一種全自動立體倉儲系統技術方案

本實用新型專利技術涉及倉儲設備技術領域，尤其是指一種全自動立體倉儲系統，包括立式儲貨架、移動組件、多軸機械臂及取放機械手，所述取放機械手包括手爪本體、第一夾爪、第一移動部、第二夾爪及用于驅動第一移動部往返移動的第一驅動機構；所述立式儲貨架設置有多個陣列布置的隔間及裝設于隔間內的儲物裝置。在實際應用中，移動組件在立式儲貨架的取料放料區間內自由移動，第二移動部在第二驅動機構沿著地軌來回移動，并帶動第一移動部同步移動，實現取放機械手的X向來回移動，升降部在第三驅動機構的作用下上升或下降，并帶動第一移動部同步升降，實現取放機械手的Z向升降移動，以便于取放機械手自由地移動至儲貨架的相應位置。

Full automatic stereo storage system

The utility model relates to the technical field of storage equipment, in particular to a full automatic warehouse system, including the vertical storage shelves, mobile component, multi axis manipulator and fetching manipulator, the fetching manipulator gripper body, including the first clamping claw, the first mobile part and a second clamping jaw and used to drive the first drive the first moving part moves back and forth; the vertical storage shelf is provided with a plurality of storage array arrangement installed in a compartment compartment and device. In practical applications, mobile component free mobile material in the range of reclaiming vertical storage shelf, second mobile drive in second along the rail to move back and forth, and drives the first mobile synchronous mobile manipulator, has put X to move back and forth, lifting in third under the action of a drive mechanism to rise or fall, and drives the first mobile synchronous lifting, realization of mechanical hand Z to the corresponding position for lifting and moving, fetching manipulator moves freely to the storage shelf.

