，是以其中一個驅動軸上兩個電動輪為驅動輪，并采用其中一個電動輪作為主驅動輪、另一個電動輪作為副驅動輪的動力布置方式，并采用主驅動輪跟蹤適應駕駛員驅車控制和副驅動輪跟蹤適應主驅動輪轉速的行駛協調控制方式；所述駕駛員驅車控制包括直線行駛控制和轉彎行駛控制。...

【技術特征摘要】
1.一種電動汽車行駛協調智能控制方法，應用于控制電動輪電動汽車的行駛全程，所述電動汽車設有轉向盤、加速踏板、制動踏板、制動系統、兩個驅動軸、安裝在兩個驅動軸兩端的四個電動輪、分別直接驅動四個電動輪轉動的四個驅動電機、整車控制器、轉向盤轉角傳感器、加速踏板角度傳感器、制動踏板角度傳感器、四個輪速傳感器、四個電流傳感器、四個驅動電機控制器和制動系統控制器；所述電動汽車具有兩軸四輪驅動模式和單軸兩輪驅動模式，其特征在于：所述電動汽車的兩軸四輪驅動模式，是以兩個驅動軸上四個電動輪為驅動輪，取其中一個驅動軸為主驅動軸、另一個驅動軸為副驅動軸，并取主驅動軸上的一個電動輪作為第一主驅動輪、與第一主驅動輪同軸的另一個電動輪作為第一副驅動輪、與第一副驅動輪同側的副驅動軸上的另一個電動輪作為第二主驅動輪和與第二主驅動輪同軸的一個電動輪作為第二副驅動輪的動力布置方式，并采用第一主驅動輪跟蹤適應駕駛員驅車控制、第一副驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速、第二主驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速或者第一副驅動輪轉速，以及第二副驅動輪跟蹤適應第二主驅動輪轉速的行駛協調控制方式；所述電動汽車的單軸兩輪驅動模式，是以其中一個驅動軸上兩個電動輪為驅動輪，并采用其中一個電動輪作為主驅動輪、另一個電動輪作為副驅動輪的動力布置方式，并采用主驅動輪跟蹤適應駕駛員驅車控制和副驅動輪跟蹤適應主驅動輪轉速的行駛協調控制方式；所述駕駛員驅車控制包括直線行駛控制和轉彎行駛控制。2.根據權利要求1所述的一種電動汽車行駛協調智能控制方法，其特征在于：所述電動汽車采用兩軸四輪驅動模式時，整車控制器根據轉向盤輸入的轉向盤轉動角度為0°，判斷駕駛員驅車控制為直線行駛控制；所述第一主驅動輪的驅動電機的驅動電流及轉速跟隨汽車駕駛員的加速踏板角度大小平穩變化達到其相應的數值，其它三個驅動輪采用第一副驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速、第二主驅動輪跟蹤適應第一主驅動輪轉速和第二副驅動輪跟蹤適應第二主驅動輪轉速的行駛協調控制方式以保證汽車直線行駛；所述電動汽車正常直線行駛滿足以下所有條件：條件A1：第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f的驅動電流差值Δi1的絕對值abs（Δi1）=abs(i1z-i1f)≤Δi1h，且第一主驅動輪轉速w1z與第一副驅動輪轉速w1f的轉速差值Δw1的絕對值abs(Δw1)=abs(w1z-w1f)≤Δw1h；條件A2：第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z的驅動電流差值Δi12的絕對值abs(Δi12)=abs(i1z-i2z)≤Δi12z，且第一主驅動輪轉速w1z與第二主驅動輪轉速w2z的轉速差值Δw12的絕對值abs(Δw12)=abs(w1z-w2z)≤Δw12z；條件A3：第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2f的驅動電流差值Δi2的絕對值abs(Δi2)=abs(i2z-i2f)≤Δi2h，且第二主驅動輪轉速w2z與第二副驅動輪轉速w2f的轉速差值Δw2的絕對值abs(Δw2)=abs(w2z-w2f)≤Δw2h；上述Δi1h、Δi12z、Δi12h、Δw1h、Δw12z和Δw2h均為根據驅動電機的類型與規格、路況、電動汽車車速大小、車輛結構與類型通過預存規律計算得到的計算值或者所設定的預設值。3.