用于超高速混合壓力機的超高速轉移機器人制造技術

本發明專利技術提供一種用于超高速混合壓力機的超高速轉移機器人，所述超高速轉移機器人可防止在所述機器人的臂運作的同時載荷被集中地施加至僅一個點，由此降低維護費用。所述超高速轉移機器人包括：主板，水平地形成且被形成為平坦的，并且主板的縱向方向垂直于工件的轉移方向；一對臂單元，分別鉸合至主板的兩個縱向端，且包括在與主板平行的平面上彼此相對地旋轉的多個臂；工件耦合支撐件，包括分別與所述一對臂單元的端耦合的相對的端；以及升降單元，使主板上下移動，每一臂單元包括與主板耦合且通過第一電動機而旋轉的第一臂及與第一臂的端耦合且隨著第一臂的旋轉而旋轉的第二臂，且主板相對于升降單元而在工件的轉移方向上滑動。

Ultra high speed transfer robot for ultra high speed hybrid press

The present invention provides a method for ultra high speed transfer robot ultra high speed mixing press, the ultra high speed transfer robot can prevent the robot arm operation and concentrated load is applied to only one point, thereby reducing maintenance costs. The ultra high speed transfer robot which comprises a main board, and the level of the terrain is formed as a flat, transfer direction of longitudinal direction perpendicular to the workpiece and the motherboard; a pair of arm units, two longitudinal ends are respectively hinged to the motherboard, and included in the plane parallel with the main board on a plurality of rotation relative to each other the workpiece support arm; coupling, including the coupling end are respectively connected with the pair of arms unit opposite end; and a lifting unit allows the motherboard to move up and down, each arm unit comprises a motherboard and coupling and motor through the first and the first arm and the first arm end coupled with the rotation of the first arm the rotation of the second arm, and a lifting unit relative to the motherboard in the transfer direction of the workpiece on the slide.

