一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人，包括主體，所述主體為橢圓形，主體的一側連接有儲物倉，主體的一側連接有位于儲物倉一側的管道檢測儀，主體的腹部等距離設置有三組主動輪，主動輪與主體內置的驅動電機連接，并且主體的背部連接有機械手臂，機械手臂與主體內置的氣缸連接，主體的兩側對稱設置有六組連接桿，連接桿遠離主體的一端連接有弧形桿。本實用新型專利技術通過連接桿和固定裝置配合，達到伸縮、調節和固定連接桿的效果，通過固定裝置，可以進行調節連接桿的長度，從而調節兩側輔助輪的直線距離，可適用于直徑不同的地埋式管道，并且進一步保護了管道機器人在地埋式管道內工作的安全性。

A pipeline extraction robot suitable for all kinds of buried pipelines

The utility model discloses a pipeline suitable for buried pipeline from a variety of robots, including the subject, the body is oval, one side of the main body is connected with the storage bin, main body is connected with the pipeline located in the storage side of the detector, the main body of the abdomen and other distance is provided with three sets of driving wheel drive connecting the motor to the driving wheel and the main built-in mechanical arm and body connection, back, arm and body cylinder built-in connected symmetrically on both sides of body is provided with a six connecting rod, one end of the connecting rod is connected with the arc away from the main bar. The utility model through a connecting rod and a fixing device, to stretching, adjusting and fixing the connecting rod, through the fixing device, can adjust the length of the connecting rod, thereby regulating the distance on both sides of the auxiliary wheel, can be applied to different buried pipe diameter, and further protect the safety of pipeline robot in underground work type of pipeline.

