端拾器和機器人搬運系統技術方案

本發明專利技術公開了一種端拾器和機器人搬運系統。端拾器包括第一安裝架、兩個第二安裝架、多個真空吸盤、列間位置調節機構和列內位置調節機構，兩個第二安裝架可移動地設置于第一安裝架上，多個真空吸盤形成分別安裝于兩個第二安裝架上的兩個吸盤列，列間位置調節機構調節兩個第二安裝架的距離以調節兩個吸盤列之間的距離，兩個列內位置調節機構與兩個吸盤列一一對應地設置，列內位置調節機構用于調節對應的吸盤列中相鄰的真空吸盤之間的距離。機器人搬運系統包括機器人和該端拾器。本發明專利技術提高了端拾器及機器人搬運系統對包裝尺寸的適應性。

Pickup and robot handling system

The present invention discloses an end pickup and a robot handling system. End picking up device includes a first mounting frame, two second mounts, multiple vacuum sucker, column position adjusting mechanism and adjusting mechanism for the position of the two column, second mounting rack is movably arranged on the mounting frame, a plurality of vacuum suction forming are respectively arranged on the mounting frame two second two disc column column, position adjustment mechanism to adjust the two second mounting rack to adjust the distance between the two suckers column distance, two column position adjusting mechanism with two suction column corresponding to the column setting, position adjusting mechanism for vacuum suction suction between adjacent columns in the corresponding distance adjustment. The robot handling system comprises a robot and an end pickup. The invention improves the adaptability of the end pickup and the robot handling system to the packing size.

