隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置，包括伸縮臂、導正驅動擺臂、柔性導繩、擺動撥桿、擺動油缸；所述導正驅動擺臂一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤上的鉸座上，所述柔性導繩固定在伸縮臂上，非對稱性滑套臂套在柔性導繩上，所述擺動撥桿與擺動油缸位于導正驅動擺臂上，所述擺動撥桿與擺動油缸配合連接，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿轉動。還包括雙C型一體撥叉、上吊卡轉向驅動臂、下吊卡轉向驅動臂，所述上吊卡轉向驅動臂、下吊卡轉向驅動臂均位于伸縮臂上，且均各自連接各自的液壓驅動裝置。本實用新型專利技術為滑套式無纜可轉向吊卡提供柔性軌道，實現滑套式無纜可轉向吊卡的升降，從而實現油管的升降。

Flexible telescopic guide driving device of random telescopic type vehicle

The utility model discloses a telescopic flexible random car tour guide device comprises a telescopic arm, guide drive arm, flexible guide rope, swing lever and swing cylinder; the guide is in driving connection with telescopic bottom end of the rigid arm, the other end is hinged on a hinged seat skid mounted chassis on the flexible guide rope fixed on the telescopic arm, asymmetric sliding sleeve arm sleeve in flexible guide rope, the swinging rod and the swing cylinder is positioned in the guide drive arm, the swing rod and the swing cylinder with connected through the swinging cylinder work make the swing rod rotation. C also includes a double one fork, elevator, elevator steering driving arm under steering driving arm, the upper arm and the lower elevator elevator driving and steering arm steering drive are located in the telescopic arm, and are respectively connected to the respective hydraulic driving device. The utility model relates to a sleeve type cable steering elevator provides flexible rail, sliding sleeve can be realized without cable to the elevator lift, so as to realize the lifting pipe.