【技術實現步驟摘要】
用于超高速混合壓力機的超高速轉移機器人
本專利技術設備涉及一種用于在板加工(platework)的壓力機生產線中的高速伺服壓力機之間轉移工件的轉移機器人，且更具體而言涉及一種用于超高速混合壓力機的超高速轉移機器人，所述超高速轉移機器人可防止在所述機器人的臂運作的同時載荷被集中地施加至僅一個點，由此降低維護費用。
技術介紹
在用于形成車輛的底盤等的壓力機生產線中，有一種用于在多個壓力機之間轉移工件的單元被按順序地排列以形成所述底盤。這種轉移方式被粗略地分類成利用裝料機(loader)/卸料機(unloader)的類型及利用機器人的類型。所述利用裝料機/卸料機的轉移工具包括安裝在上游壓力機處的裝料機、安裝在下游壓力機處的卸料機、位于所述裝料機與所述卸料機之間的托架(carriage)等，且因此需要用于安裝所述托架等的空間，因而具有需要大型壓力機生產線的問題。另一方面，所述利用與在日本專利第4402013號中公開的“傳送裝置(conveyingdevice)”類似的機器人的轉移工具因無需所述裝料機/卸料機類型的托架而能夠防止使用大型壓力機生產線，但因在機器人的臂在一個區段內重復運作的同時載荷被集中地施加至一個點而在維護費用方面具有缺點。[現有技術][專利文獻](專利文獻1)KR10-0878652B1(專利文獻2)KR20-0427931Y1(專利文獻3)JP4402013B2
技術實現思路
一個或多個示例性實施例可提供一種用于超高速混合壓力機的超高速轉移機器人，所述超高速轉移機器人不僅防止使用大型壓力機生產線，而且防止在所述機器人的臂運作的同時載荷被集中地施加至僅一個點，由此具有低維護費用的優點。根據示例性實施例，提供一種用于在超高速混合壓力機生產線中將工件自第一壓力機轉移至第二壓力機的超高速轉移機器人，所述超高速轉移機器人包括：主板，水平地形成且被形成為平坦的，并且所述主板的縱向方向垂直于所述工件的轉移方向；一對臂單元，分別鉸合至所述主板的兩個縱向端，且包括在與所述主板平行的平面上彼此相對地旋轉的多個臂；工件耦合支撐件，包括分別與一對所述臂單元的端耦合的相對的端；以及升降單元，使所述主板上下移動，每一臂單元包括與所述主板耦合且通過第一電動機而旋轉的第一臂及與所述第一臂的端耦合且隨著所述第一臂的旋轉而旋轉的第二臂，所述主板相對于所述升降單元而在所述工件的所述轉移方向上滑動，且所述超高速轉移機器人還包括位置控制單元，所述位置控制單元通過根據所述主板的滑動位置而調整所述臂單元的角度來使所述臂單元的所述端在某一位置處停下。根據另一示例性實施例，用于所述的超高速轉移機器人還包括：第一傾斜單元，用以使所述主板相對于所述升降單元而朝所述工件的所述轉移方向傾斜。根據又一示例性實施例，所述工件耦合支撐件包括：連接部，與一對所述臂單元耦合；以及工件耦合器，與所述連接部并列連接且可通過第二傾斜單元而相對于所述連接部朝所述工件的所述轉移方向傾斜。附圖說明通過結合附圖閱讀對示例性實施例的以下說明，以上和/或其他方面將變得顯而易見且更易于理解，在附圖中：圖1是根據示例性實施例的轉移機器人的前視圖。圖2是所述轉移機器人的平面圖。圖3說明所述轉移機器人安裝于壓力機生產線中。圖4是用于解釋所述轉移機器人的運作的圖。圖5(a)、圖5(b)是用于解釋所述轉移機器人的位置控制單元的圖。圖6(a)、圖6(b)是用于解釋所述轉移機器人的第一傾斜單元及第二傾斜單元的圖。附圖標記的說明：1：壓力機生產線；10：轉移機器人；20：壓力機；100：主板；200：臂單元；210：第一臂；220：第二臂；230：第一電動機；300：工件耦合支撐件；310：連接部；320：工件耦合器；330：吸板；400：升降單元；410：豎直桿；420：第二電動機；500：第一傾斜單元；510：第一銷孔部；520：第二銷孔部；530：第三電動機；531：電動機主體；532：電動機軸；600：第二傾斜單元；610：電動機主體；620：電動機軸；G：軌槽；R：軌道；W：位置；α、α′：角度。具體實施方式以下將參照附圖來闡述示例性實施例。這些示例性實施例涉及一種用于在板加工的超高速混合壓力機生產線中將工件自一個壓力機轉移至另一壓力機的機器人，所述機器人可防止在所述機器人運作的同時集中的載荷被重復地施加至僅一個點，由此具有低維護費用的優點。圖1是根據示例性實施例的轉移機器人10(超高速轉移機器人)的前視圖，且圖2是轉移機器人10的平面圖。基于以下條件來說明圖1及圖2：工件沿轉移機器人10的前后方向轉移。轉移機器人10包括主板100、一對臂單元200、工件耦合支撐件300及升降單元400。主板100用于連接轉移機器人10的多個部分且主板100的縱向方向被安置成垂直于工件的轉移方向。