一種家電行業(yè)機器人抱機抓具制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)涉及一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，抓具本體、固定在抓具本體上端中部的機器人法蘭盤，還包括與抓具本體滑動配合的兩個夾板。抓具本體上還安裝有與兩個夾板中任一個夾板相連的驅(qū)動裝置，兩個夾板之間通過連桿機構(gòu)相連。夾板上安裝有吸附裝置。本實用新型專利技術(shù)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、自動化程度高、操作方便，抓取穩(wěn)定性高，解決了多產(chǎn)品混線生產(chǎn)的難題，實現(xiàn)了柔性自動化生產(chǎn)，解決了人工勞動強度大，人員流失大等生產(chǎn)線根本問題，提升了生產(chǎn)線節(jié)拍，實現(xiàn)了一套抓具對應(yīng)30多種產(chǎn)品切換混線生產(chǎn)的集成應(yīng)用；另外本實用新型專利技術(shù)在進行產(chǎn)品側(cè)面伺服抱緊的同時建立吸盤真空，實現(xiàn)雙重保護，防止產(chǎn)品在運動中脫落，提高了裝置運行的安全性。

Robot gripper for household electrical appliance industry

The utility model relates to a robot gripper for a household appliance industry, a grab body, a robot flange plate fixed on the middle part of the upper part of the grab body, and two clamping plates which are matched with the grab body in a sliding way. The grab body is also provided with a driving device which is connected with any splint in the two clamping plates, and the two splints are connected by a connecting rod mechanism. An adsorption device is arranged on the clamping plate. The utility model has the advantages of reasonable design, high degree of automation, convenient operation, high stability of grasping, to solve the problem of multi product mixed production line, realize flexible automatic production, solve the artificial labor intensity, fundamental problems large production line staff turnover, improve the production line, realizes the integrated application of a catch 30 kinds of products with the corresponding switching mixed production line; the utility model in the product side and hold servo sucker vacuum, achieve double protection, prevent product loss in sports, improve the safety of equipments.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種家電行業(yè)機器人抱機抓具
本技術(shù)涉及家電行業(yè)生產(chǎn)裝配
，具體的說是一種家電行業(yè)機器人抱機抓具。
技術(shù)介紹