【技術實現步驟摘要】
一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人
本技術涉及管道機器人
，具體為一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人。
技術介紹
管道機器人是一種可沿細小管道內部或外部自動行走和攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業的機、電以及儀一體化系統。對于輪式管道機器人，精確的運動學模型是實現精確運動控制的基礎。對單個輪子和輪式移動機器人在管道曲面上的運動學特性及控制理論方面分析很少，需要建立一套關于輪式管道機器人運動學的理論。由于輪式清污機器人在圓管中作業時運行在三維的空間中，其運動學模型和平面上輪式移動機器人的運動學模型完全不同，需要在考慮幾何約束和速度約束的前提下，分析輪式移動機器人的控制輸入與機器人位置坐標變化之間的關系，建立其運動學模型。目前，國內外輪式管道機器人的研究熱點主要是提高輪式管道機器人的可控性和通過性，機器人朝著自主行駛作業的方向發展。雖然很多學者從結構方面提高了機器人的性能，但對輪式移動機器人在圓管中的運動控制論方面還缺乏深入系統的分析。如在地埋式管道中，管道機器人直線行駛，行駛的路線是管道的最低點，但由于管道內壁為弧形，并且管道機器人缺少一種輔助裝置，會使得管道機器人在不同的地埋式管道中直線行駛時容易發生角度偏轉，會使的管道機器人與管道內壁發生碰撞，會損壞管道機器人。
技術實現思路
（一）解決的技術問題針對現有技術的不足，本技術提供了一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人，解決了現有管道機器人在地埋式管道中容易發生碰撞的問題。（二）技術方案為實現上述目的，本技術提供如下技術方案：一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人，包括主體，所述主體為橢圓形，主體的一側連接有儲物倉，主體的一側連接有位于儲物倉一側的管道檢測儀，主體的腹部等距離設置有三組主動輪，主動輪與主體內置的驅動電機連接，并且主體的背部連接有機械手臂，機械手臂與主體內置的氣缸連接，主體的兩側對稱設置有六組連接桿，連接桿遠離主體的一端連接有弧形桿，弧形桿的另一端連接有輔助輪，并且連接桿上設有固定裝置。所述固定裝置包括連接在主體上的盒體，盒體上開設的通孔內連接有連接桿，連接桿的一端插入主體內，連接桿的另一端穿出盒體并裸露在盒體的外側，盒體的兩側均連接有螺桿，螺桿的一端插入盒體的內部并通過軸承連接有半夾具，盒體的頂部連接有轉柱，轉柱底部連接的轉軸插入盒體的內部并連接有矩形殼體，矩形殼體通過支桿與盒體的內壁連接，并且轉軸的末端插入矩形殼體的內部并連接有齒輪，矩形殼體的底部連接有塑料齒條，塑料齒條的另一端貫穿矩形殼體，并且位于矩形殼體內部的塑料齒條與齒輪嚙合。優選的，所述塑料齒條貫穿矩形殼體并形成圓形，塑料齒條形成的圓形套住連接桿。優選的，所述弧形桿的弧度為15°。優選的，所述塑料齒條的寬度為兩厘米，并且塑料齒條上的機齒之間形成的間隙深度為零點五厘米。（三）有益效果本技術提供了一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人。具備以下有益效果：（1）、本技術通過連接桿、弧形桿、輔助輪和固定裝置配合，達到輔助管道器人在地埋式管道中行走時不會發生碰撞的效果，通過輔助輪的作用，增大管道機器人與地埋式管道內壁的滑動性，降低碰撞的概率，保護了管道機器人的安全，確保管道機器人的正常工作。（2）、本技術通過連接桿和固定裝置配合，達到伸縮、調節和固定連接桿的效果，通過固定裝置，可以進行調節連接桿的長度，從而調節兩側輔助輪的直線距離，可適用于直徑不同的地埋式管道，并且進一步保護了管道機器人在地埋式管道內工作的安全性。附圖說明圖1為本技術仰視圖的結構示意圖；圖2為本技術固定裝置的結構示意圖。圖中：1主體、2儲物倉、3主動輪、4機械手臂、5連接桿、6弧形桿、7輔助輪、8固定裝置、81盒體、82通孔、83螺桿、84軸承、85半夾具、86轉柱、87轉軸、88矩形殼體、89齒輪、810塑料齒條、9管道檢測儀。具體實施方式下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。如圖1所示，本技術提供一種技術方案：一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人，包括主體1，主體1為橢圓形，主體1的一側連接有儲物倉2，主體1的一側連接有位于儲物倉2一側的管道檢測儀9，主體1的腹部等距離設置有三組主動輪3，主動輪3與主體1內置的驅動電機連接，并且主體1的背部連接有機械手臂4，機械手臂4與主體1內置的氣缸連接，其中管道檢測儀9、驅動電機和氣缸直接與管道機器人主體1內的電源連接，并且由管道機器人的智能控制系統進行控制，管道檢測儀9用于檢測地埋式管道內的情況，是否有堵塞，機械手臂4可進行清理堵塞物，并放進儲物倉2中，主體1的兩側對稱設置有六組連接桿5，連接桿5遠離主體1的一端連接有弧形桿6，弧形桿6的另一端連接有輔助輪7，并且連接桿5上設有固定裝置8。如圖2所示，固定裝置8包括連接在主體1上的盒體81，盒體81上開設的通孔82內連接有連接桿5，連接桿5的一端插入主體1內，連接桿5的另一端穿出盒體81并裸露在盒體81的外側，盒體81的兩側均連接有螺桿83，螺桿83的一端插入盒體81的內部并通過軸承84連接有半夾具85，盒體81的頂部連接有轉柱86，轉柱86底部連接的轉軸87插入盒體81的內部并連接有矩形殼體88，矩形殼體88通過支桿與盒體81的內壁連接，并且轉軸87的末端插入矩形殼體88的內部并連接有齒輪89，矩形殼體88的底部連接有塑料齒條810，塑料齒條810的另一端貫穿矩形殼體88，并且位于矩形殼體88內部的塑料齒條810與齒輪89嚙合。塑料齒條810貫穿矩形殼體88并形成圓形，塑料齒條810形成的圓形套住連接桿5，套住連接桿5后，順時針或逆時針轉動轉柱86，可以帶動齒輪89調節塑料齒條810形成的圓形的松緊度，可以固定和松開連接桿5，方便操作，便于調節。并且，塑料齒條810的寬度為兩厘米，增大了塑料齒條810與連接桿5之間的接觸面和摩擦力，使得固定效果更加優異，固定后更加穩固，連接桿5不會晃動，并且塑料齒條810上的機齒之間形成的間隙深度為零點五厘米，對應齒輪89機齒的長度，使得齒輪89與塑料齒條810之間嚙合的更加穩固，不會輕易脫落，并且使得齒輪89與塑料齒條810之間的咬合力增大，使得固定效果增強，固定后連接桿5更加穩固。弧形桿6的弧度為15°，便于適應直徑不同的地埋式管道，使得輔助輪7與地埋式管道的內壁之間銜接的更加融洽，增強輔助的效果，進一步的保護管道機器人的安全。使用時，首先根據地埋式管道直徑的大小，再進行調節連接桿5的長度，旋轉螺桿83，松開半夾具85的固定，并且松開塑料齒條810，拉伸或收縮連接桿后，首先擰動螺桿83，并帶動兩個半夾具85夾緊連接桿5，進行初步固定，再轉動轉柱86，并通過轉軸87帶動齒輪89轉動，從而收緊塑料齒條810，進行第二步固定，再將管道機器人放入地埋式管道中即可。綜上可得，本技術通過連接桿5、弧形桿6、輔助輪7和固定裝置8本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人，包括主體(1)，其特征在于：所述主體(1)為橢圓形，主體(1)的一側連接有儲物倉(2)，主體(1)的一側連接有位于儲物倉(2)一側的管道檢測儀(9)，主體(1)的腹部等距離設置有三組主動輪(3)，主動輪(3)與主體(1)內置的驅動電機連接，并且主體(1)的背部連接有機械手臂(4)，機械手臂(4)與主體(1)內置的氣缸連接，主體(1)的兩側對稱設置有六組連接桿(5)，連接桿(5)遠離主體(1)的一端連接有弧形桿(6)，弧形桿(6)的另一端連接有輔助輪(7)，并且連接桿(5)上設有固定裝置(8)；所述固定裝置(8)包括連接在主體(1)上的盒體(81)，盒體(81)上開設的通孔(82)內連接有連接桿(5)，連接桿(5)的一端插入主體(1)內，連接桿(5)的另一端穿出盒體(81)并裸露在盒體(81)的外側，盒體(81)的兩側均連接有螺桿(83)，螺桿(83)的一端插入盒體(81)的內部并通過軸承(84)連接有半夾具(85)，盒體(81)的頂部連接有轉柱(86)，轉柱(86)底部連接的轉軸(87)插入盒體(81)的內部并連接有矩形殼體(88)，矩形殼體(88)通過支桿與盒體(81)的內壁連接，并且轉軸(87)的末端插入矩形殼體(88)的內部并連接有齒輪(89)，矩形殼體(88)的底部連接有塑料齒條(810)，塑料齒條(810)的另一端貫穿矩形殼體(88)，并且位于矩形殼體(88)內部的塑料齒條(810)與齒輪(89)嚙合。...