【技術實現步驟摘要】
一種全自動立體倉儲系統
本技術涉及倉儲設備
，尤其是指一種全自動立體倉儲系統。
技術介紹
在不同的行業、企業，因為生產產品不同，所以物料倉的使用頻率也不盡相同。但對于物料種類放多、物料存放量大的企業來說，物料存放管理直接關系到公司生產的管理，具有具足輕重的作用。例如在一些電子行業包括SMT行業生產中，經常需要對電子元器件物料進行存儲或移送。由于電子產品生產行業大批量多品種等特性，所用物料較多。若用人工進行物料管理和傳遞，則會存在查找困難，耗費時間的問題。因此要考慮物料存儲和傳遞運輸的自動化，以縮短物料查找和獲取的時間，提高物流速度，提高生產效率。目前，對已上述類型企業應用的物料倉，還停留在占地面積廣、人工操作頻繁、自動化程度低的缺點，極大的影響了公司的經濟管理成本，增加了企業的生產成本。
技術實現思路
本技術要解決的技術問題是提供一種對倉庫中的物料進行自動化存入和取出的全自動立體倉儲系統。為了解決上述技術問題，本技術采用如下技術方案：一種全自動立體倉儲系統，包括立式儲貨架、移動組件、裝設于移動組件的多軸機械臂及安裝于多軸機械臂執行端的取放機械手，所述取放機械手包括手爪本體、固定于手爪本體端部的第一夾爪、活動裝設于手爪本體的第一移動部、與第一移動部固定連接的第二夾爪及用于驅動第一移動部往返移動的第一驅動機構；所述立式儲貨架設置有多個陣列布置的隔間及裝設于隔間內的儲物裝置。優選的，所述手爪本體的下方裝設有滑軌及與滑軌配合連接的滑塊，所述第一移動部固定于該滑塊。優選的，所述第一驅動機構包括裝設于手爪本體的第一絲杠、與第一絲杠配合的移動螺母及用于驅動第一絲杠轉動的第一電機，所述滑塊與移動螺母固定連接。優選的，所述手爪本體的上部固定裝設有CCD視覺對位裝置。優選的，所述移動組件包括地軌、裝設于地軌的第二移動部及用于驅動第二移動部沿X方向來回移動的第二驅動機構；第二移動部設置有立式支撐架、與立式支撐架活動連接的升降部及用于驅動升降部上下移動的第三驅動機構，所述多軸機械臂的底座固定于升降部。優選的，所述第二驅動機構包括固定于地軌兩端的惰輪、繞設于惰輪的鋼索及用于驅動鋼索運轉的第二電機，所述第二移動部與鋼索的其中一段固定連接。優選的，所述第三驅動機構包括與支撐架活動連接的升降框架、固定于升降框架的第二絲杠、與第二絲杠配合連接的移動螺母及用于驅動該移動螺母的第三電機。優選的，所述升降部裝設有Y向移動模組，所述多軸機械臂的底座與該Y向移動模組連接。優選的，所述升降部設置有用于暫存物料的物料箱。優選的，所述儲物裝置為通過滑軌組件裝設于隔間內的抽屜。優選的，所述每個隔間的底部兩側均裝設有輸送帶、用于安裝輸送帶的主動輪和從動輪，該主動輪連接有第一離合式半聯軸；所述取放機械手裝設有與第一離合式半聯軸配合的第二離合式半聯軸以及用于驅動第二離合式半聯軸轉動的第四驅動機構。優選的，所述第一離合式半聯軸包括與主動輪固定連接的半聯軸本體，半聯軸本體開設有聯動缺口。本技術的有益效果在于：本技術提供了一種全自動立體倉儲系統，在實際應用中，移動組件在立式儲貨架的取料放料區間內自由移動，第二移動部在第二驅動機構沿著地軌來回移動，并帶動第一移動部同步移動，實現取放機械手的X向來回移動，升降部在第三驅動機構的作用下上升或下降，并帶動第一移動部同步升降，實現取放機械手的Z向升降移動，以便于取放機械手自由地移動至儲貨架的相應位置。結合軟件控制系統，該全自動立體倉儲系統還能記錄每一個物料所在隔間的位置，當需要對該物料進行提取時，系統控制移動組件運轉，以將取放機械手移動至相應的隔間前方，再由多軸機械臂繼續移動，便于機械手靠近和夾取對應隔間內的物料，具有移動速度快、移動范圍自由和取放物料準確的優點。附圖說明圖1為本技術全自動立體倉儲系統的實施例一的立體結構示意圖。圖2為本技術全自動立體倉儲系統的實施例一隱藏立式儲貨架時的立體結構示意圖。圖3為本技術的取放機械手的立體結構示意圖。圖4為本技術的取放機械手的立體結構分解示意圖。圖5為圖1中A部分的局部放大結構示意圖。圖6為本技術實施例二中立式儲貨架的立體結構示意圖。圖7為圖6中B部分的局部放大結構示意圖。具體實施方式為了便于本領域技術人員的理解，下面結合實施例對本技術作進一步的說明，實施方式提及的內容并非對本技術的限定。如圖1至圖5所示為一種全自動立體倉儲系統的實施例一，包括立式儲貨架1、移動組件2、裝設于移動組件2的多軸機械臂4及安裝于多軸機械臂4執行端的取放機械手5，所述取放機械手5包括手爪本體51、固定于手爪本體51端部的第一夾爪52、活動裝設于手爪本體51的第一移動部53、與第一移動部53固定連接的第二夾爪54及用于驅動第一移動部53往返移動的第一驅動機構6；所述移動組件2包括地軌21、裝設于地軌21的第二移動部22及用于驅動第二移動部22沿X方向來回移動的第二驅動機構23；第二移動部22設置有立式支撐架24、與立式支撐架24活動連接的升降部25及用于驅動升降部25上下移動的第三驅動機構7，所述多軸機械臂4的底座固定于升降部25；所述立式儲貨架1設置有多個陣列布置的隔間11及裝設于隔間11內的儲物裝置。在實際應用中，移動組件2在立式儲貨架1的取料放料區間內自由移動，第二移動部22在第二驅動機構23沿著地軌21來回移動，并帶動第一移動部53同步移動，實現取放機械手5的X向來回移動，升降部25在第三驅動機構7的作用下上升或下降，并帶動第一移動部53同步升降，實現取放機械手5的Z向升降移動，以便于取放機械手5自由地移動至儲貨架的相應位置。結合軟件控制系統，該全自動立體倉儲系統還能記錄每一個物料所在隔間11的位置，當需要對該物料進行提取時，系統控制移動組件2運轉，以將取放機械手5移動至相應的隔間11前方，再由多軸機械臂4繼續移動，便于機械手靠近和夾取對應隔間11內的物料，具有移動速度快、移動范圍自由和取放物料準確的優點。本實施例中，所述手爪本體51的下方裝設有滑軌55及與滑軌55配合連接的滑塊56，所述第一移動部53固定于該滑塊56，具體的，所述第一驅動機構6包括裝設于手爪本體51的第一絲杠57、與第一絲杠57配合的移動螺母及用于驅動第一絲杠57轉動的第一電機58，所述滑塊56與移動螺母固定連接。第一絲杠57在第一電機58的作用下轉動，帶動移動螺母及滑塊56來回移動，第二夾爪54的同步來回移動時實現了第一夾爪52和第二夾爪54之間的相互靠攏和遠離，從而實現了取放機械手5對物料的加持和松開功能，由于第一夾爪52和第二夾爪54之間的距離不固定，被加持的物料的大小也沒有限定，可以對多種尺寸大小不同的物料進行取料和放料操作，實用性強。本實施例中，所述手爪本體51的上部固定裝設有CCD視覺對位裝置，用于對儲貨架上的物料方位進行進一步對位，提高取放機械手5的取料精準度。本實施例中，所述第二驅動機構23包括固定于地軌21兩端的惰輪26、繞設于惰輪26的鋼索27及用于驅動鋼索27運轉的第二電機28，所述第二移動部22與鋼索27的其中一段固定連接，第二電機28通過對鋼索27的牽引拉動作用實現第二驅動機構23的驅動控制功能。本實施例中，所述第三驅動機構7包括與支撐架活動連本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種全自動立體倉儲系統，包括立式儲貨架（1）、移動組件（2）、裝設于移動組件（2）的多軸機械臂（4）及安裝于多軸機械臂（4）執行端的取放機械手（5），其特征在于：所述取放機械手（5）包括手爪本體（51）、固定于手爪本體（51）端部的第一夾爪（52）、活動裝設于手爪本體（51）的第一移動部（53）、與第一移動部（53）固定連接的第二夾爪（54）及用于驅動第一移動部（53）往返移動的第一驅動機構（6）；所述立式儲貨架（1）設置有多個陣列布置的隔間（11）及裝設于隔間（11）內的儲物裝置。