【技術實現步驟摘要】
端拾器和機器人搬運系統
本專利技術涉及物流
，特別涉及一種端拾器和機器人搬運系統。
技術介紹
端拾器是連接在機器人或機械手上的抓取裝置，其利用真空吸盤或夾鉗與被抓取物接觸，將被抓取物從一個位置搬運到指定位置。例如，可以使用六軸機器人通過端拾器拾取商品來實現商品無人拆垛、碼垛的工作。圖1示出了現有技術中一種端拾器的結構示意圖。圖2示出了與圖1所示的端拾器配合使用的六軸機器人的結構示意圖。該端拾器與六軸機器人配合使用形成機器人搬運系統。如圖1所示，該端拾器以20mm×20mm的型材形成基礎框架10。形成基礎框架10的型材上具有T型槽11，通過螺栓和與螺栓配合的、設置在T型槽11內的螺母將框架分支20連接在基礎框架10上。在框架分支20上固定設置真空吸盤30。端拾器的兩個吸盤列中每個吸盤列內各真空吸盤30之間的距離可以通過位置調節裝置40進行調節，使端拾器能調整兩個工作狀態。如圖2所示，用于使真空吸盤30形成真空的真空發生器60安裝在六軸機器人50的第三軸上。六軸機器人50的輸出端51與基礎框架10連接。在實現本專利技術的過程中，設計人員發現，以上現有技術的端拾器及機器人搬運系統具有如下不足之處：1、該端拾器僅能自動調整兩個工作狀態，工作狀態變化較少，難以同時適應多種規格包裝的物流需求。現以紙箱70為例結合圖3和圖4說明如下。如圖3所示，如果多個真空吸盤30在紙箱70的待抓取表面分布得較為分散，則抓取效果較好，紙箱不易損壞；如圖4所示，如果多個真空吸盤30在紙箱70的待抓取表面分布得較為密集，則抓取效果不好，紙箱易損壞。因此，端拾器的多個真空吸盤30之間的距離決定了端拾器可以適應的紙箱、塑料包裹等包裝的大小，前述端拾器因只有兩個工作狀態，能適應的包裝的尺寸較為受限。2、形成基礎框架10的型材在受到較大外力時，T型槽11會被撕裂，造成端拾器損壞。3、在將框架分支20組裝于基礎框架10上時，螺母在T型槽11內自由滑動，沒有安裝基準，生產工藝難度大，設計尺寸和裝配尺寸偏差較大。4、真空發生器60安裝在機器人50的第三軸上，距離真空吸盤30較遠，負壓值損失較大。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種端拾器和機器人搬運系統，旨在提高端拾器對包裝尺寸的適應性。本專利技術第一方面提供一種端拾器，包括第一安裝架、兩個第二安裝架、多個真空吸盤、列間位置調節機構和列內位置調節機構，所述兩個第二安裝架可移動地設置于所述第一安裝架上，所述多個真空吸盤形成分別安裝于兩個所述第二安裝架上的兩個吸盤列，所述列間位置調節機構調節所述兩個第二安裝架的距離以調節所述兩個吸盤列之間的距離，兩個所述列內位置調節機構與所述兩個吸盤列一一對應地設置，所述列內位置調節機構用于調節對應的吸盤列中相鄰的真空吸盤之間的距離。進一步地，所述列間位置調節機構包括列間驅動機構，所述列間驅動機構與所述兩個第二安裝架分別驅動連接。進一步地，所述列間驅動機構包括與所述兩個第二安裝架一一對應地驅動連接的兩個第一致動器。進一步地，所述列間位置調節機構包括第一導軌和第一導向元件，所述第一導軌設置于所述第一安裝架上，所述第一導向元件與所述第一導軌導向配合地設置于所述第一導軌上，所述第二安裝架與所述第一導向元件連接。進一步地，所述第一安裝架包括第一安裝板、平行設置于所述第一安裝板下方的第二安裝板和連接所述第一安裝板與所述第二安裝板的多個連接柱，所述列間驅動機構設置于所述第一安裝板與所述第二安裝板之間，所述第一安裝板包括與機器人的輸出端連接的機器人連接部，所述第二安裝架安裝于所述第二安裝板上。進一步地，所述第二安裝板包括中空部，所述中空部沿垂直于所述吸盤列的方向延伸，所述列間驅動機構還包括穿設于所述中空部的第一接頭連接板和與所述第一接頭連接板間隙配合地連接的第一浮動接頭，所述列間驅動機構與所述第一浮動接頭連接，所述第一接頭連接板與所述第二安裝架連接。進一步地，所述列內位置調節機構包括設置于所述第二安裝架上的列內驅動機構，所述列內驅動機構與對應的吸盤列的至少部分真空吸盤驅動連接。進一步地，所述列內驅動機構位于所述兩個吸盤列之間。進一步地，所述列內驅動機構包括兩個第二致動器，所述吸盤列包括順次設置的三個真空吸盤，所述兩個第二致動器分別與所述三個真空吸盤中位于外側的兩個真空吸盤一一對應地驅動連接。進一步地，所述兩個第二致動器上下分層設置。進一步地，所述第二安裝架包括第三安裝板，所述列內位置調節機構設置于所述第三安裝板上，所述第三安裝板上設置有定位結構，所述列內驅動機構通過所述定位結構定位于所述第三安裝板上。進一步地，所述列內位置調節機構包括第二導軌和第二導向元件，所述第二導軌設置于所述第二安裝架上，所述第二導向元件與所述第二導軌導向配合地設置于所述第二導軌上，所述真空吸盤與所述第二導向元件連接。進一步地，所述列內位置調節機構包括第二導軌和第二導向元件，所述第二導軌設置于所述第二安裝架上，所述第二導向元件與所述第二導軌導向配合地設置于所述第二導軌上，所述真空吸盤與所述第二導向元件連接，所述列內位置調節機構還包括第二接頭連接板和與所述第二接頭連接板間隙配合地連接的第二浮動接頭，所述第二致動器與所述第二浮動接頭連接，所述第二接頭連接板與所述第二導向元件連接。進一步地，所述端拾器還包括真空發生器，所述真空發生器設置于所述第一安裝架或所述第二安裝架上。本專利技術第二方面提供一種機器人搬運系統，包括機器人和端拾器，所述端拾器為本專利技術第一方面中任一項所述的端拾器，所述機器人的輸出端與所述端拾器的第一安裝架連接。基于本專利技術提供的端拾器和機器人搬運系統，該端拾器能通過列間位置調節機構調節不同列的真空吸盤之間的距離，通過列內位置調整機構調節同一個吸盤列的相鄰的真空吸盤之間的距離，相對于現有技術而言，真空吸盤可以變化更多個位置，從而端拾器可在更多個不同的工作狀態下工作，提高了端拾器對包裝尺寸的適應性。該端拾器與機器人配合形成機器人搬運系統，機器人在不更換端拾器的情況下，可適用更多尺寸的包裝的抓取工作，提高了機器人在物流工作中的適應性，同時也提高了機器人的工作效率。通過以下參照附圖對本專利技術的示例性實施例的詳細描述，本專利技術的其它特征及其優點將會變得清楚。附圖說明此處所說明的附圖用來提供對本專利技術的進一步理解，構成本申請的一部分，本專利技術的示意性實施例及其說明用于解釋本專利技術，并不構成對本專利技術的不當限定。在附圖中：圖1為現有技術的端拾器的結構示意圖。圖2為與圖1所示的端拾器配合使用的六軸機器人的結構示意圖。圖3為多個真空吸盤在紙箱的待抓取表面上分布較為分散時的示意圖。圖4為多個真空吸盤在紙箱的待抓取表面上分布較為密集時的示意圖。圖5為本專利技術實施例的端拾器的立體結構示意圖。圖6為圖5所示實施例的端拾器中列內位置調節機構與對應的第二安裝架和吸盤列的一個方向的連接結構示意圖。圖7為圖5所示實施例的端拾器中列內位置調節機構與對應的第二安裝架和吸盤列的另一個方向的連接結構示意圖。圖8為圖5所示實施例的端拾器中列內位置調節機構與對應的第二安裝架的分解結構示意圖。圖9為列內位置調節機構中第二浮動接頭與第二接頭連接板在未組裝狀態下的一個方向的結構示意圖。圖10為列內位置調節機構中第二浮動接頭與第二接頭連接板在未組裝狀態下的另一個方向的本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種端拾器，其特征在于，包括第一安裝架(100)、兩個第二安裝架(200)、多個真空吸盤(300)、列間位置調節機構(400)和列內位置調節機構(500)，所述兩個第二安裝架(200)可移動地設置于所述第一安裝架(100)上，所述多個真空吸盤(300)形成分別安裝于兩個所述第二安裝架(200)上的兩個吸盤列，所述列間位置調節機構(400)調節所述兩個第二安裝架(200)的距離以調節所述兩個吸盤列之間的距離，兩個所述列內位置調節機構(500)與所述兩個吸盤列一一對應地設置，所述列內位置調節機構(500)用于調節對應的吸盤列中相鄰的真空吸盤(300)之間的距離。