根據權利要求1或者2所述的一種電動汽車行駛協調智能控制方法，其特征在于：具有所述行駛協調智能控制方法的電動汽車整車控制器，一旦監控發現四個電動輪獨立驅動的汽車出現驅動輪之間的轉速差值或者驅動電流差值偏大的情況，馬上進行自動智能調整，其采用兩軸四輪驅動模式時的直線行駛控制方法包括以下步驟：1）電動汽車采用兩軸四輪驅動模式時的直線行駛過程中，每隔時間Δt1，整車控制器調用四個輪速傳感器和四個電流傳感器分別檢測電動汽車的電動輪轉速信號和驅動電流信號，并判斷是否存在以下任一情況：情況B1：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f的驅動電流差值Δi1=i1z-i1f＞Δi1h，或者第一主驅動輪轉速w1z與第一副驅動輪轉速w1f的轉速差值Δw1=w1z-w1f＞Δw1h時，則執行步驟2.1）；情況B2：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f的驅動電流差值Δi1=i1z-i1f＜-Δi1h，或者第一主驅動輪轉速w1z與第一副驅動輪轉速w1f的轉速差值Δw1=w1z-w1f＜-Δw1h時，則執行步驟2.2）；情況B3：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z的驅動電流差值Δi12=i1z-i2z＞Δi12z，或者第一主驅動輪轉速w1z與第二主驅動輪轉速w2z的轉速差值Δw12=w1z-w2z＞Δw12z時，則執行步驟2.3）；情況B4：存在第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z的驅動電流差值Δi12=i1z-i2z＜-Δi12z，或者第一主驅動輪轉速w1z與第二主驅動輪轉速w2z的轉速差值Δw12=w1z-w2z＜-Δw12z時，則執行步驟2.4）；情況B5：存在第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2f的驅動電流差值Δi2=i2z-i2f＞Δi2h，或者第二主驅動輪轉速w2z與第二副驅動輪轉速w2f的轉速差值Δw2=w2z-w2f＞Δw2h時，則執行步驟2.5）；情況B6：存在第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2f的驅動電流差值Δi2=i2z-i2f＜-Δi2h，或者第二主驅動輪轉速w2z與第二副驅動輪轉速w2f的轉速差值Δw2=w2z-w2f＜-Δw2h時，則執行步驟2.6）；2.1）整車控制器通過第一副驅動輪所對應的驅動電機控制器，按預設的電流平穩增加原則逐漸增加其驅動電機的驅動電流，在預定調控時間tt1內，若能調控第一主驅動輪與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流差值Δi1和轉速差值Δw1同時滿足abs(Δi1)≤Δi1h和abs(Δw1)≤Δw1h，則執行步驟1），若無法同時滿足，則執行步驟2.7）；2.2）整車控制器通過第一副驅動輪所對應的驅動電機控制器，按預設的電流平穩減少原則逐漸減少其驅動電機的驅動電流，在預定調控時間tt1內，若能調控第一主驅動輪與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流差值Δi1和轉速差值Δw1同時滿足abs(Δi1)≤Δi1h和abs(Δw1)≤Δw1h，則執行步驟1），若無法同時滿足，則執行步驟2.7）；2.3）整車控制器通過第二主驅動輪所對應的驅動電機控制器，按預設的電流平穩增加原則逐漸增加其驅動電機的驅動電流，在預定調控時間tt1內，若能調控第一主驅動輪與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流差值Δi12和轉速差值Δw12同時滿足abs(Δi12)≤Δi12z和abs(Δw12)≤Δw12z，則執行步驟1），若無法同時滿足，則執行步驟2.7）；2.4）整車控制器通過第二主驅動輪所對應的驅動電機控制器，按預設的電流平穩減少原則逐漸減少其驅動電機的驅動電流，在預定調控時間tt1內，若能調控第一主驅動輪與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流差值Δi12和轉速差值Δw12同時滿足abs(Δi12)≤Δi