一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，包括打磨器，還包括設(shè)在打磨器后方的機(jī)器人，機(jī)器人的旁側(cè)設(shè)有送料裝置，打磨器上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)有至少兩個(gè)仿形千葉打磨輪，機(jī)器人的末端設(shè)有仿形負(fù)吸夾具。由于在轉(zhuǎn)軸上設(shè)有多個(gè)防形千葉打磨輪，所以可以讓每個(gè)打磨輪只負(fù)責(zé)產(chǎn)品的一部分，負(fù)責(zé)打磨轉(zhuǎn)角的千葉打磨輪只打磨轉(zhuǎn)角，而打磨平面或大曲面的千葉打磨輪專(zhuān)門(mén)負(fù)責(zé)打磨平面和大曲面，這就能讓每個(gè)打磨輪都能整體的磨損，其外形整體地變小，而仿形的形狀不會(huì)發(fā)生變化，這樣機(jī)器人只需要進(jìn)行簡(jiǎn)單的位置補(bǔ)償就能實(shí)現(xiàn)連續(xù)的打磨。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)用于產(chǎn)品的打磨。

An automatic grinding system based on Robot

The invention discloses an automatic grinding system based on robot, including grinding machine, also includes a sander rear of the robot, the robot side feeding device, the grinding device is provided with rotating shaft, the rotating shaft is provided with at least two copying Chiba abrasive wheel, the end of the robot is provided with a copying negative suction clamp. The rotating shaft is provided with a plurality of anti Chiba shaped grinding wheel, so can let each grinding part of the wheel is only responsible for the product, only grinding grinding grinding wheel rotation angle for Chiba, while the Polish plane or curved surface grinding wheel for grinding plane in Chiba and a large surface, which allows each grinding wheel to the whole the overall wear, its shape becomes small, and the shape is not copying changes, so the robot needs only simple position compensation can realize continuous grinding. The invention is used for grinding products.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)
本專(zhuān)利技術(shù)涉及一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
盡管現(xiàn)在的人工智能機(jī)器人做得已經(jīng)相當(dāng)?shù)某墒欤?dāng)時(shí)對(duì)產(chǎn)品的精細(xì)打磨往往是人工完成的。尤其是拋光打磨工序，由于用于拋光的千葉輪比較柔軟，在打磨的過(guò)程中會(huì)不斷地?fù)p耗，而產(chǎn)品往往有平面、曲面和轉(zhuǎn)角，導(dǎo)致在打磨轉(zhuǎn)角時(shí)，千葉輪的局部會(huì)發(fā)生局部形狀的變化，這就導(dǎo)致現(xiàn)有的智能機(jī)器人難以去自動(dòng)適應(yīng)這樣復(fù)雜多變的千葉輪。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專(zhuān)利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)。本專(zhuān)利技術(shù)解決其技術(shù)問(wèn)題的解決方案是：一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，包括打磨器，還包括設(shè)在打磨器后方的機(jī)器人，機(jī)器人的旁側(cè)設(shè)有送料裝置，打磨器上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)有至少兩個(gè)仿形千葉打磨輪，機(jī)器人的末端設(shè)有仿形負(fù)吸夾具。作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步，送料裝置包括輸送帶，輸送帶的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向部，導(dǎo)向部沿輸送帶的輸送方向設(shè)有多個(gè)豎直設(shè)置的圓柱形滾子。作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步，輸送帶的末端設(shè)有三個(gè)氣動(dòng)推塊，所述三個(gè)氣動(dòng)推塊分別設(shè)在輸送帶的左側(cè)、右側(cè)、前側(cè)。