所述一對臂單元200鉸合至主板100的兩個縱向端。每一臂單元200包括鉸合至主板100的第一臂210及耦合至第一臂210的端的第二臂220。第一臂210通過放置于第一臂210的鉸合軸上的第一電動機230以及主板100而旋轉，且第二臂220隨著第一臂210的旋轉而旋轉。為了控制不直接連接至第一電動機230的第二臂220，可通過同步帶(timingbelt)等來連接第一電動機230的軸與第二臂220的旋轉軸。工件耦合支撐件300具有耦合至每一臂單元200的端(更詳細來說是耦合至第二臂220的端)的相對的端，且因此被構形為連接第二臂220的所述端。工件耦合支撐件300與期望進行轉移的工件耦合且在所述工件完全地自一個壓力機轉移至另一壓力機時與所述工件分離。在工件耦合支撐件300下形成有多個吸板330，從而在轉移工件的同時使得所述工件可牢固地保持在工件耦合支撐件300上。主板100通過升降單元400而上下移動。此時，臂單元200等與主板100一起上下移動。在轉移工件的同時，升降單元400使主板100向上移動，由此防止所述工件與壓力機20接觸。此外，在工件被置于另一壓力機20上的同時，升降單元400使主板100向下移動，由此將所述工件穩定地置于所述壓力機上。如圖1中所示，升降單元400包括與主板100耦合的豎直桿410、及使豎直桿410上下移動的第二電動機420。為了將第二電動機420的旋轉動作轉變成豎直桿410的豎直動作，第二電動機420的旋轉軸可形成有小齒輪(pinion)，且豎直桿410可形成有機架。圖3說明轉移機器人10安裝于壓力機生產線1中，且圖4說明轉移機器人10的運作。應理解，壓力機生產線1可包括比圖3中示出者更多的壓力機20。轉移機器人10可迅速地轉移工件并可防止使用大型壓力機生產線，原因在于在臂單元200的第一臂210與第二臂220之間的角度如圖4中所示般變化的同時所述工件線性地移動，且轉移機器人10在第一臂210及第二臂220被完全折疊的狀態中占據小的空間。在根據示例性實施例的轉移機器人10中，主板100相對于升降單元400而在工件的轉移方向上滑動。當轉移機器人10運作時，具體來說，當與工件耦合的轉移機器人10停止移動時，會因加速度而對位于臂單元200與主板100之間的耦合部造成震動。順便一提，主板100可滑動且因此在轉移機器人10的速度有大幅變化時通過滑動來減輕震動，由此防止所述震動被重復地本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種超高速轉移機器人，用于在超高速混合壓力機生產線中將工件自第一壓力機轉移至第二壓力機，其特征在于，所述超高速轉移機器人包括：主板(100)，水平地形成且被形成為平坦的，并且所述主板(100)的縱向方向垂直于所述工件的轉移方向；一對臂單元(200)，分別鉸合至所述主板(100)的兩個縱向端，且包括在與所述主板(100)平行的平面上彼此相對地旋轉的多個臂；工件耦合支撐件(300)，包括分別與一對所述臂單元(200)的端耦合的相對的端；以及升降單元(400)，使所述主板(100)上下移動，每一臂單元(200)包括與所述主板(100)耦合且通過第一電動機(230)而旋轉的第一臂(210)及與所述第一臂(210)的端耦合且隨著所述第一臂(210)的旋轉而旋轉的第二臂(220)，所述主板(100)相對于所述升降單元(400)而在所述工件的所述轉移方向上滑動，且所述超高速轉移機器人還包括位置控制單元，所述位置控制單元通過根據所述主板(100)的滑動位置而調整所述臂單元(200)的角度來使所述臂單元(200)的所述端在某一位置處停下。

【技術特征摘要】
2015.10.26 KR 10-2015-01490401.一種超高速轉移機器人，用于在超高速混合壓力機生產線中將工件自第一壓力機轉移至第二壓力機，其特征在于，所述超高速轉移機器人包括：主板(100)，水平地形成且被形成為平坦的，并且所述主板(100)的縱向方向垂直于所述工件的轉移方向；一對臂單元(200)，分別鉸合至所述主板(100)的兩個縱向端，且包括在與所述主板(100)平行的平面上彼此相對地旋轉的多個臂；工件耦合支撐件(300)，包括分別與一對所述臂單元(200)的端耦合的相對的端；以及升降單元(400)，使所述主板(100)上下移動，每一臂單元(200)包括與所述主板(100)耦合且通過第一電動機(230)而旋轉的第一臂(210)及與所述第一臂(210)的端耦合...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李秉國，
申請(專利權)人：洛法公司，
類型：發明
國別省市：韓國,KR