12z和abs(Δw12)≤Δw12z，則執行步驟1），若無法同時滿足，則執行步驟2.7）；2.5）整車控制器通過第二副驅動輪所對應的驅動電機控制器，按預設的電流平穩增加原則逐漸增加其驅動電機的驅動電流，在預定調控時間tt1內，若能調控第二主驅動輪與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流差值Δi2和轉速差值Δw2同時滿足abs(Δi2)≤Δi2h和abs(Δw2)≤Δw2h，則執行步驟1），若無法同時滿足，則執行步驟2.7）；2.6）整車控制器通過第二副驅動輪所對應的驅動電機控制器，按預設的電流平穩減少原則逐漸減少其驅動電機的驅動電流，在預定調控時間tt1內，若能調控第二主驅動輪與第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流差值Δi2和轉速差值Δw2同時滿足abs(Δi2)≤Δi2h和abs(Δw2)≤Δw2h，則執行步驟1），若無法同時滿足，則執行步驟2.7）；2.7）整車控制器通過四個驅動電機控制器，將每個驅動電機的驅動電流均逐漸減少一個數值Δii以降低相應電動輪機轉速后，執行步驟1）；上述時間參數tt1跟車速、驅動電機驅動電流及驅動電機類型有關，整車控制器根據檢測的電動輪輪速和驅動電機驅動電流信號通過計算確定。4.根據權利要求1所述的一種電動汽車行駛協調智能控制方法，其特征在于：所述電動汽車采用兩軸四輪驅動模式時，整車控制器根據轉向盤輸入的轉向盤轉動角度不為0°，判斷駕駛員驅車控制為轉彎行駛控制，且根據轉向盤轉動角度大小，通過四個驅動電機控制器調整相應驅動電機驅動電流值和相應電動輪轉速大小，具體行駛協調控制方式為：先根據加速踏板輸入的加速踏板轉動角度調整第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流值以調整第一主驅動輪輪速至相應值，再根據第一主驅動輪輪速變化和轉向盤轉動角度大小，通過調整第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流值以調整第一副驅動電機轉速，然后根據計算比對第一副驅動輪輪速變化，通過調整第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流值以調整第二主驅動電機轉速，最后根據計算比對第二主驅動輪輪速變化，通過調整第二副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流值以調整第二副驅動電機轉速；所述電動汽車正常轉彎行駛滿足以下所有條件：條件A4：第一主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1z與第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f的驅動電流差值Δi1=i1z-i1f滿足Δi1hlr≤abs(Δi1)≤Δi1hrr，第一主驅動輪轉速w1z與第一副驅動輪轉速w1f的轉速差值Δw1=w1z-w1f滿足Δw1hlr≤abs(Δw1)≤Δw1hrr；條件A5：第一副驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i1f與第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z的驅動電流差值Δi12r=i1f-i2z滿足abs(Δi12r)≤Δi12zr，且第一副驅動輪轉速w1f與第二主驅動輪轉速w2z的轉速差值Δw12r=w1f-w2z滿足abs(Δw12r)≤Δw12zr；條件A6：第二主驅動輪所對應驅動電機的驅動電流i2z與第二副驅動輪所對應驅動電機驅動電流i2f的驅動電流差值Δi2=i2z-i2f滿足Δi2hlr≤abs(Δi2)≤Δi2hrr，且第二主驅動輪轉速w2z與第二副驅動輪轉速w2f的轉速差值Δw2=w2z-w2f滿足Δw2hlr≤abs(Δw2)≤Δw2hrr；上述Δi1hlr、...

【專利技術屬性】
技術研發人員：嚴世榕，
申請(專利權)人：福州大學，
類型：發明
國別省市：福建;35