【技術特征摘要】
1.一種適用于各種地埋式管道的管道取物機器人，包括主體(1)，其特征在于：所述主體(1)為橢圓形，主體(1)的一側連接有儲物倉(2)，主體(1)的一側連接有位于儲物倉(2)一側的管道檢測儀(9)，主體(1)的腹部等距離設置有三組主動輪(3)，主動輪(3)與主體(1)內置的驅動電機連接，并且主體(1)的背部連接有機械手臂(4)，機械手臂(4)與主體(1)內置的氣缸連接，主體(1)的兩側對稱設置有六組連接桿(5)，連接桿(5)遠離主體(1)的一端連接有弧形桿(6)，弧形桿(6)的另一端連接有輔助輪(7)，并且連接桿(5)上設有固定裝置(8)；所述固定裝置(8)包括連接在主體(1)上的盒體(81)，盒體(81)上開設的通孔(82)內連接有連接桿(5)，連接桿(5)的一端插入主體(1)內，連接桿(5)的另一端穿出盒體(81)并裸露在盒體(81)的外側，盒體(81)的兩側均連接有螺桿(83)，螺桿(83)的一端插入盒體(81)的內部并通過軸承(84)連接有半夾具(85)...

【專利技術屬性】
技術研發人員：彭欣，
申請(專利權)人：湘潭宏遠電子科技有限公司，
類型：新型
國別省市：湖南,43