【技術特征摘要】
1.一種端拾器，其特征在于，包括第一安裝架(100)、兩個第二安裝架(200)、多個真空吸盤(300)、列間位置調節機構(400)和列內位置調節機構(500)，所述兩個第二安裝架(200)可移動地設置于所述第一安裝架(100)上，所述多個真空吸盤(300)形成分別安裝于兩個所述第二安裝架(200)上的兩個吸盤列，所述列間位置調節機構(400)調節所述兩個第二安裝架(200)的距離以調節所述兩個吸盤列之間的距離，兩個所述列內位置調節機構(500)與所述兩個吸盤列一一對應地設置，所述列內位置調節機構(500)用于調節對應的吸盤列中相鄰的真空吸盤(300)之間的距離。2.根據權利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列間位置調節機構(400)包括列間驅動機構(410)，所述列間驅動機構(410)與所述兩個第二安裝架(200)分別驅動連接。3.根據權利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述列間驅動機構(410)包括與所述兩個第二安裝架(200)一一對應地驅動連接的兩個第一致動器。4.根據權利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列間位置調節機構(400)包括第一導軌和第一導向元件(430)，所述第一導軌設置于所述第一安裝架(100)上，所述第一導向元件(430)與所述第一導軌導向配合地設置于所述第一導軌上，所述第二安裝架(200)與所述第一導向元件(430)連接。5.根據權利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述第一安裝架(100)包括第一安裝板(110)、平行設置于所述第一安裝板(110)下方的第二安裝板(120)和連接所述第一安裝板(110)與所述第二安裝板(120)的多個連接柱(130)，所述列間驅動機構(410)設置于所述第一安裝板(110)與所述第二安裝板(120)之間，所述第一安裝板(110)包括與機器人的輸出端連接的機器人連接部(111)，所述第二安裝架(200)安裝于所述第二安裝板(120)上。6.根據權利要求5所述的端拾器，其特征在于，所述第二安裝板(120)包括中空部(121)，所述中空部(121)沿垂直于所述吸盤列的方向延伸，所述列間驅動機構(410)還包括穿設于所述中空部(121)的第一接頭連接板(440)和與所述第一接頭連接板(440)間隙配合地連接的第一浮動接頭(450)，所述列間驅動機構(410)與所述第一浮動接頭(450)連接，所述第一接頭連接板(440)與所述第二安裝架(200)連接。7.根據權利要求1所述的端拾器，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳英，李顯菲，
申請(專利權)人：北京京東尚科信息技術有限公司，北京京東世紀貿易有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11