家電行業(yè)的生產(chǎn)線都是人工作業(yè)，特別是類似裸機抱機等工位勞動強度大，人員流動大，勞動負荷大的工位遠遠滿足不了生產(chǎn)節(jié)拍。而工業(yè)機器人替代人工作業(yè)是目前及未來的自動化發(fā)展趨勢，那么一套好的抓具結(jié)構(gòu)設(shè)計是項目成敗的關(guān)鍵之一。特別是家電行業(yè)，產(chǎn)品種類多，且混線生產(chǎn)，傳統(tǒng)的一對一抓具結(jié)構(gòu)設(shè)計根本滿足不了項目需求。如中國專利申請?zhí)枮?01610127560.2的一種機器人抓手，能最大限度地適應(yīng)各種尺寸規(guī)格的蒸發(fā)器和冷卻器的抓取，實現(xiàn)空調(diào)兩器高效自動下線碼垛，提高生產(chǎn)效率，其夾緊方式為側(cè)向夾緊與頂部吸盤吸附相結(jié)合，主要應(yīng)用在產(chǎn)品成品下線碼垛工位，產(chǎn)品外部已有紙箱進行包裝，無論尺寸結(jié)構(gòu)大小，都是標(biāo)準的長方體或正方體，用吸盤吸住產(chǎn)品頂部，結(jié)構(gòu)規(guī)則，即使規(guī)格不等，可以設(shè)計成自動可調(diào)結(jié)構(gòu)，但是，對于空調(diào)等家電器具，產(chǎn)品的頂部主要是操作面板、拉桿手柄及一些不規(guī)則輪廓，如果在頂部使用吸盤，根本無法建立真空系統(tǒng)，達不到抓取效果。各產(chǎn)品的兩側(cè)表面也相對不規(guī)則，主要是側(cè)面上部或下部有格柵網(wǎng)，因此該技術(shù)方案并不適用于家電行業(yè)的生產(chǎn)裝配。
技術(shù)實現(xiàn)思路
為了解決了多產(chǎn)品混線生產(chǎn)的難題以及人工勞動強度大，人員流失大等生產(chǎn)線根本問題，提升了生產(chǎn)線節(jié)拍，本技術(shù)提出一種家電行業(yè)機器人抱機抓具。一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，抓具本體、固定在抓具本體上端中部的機器人法蘭盤，還包括與抓具本體滑動配合的兩個夾板。所述抓具本體上還安裝有與兩個夾板中任一個夾板相連的驅(qū)動裝置，兩個夾板之間通過連桿機構(gòu)相連。所述夾板上安裝有吸附裝置。所述吸附裝置包括光電開關(guān)、若干個真空吸盤，所述抓具本體上安裝有與每個真空吸盤連通的真空發(fā)生器。兩個夾板對稱分布在抓具本體的下端。作為優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括與兩個夾板中任一個夾板相連的氣缸、安裝在氣缸上的伺服電機。作為優(yōu)選的，所述連桿機構(gòu)包括固定在抓具本體上的旋轉(zhuǎn)軸、繞著旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)板，所述旋轉(zhuǎn)板的兩端分別設(shè)有與對應(yīng)的夾板轉(zhuǎn)動連接的連桿。作為優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)板的中部與旋轉(zhuǎn)軸相連。本技術(shù)的有益效果是：本技術(shù)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、自動化程度高、操作方便，抓取穩(wěn)定性高，解決了多產(chǎn)品混線生產(chǎn)的難題，實現(xiàn)了柔性自動化生產(chǎn)，解決了人工勞動強度大，人員流失大等生產(chǎn)線根本問題，提升了生產(chǎn)線節(jié)拍，實現(xiàn)了一套抓具對應(yīng)30多種產(chǎn)品切換混線生產(chǎn)的集成應(yīng)用；另外本技術(shù)在進行產(chǎn)品側(cè)面伺服抱緊的同時建立吸盤真空，實現(xiàn)雙重保護，防止產(chǎn)品在運動中脫落，提高了裝置運行的安全性。附圖說明下面結(jié)合附圖和實施例對本技術(shù)進一步說明。圖1是本技術(shù)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本技術(shù)的主視圖。具體實施方式為了使本技術(shù)實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本技術(shù)進一步闡述。如圖1和圖2所示，一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，抓具本體8、固定在抓具本體8上端中部的機器人法蘭盤1，還包括對稱分布在抓具本體8的下端且與抓具本體8滑動配合的夾板9。所述抓具本體8上還安裝有與兩個夾板9中任一個夾板9相連的驅(qū)動裝置，兩個夾板9之間通過固定在抓具本體8下端面上的連桿機構(gòu)7相連。所述夾板9上安裝有吸附裝置。本技術(shù)通過機器人法蘭盤1從而安裝在外接的機器人6軸末端上，以實現(xiàn)本技術(shù)的移動；當(dāng)移動至指定位置后，即可通過驅(qū)動裝置驅(qū)使兩個夾板9在連桿機構(gòu)7的牽拉作用下相互靠攏，以夾住產(chǎn)品，并利用吸附裝置以提高裝置夾持的穩(wěn)定性。所述吸附裝置包括安裝在夾板9上的光電開關(guān)6、若干個真空吸盤5，所述抓具本體8上安裝有與每個真空吸盤5連通的真空發(fā)生器3。所述驅(qū)動裝置包括與兩個夾板9中任一個夾板9相連的氣缸2、安裝在氣缸2上的伺服電機4。