【技術特征摘要】
1.一種全自動立體倉儲系統，包括立式儲貨架（1）、移動組件（2）、裝設于移動組件（2）的多軸機械臂（4）及安裝于多軸機械臂（4）執行端的取放機械手（5），其特征在于：所述取放機械手（5）包括手爪本體（51）、固定于手爪本體（51）端部的第一夾爪（52）、活動裝設于手爪本體（51）的第一移動部（53）、與第一移動部（53）固定連接的第二夾爪（54）及用于驅動第一移動部（53）往返移動的第一驅動機構（6）；所述立式儲貨架（1）設置有多個陣列布置的隔間（11）及裝設于隔間（11）內的儲物裝置。2.根據權利要求1所述的全自動立體倉儲系統，其特征在于：所述手爪本體（51）的下方裝設有滑軌（55）及與滑軌（55）配合連接的滑塊（56），所述第一移動部（53）固定于該滑塊（56）；所述第一驅動機構（6）包括裝設于手爪本體（51）的第一絲杠（57）、與第一絲杠（57）配合的移動螺母及用于驅動第一絲杠（57）轉動的第一電機（58），所述滑塊（56）與移動螺母固定連接。3.根據權利要求1所述的全自動立體倉儲系統，其特征在于：所述移動組件（2）包括地軌（21）、裝設于地軌（21）的第二移動部（22）及用于驅動第二移動部（22）沿X方向來回移動的第二驅動機構（23）；第二移動部（22）設置有立式支撐架（24）、與立式支撐架（24）活動連接的升降部（25）及用于驅動升降部（25）上下移動的第三驅動機構（7），所述多軸機械臂（4）的底座固定于升降部（25）。4.根據權利要求3所述的全自動立體倉儲系統，其特征在于：所述第二驅動機構（23）包括固定于...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張重高，任建橋，蘇潤華，
申請(專利權)人：東莞市創豐科技發展有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東,44