【技術實現步驟摘要】
隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置
本技術涉及油田修井作業輔助設備，具體地說是隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置。
技術介紹
常規修井作業通常在室外進行，外界自然因素：風還有大鉤的偏載，常常干擾正常修井作業主要因素。在油井修井由人工操作轉為自動化的過程中，油管下管每次絲扣和管箍中心對正是決定修井作業是否可以自動化的決定性，通常吊卡上下油管時通常需要人工導正，存在著占用操作人員多，工作頻繁，重復性高，絲扣易損壞，安全性差等諸多問題，解決油管每次對中亦是保證吊卡的確定軌跡運行是修井作業能否實現自動作業的關鍵。
技術實現思路
本技術的目的在于提供隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置，為滑套式無纜可轉向吊卡提供柔性軌道，有效避免吊卡因自然因素對起上下油管油桿和油管油桿上下扣的影響，滑套式無纜可轉向吊卡含住油管后，由自動修井機器人上的吊鉤，實現滑套式無纜可轉向吊卡的升降，從而實現油管的升降。為了達成上述目的，本技術采用了如下技術方案，隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置，包括伸縮臂、導正驅動擺臂、柔性導繩、擺動撥桿、擺動油缸；所述導正驅動擺臂一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤上的鉸座上，所述柔性導繩固定在伸縮臂上，非對稱性滑套臂套在柔性導繩上，所述擺動撥桿與擺動油缸位于導正驅動擺臂上，所述擺動撥桿與擺動油缸配合連接，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿轉動。所述伸縮臂的內部設置液壓缸，液壓缸驅動伸縮臂的伸出與縮回。還包括雙C型一體撥叉、上吊卡轉向驅動臂、下吊卡轉向驅動臂，所述上吊卡轉向驅動臂、下吊卡轉向驅動臂均位于伸縮臂上，且均各自連接各自的液壓驅動裝置。還包括自平衡液壓支腿，所述自平衡液壓支腿設置在導正驅動擺臂底端外側位置。相較于現有技術，本技術具有以下有益效果隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置位于和撬裝底盤鉸接的支撐臂上，收起時可折放在撬裝底盤上的支撐架上，滑套式無纜可轉向吊卡，多功能液壓卡瓦管鉗均安裝在隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置上；工作時垂直于井口，為滑套式無纜可轉向吊卡提供柔性軌道，有效避免吊卡因自然因素對起上下油管油桿和油管油桿上下扣的影響，滑套式無纜可轉向吊卡含住油管后，由自動修井機器人上的游車，實現滑套式無纜可轉向吊卡的升降，從而實現油管的升降。還包含有可驅動鉗口張開與閉合的雙C型一體撥叉。其動作是位于兩個取放位置時受隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置中的鉗口張開與閉合驅動裝置操縱實現鉗口的張開與閉合。當游車帶動吊卡下降，利用多功能液壓卡瓦管鉗，精確定位油井上方使油管進入吊卡組合體內，位于隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的主體的上擺動油缸，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿轉動一定角度，從而撥動雙向凸輪撥叉，使吊卡內的卡瓦閉合，含住油管，游車上行，帶動油管上行，當下面的油管管箍到達指定位置后停止上行，游車帶動油管下行短距離時基座中的卡瓦自鎖，加緊下面的油管，防止下面油管轉動，當液壓卡瓦卸下兩油管的螺紋鏈接，油管抓送取機械手通過自身的伺服電機帶動抓取油管，完成卸油管的工作。在整個修井吊卡起吊油管時，增加了吊卡與井口的對中精度，方便了吊卡與游車的連接，由擺動油缸驅動撥桿撥動雙向凸輪撥叉卡緊管箍，同步性好，結構簡單，布局緊湊。實現了對采油現有設備的低污染、效率高、實現了高效率運轉，且提高了安全性。附圖說明圖1為本技術應用在修井機器人上的工作狀態主視圖；圖2為圖1俯視圖；圖3為圖1右視圖；圖4為本技術折起運輸狀態主視圖；圖5為圖4俯視圖；圖6為撬裝底盤主視圖；圖7為撬裝底盤俯視圖；圖8為多功能鏈式液壓支腿的下擺動導臂運轉示意圖；圖9為多功能鏈式液壓支腿主視圖；圖10為圖9的左視圖；圖11為自動碼管排放一體液壓支腿的主視圖；圖12為圖11的左視圖；圖13為圖11的俯視圖；圖14為圖12的局部放大圖；圖15為圖14的A-A剖視圖；圖16為滑套式無纜可轉向吊卡的主視圖；圖17為圖16俯視圖；圖18為多功能液壓卡瓦管鉗的主視圖；圖19為圖18的俯視圖；圖20為圖18的左視圖；圖21為油管導送機械手的主視圖；圖22為圖21兩個最大運動極限狀態圖；圖23為圖21右視圖；圖24為圖23的極限運動狀態圖；圖25為油管抓送取機械手的主視圖；圖26為圖25的右視圖；圖27為本專利技術的隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的主視圖；圖28為圖27的左視圖。圖29為圖27的后視圖；圖30為圖27的右視圖；圖31為圖27的右視圖的縱向剖視圖；圖32為滑套式無纜可轉向吊卡內部的受隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置中的轉向驅動裝置運動狀態圖；圖33為擺送機械手的主視圖；圖34為圖33的左視圖；圖35為擺送機械手在多功能鏈式傳送液壓支腿的安裝示意圖。圖中：1、撬裝底盤；2、多功能鏈式傳送液壓支腿；3、自動碼管排放一體液壓支腿；4、滑套式無纜可轉向吊卡；5、多功能液壓卡瓦管鉗；6、油管導送機械手；7、油管抓送取機械手；8、隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置；9、擺送機械手；101、底盤本體；102、支撐架；103、收放驅動支撐臂；104、收放驅動液壓缸；201、鏈輪；202、鏈條；203、伺服電機；204鏈條副；205、液壓支腿；206、上油管擺動導臂；207、鏈送擺臂；208、擺動爪；209、下擺動導臂；210、支撐桿；211、擺動爪液壓桿；301、碼管機械手；302、碼管機械手滑車；303、滑車導軌；304、托管架；305排放一體液壓支腿；306、C型內導柱；307、碼管擺臂；308、絲杠；309、撥叉；401、吊卡側板；402、非對稱性滑套臂；403、吊卡組合體；404、轉向驅動裝置擺轉傳動銷；405、卡瓦；406、雙向凸輪撥叉；501、液壓管鉗；502、液壓管鉗滑座；503、液壓管鉗升降臺；504、液壓卡瓦；505、升降臺液壓缸；506、卡瓦鉗口；601、擺體；602、滑輪；603、擺臂；604、液壓缸；605、鏈條副；606、伺服電機；701、抓送手擺臂；702、機械手驅動桿；703、滑車；704、液壓缸；705、鏈輪副；706、伺服電機；707、曲拐鏈輪副；708、液壓缸；709、機械手；710、拐臂；801、導正驅動擺臂；802、柔性導繩；803、液壓缸；804、雙C型一體撥叉；805、上吊卡轉向驅動臂；806、自平衡液壓支腿；807、擺動撥桿；808、擺動油缸；809、伸縮臂；810、下吊卡轉向驅動臂；901、擺送機械臂；902、液壓桿鉸座；903、支撐臂；904、擺送液壓桿。具體實施方式有關本技術的詳細說明及
技術實現思路
，配合附圖說明如下，然而附圖僅提供參考與說明之用，并非用來對本技術加以限制。根據圖1-35，所述隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置8包括導正驅動擺臂801、柔性導繩802、液壓缸803、雙C型一體撥叉804、上吊卡轉向驅動臂805、自平衡液壓支腿806、擺動撥桿807、擺動油缸808、伸縮臂809、下吊卡轉向驅動臂810；所述導正驅動擺臂801一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤上的隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動支撐臂103所在的撬裝底盤鉸座上，所述柔性導繩802固定在伸縮臂809上，非對稱性滑套臂402鉸接在柔性導繩上，從而實現對吊卡的柔性導正。所述液壓缸803位于伸縮臂的內部，通過液壓桿的伸本文檔來自技高網...

【技術保護點】
隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置，其特征在于，包括伸縮臂、導正驅動擺臂、柔性導繩、擺動撥桿、擺動油缸；所述導正驅動擺臂一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤上的鉸座上，所述柔性導繩固定在伸縮臂上，非對稱性滑套臂套在柔性導繩上，所述擺動撥桿與擺動油缸位于導正驅動擺臂上，所述擺動撥桿與擺動油缸配合連接，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿轉動。

【技術特征摘要】
1.隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置，其特征在于，包括伸縮臂、導正驅動擺臂、柔性導繩、擺動撥桿、擺動油缸；所述導正驅動擺臂一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤上的鉸座上，所述柔性導繩固定在伸縮臂上，非對稱性滑套臂套在柔性導繩上，所述擺動撥桿與擺動油缸位于導正驅動擺臂上，所述擺動撥桿與擺動油缸配合連接，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿轉動。2.根據權利要求1所述的隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置，其特征在于...

【專利技術屬性】
技術研發人員：田達，蔣振旺，張吉平，劉明，孫漢軍，蔣偉，
申請(專利權)人：山東拓博節能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：山東,37