本技術(shù)實現(xiàn)了伺服電機技術(shù)的應(yīng)用，通過不同的產(chǎn)品尺寸自動計算對應(yīng)的氣缸夾緊打開行程并存儲，本技術(shù)用于安裝在外接的工業(yè)機器人6軸末端處，通過前一工位人工手持掃碼槍的讀碼自動切換并調(diào)用對應(yīng)產(chǎn)品的抓具夾抱程序，實現(xiàn)了一套抓具對應(yīng)30多種產(chǎn)品切換混線生產(chǎn)的集成應(yīng)用。所述連桿機構(gòu)7包括固定在抓具本體8下端中部的旋轉(zhuǎn)軸7.1、通過內(nèi)嵌一個無油軸承繞著旋轉(zhuǎn)軸7.1轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)板7.2，所述旋轉(zhuǎn)板7.2的兩端分別通過桿端軸承7.3連接有連桿7.4，所述連桿7.4上遠離旋轉(zhuǎn)板7.2的一端通過桿端軸承7.3與對應(yīng)的夾板9相連。如圖2所示，所述旋轉(zhuǎn)板7.2的中部與旋轉(zhuǎn)軸7.1相連，連桿機構(gòu)7可帶動兩個夾板9同步聯(lián)動以調(diào)節(jié)抓具本體寬度，達到居中抓取產(chǎn)品的效果。本技術(shù)應(yīng)用在空調(diào)裝配線的成品裸機抱機工位，各產(chǎn)品的兩側(cè)表面也相對不規(guī)則，主要是側(cè)面上部或下部有格柵網(wǎng)，但不管在什么部位，至少有一半的空間相對規(guī)則，可以使用真空吸盤5，所以本技術(shù)的吸盤的數(shù)量相對要多，規(guī)格要小，主要方便可選擇使用，在進行產(chǎn)品側(cè)面伺服抱緊的同時建立真空吸盤5的真空環(huán)境，實現(xiàn)雙重保護，防止產(chǎn)品在運動中脫落，極大提高了裝置使用的安全性。使用時，通過伺服電機4來存儲每款產(chǎn)品的氣缸2夾緊位置，并用真空吸盤5吸附空調(diào)兩側(cè)面，如果空調(diào)規(guī)格比較小且兩側(cè)面形狀不規(guī)側(cè)，調(diào)整其中一至兩個真空吸盤5吸附表面，建立真空，達到自動切換抓取多品種的空調(diào)效果。如果頻繁混線生產(chǎn)，前一工位是由人工手持掃碼槍完成產(chǎn)品號的輸入，外接的工業(yè)機器人收到產(chǎn)品切換信息時，便自動調(diào)用下一產(chǎn)品號的子程序，實現(xiàn)抓具的自動夾抱行程切換，達到一套抓具對應(yīng)多款產(chǎn)品柔性生產(chǎn)的目的，且外接的工業(yè)機器人不停機。光電開關(guān)6主要用于檢測外接的工業(yè)機器人正常抓取空調(diào)在運動中，一旦光電開關(guān)6信號丟失，外接的工業(yè)機器人立即停止，防止空調(diào)脫落后外接的工業(yè)機器人繼續(xù)在運行。以上顯示和描述了本技術(shù)的基本原理、主要特征和本技術(shù)的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本技術(shù)不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本技術(shù)的原理，在不脫離本技術(shù)精神和范圍的前提下，本技術(shù)還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本技術(shù)內(nèi)。本技術(shù)要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，抓具本體(8)、固定在抓具本體(8)上端中部的機器人法蘭盤(1)，其特征在于：還包括與抓具本體(8)滑動配合的兩個夾板(9)；所述抓具本體(8)上還安裝有與兩個夾板(9)中任一個夾板(9)相連的驅(qū)動裝置，兩個夾板(9)之間通過連桿機構(gòu)(7)相連；所述夾板(9)上安裝有吸附裝置。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，抓具本體(8)、固定在抓具本體(8)上端中部的機器人法蘭盤(1)，其特征在于：還包括與抓具本體(8)滑動配合的兩個夾板(9)；所述抓具本體(8)上還安裝有與兩個夾板(9)中任一個夾板(9)相連的驅(qū)動裝置，兩個夾板(9)之間通過連桿機構(gòu)(7)相連；所述夾板(9)上安裝有吸附裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，其特征在于：所述吸附裝置包括光電開關(guān)(6)、若干個真空吸盤(5)，所述抓具本體(8)上安裝有與每個真空吸盤(5)連通的真空發(fā)生器(3)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，其特征在于：兩個夾板...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：歐鳳琴，徐金文，胡國棟，
申請(專利權(quán))人：埃華路蕪湖機器人工程有限公司，
類型：新型
國別省市：安徽,34