作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步，左側(cè)和右側(cè)的的氣動(dòng)推塊的上均設(shè)有向輸送帶中心線(xiàn)伸出的可進(jìn)出輸送帶的后置頂塊，后置頂塊與前側(cè)的氣動(dòng)推塊位置相對(duì)。本專(zhuān)利技術(shù)的有益效果是：一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，包括打磨器，還包括設(shè)在打磨器后方的機(jī)器人，機(jī)器人的旁側(cè)設(shè)有送料裝置，打磨器上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)有至少兩個(gè)仿形千葉打磨輪，機(jī)器人的末端設(shè)有仿形負(fù)吸夾具。由于在轉(zhuǎn)軸上設(shè)有多個(gè)防形千葉打磨輪，所以可以讓每個(gè)打磨輪只負(fù)責(zé)產(chǎn)品的一部分，負(fù)責(zé)打磨轉(zhuǎn)角的千葉打磨輪只打磨轉(zhuǎn)角，而打磨平面或大曲面的千葉打磨輪專(zhuān)門(mén)負(fù)責(zé)打磨平面和大曲面，這就能讓每個(gè)打磨輪都能整體的磨損，其外形整體地變小，而仿形的形狀不會(huì)發(fā)生變化，這樣機(jī)器人只需要進(jìn)行簡(jiǎn)單的位置補(bǔ)償就能實(shí)現(xiàn)連續(xù)的打磨。本專(zhuān)利技術(shù)用于產(chǎn)品的打磨。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說(shuō)明。顯然，所描述的附圖只是本專(zhuān)利技術(shù)的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。圖1是本專(zhuān)利技術(shù)的立體示意圖；圖2是本專(zhuān)利技術(shù)的輸送帶末端的局部放大示意圖；圖3是本專(zhuān)利技術(shù)的導(dǎo)向部結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本專(zhuān)利技術(shù)的打磨器的俯視示意圖；圖5是本專(zhuān)利技術(shù)的幾何計(jì)算示意圖；圖6是本專(zhuān)利技術(shù)的另一個(gè)幾何計(jì)算示意圖。具體實(shí)施方式以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本專(zhuān)利技術(shù)的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本專(zhuān)利技術(shù)的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本專(zhuān)利技術(shù)保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過(guò)添加或減少聯(lián)接輔件，來(lái)組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本專(zhuān)利技術(shù)中的各個(gè)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。參照?qǐng)D1至圖6，這是本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施例，具體地：一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，包括打磨器，還包括設(shè)在打磨器后方的機(jī)器人，機(jī)器人的旁側(cè)設(shè)有送料裝置，打磨器上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)有至少兩個(gè)仿形千葉打磨輪，機(jī)器人的末端設(shè)有仿形負(fù)吸夾具。由于在轉(zhuǎn)軸上設(shè)有多個(gè)防形千葉打磨輪，所以可以讓每個(gè)打磨輪只負(fù)責(zé)產(chǎn)品的一部分，負(fù)責(zé)打磨轉(zhuǎn)角的千葉打磨輪只打磨轉(zhuǎn)角，而打磨平面或大曲面的千葉打磨輪專(zhuān)門(mén)負(fù)責(zé)打磨平面和大曲面，這就能讓每個(gè)打磨輪都能整體的磨損，其外形整體地變小，而仿形的形狀不會(huì)發(fā)生變化，這樣機(jī)器人只需要進(jìn)行簡(jiǎn)單的位置補(bǔ)償就能實(shí)現(xiàn)連續(xù)的打磨。本實(shí)施例采用的機(jī)器人為六軸機(jī)器人。六軸機(jī)器人的工作坐標(biāo)的原點(diǎn)步進(jìn)，且步進(jìn)距離逐漸增大，所述步進(jìn)距離為Ck。Ck的步進(jìn)是裝載在機(jī)器人中程序?qū)崿F(xiàn)的。為了讓產(chǎn)品能自動(dòng)輸送到機(jī)器人的抓取位置，送料裝置包括輸送帶1，為了減少產(chǎn)品的輸送阻力，輸送帶1的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向部，導(dǎo)向部沿輸送帶1的輸送方向設(shè)有多個(gè)豎直設(shè)置的圓柱形滾子2。所有的圓柱形滾子2均設(shè)在滾子架上，輸送帶1的兩側(cè)均設(shè)有滾子架。為了讓產(chǎn)品能夠精確地定位到機(jī)器人的抓取位置，輸送帶1的末端設(shè)有三個(gè)氣動(dòng)推塊，所述三個(gè)氣動(dòng)推塊分別設(shè)在輸送帶1的左側(cè)、右側(cè)、前側(cè)。左側(cè)和右側(cè)的的氣動(dòng)推塊的上均設(shè)有向輸送帶中心線(xiàn)伸出的可進(jìn)出輸送帶的后置頂塊，后置頂塊與前側(cè)的氣動(dòng)推塊位置相對(duì)，后置頂塊為仿形頂塊，這樣就能對(duì)一些不規(guī)則的產(chǎn)品進(jìn)行有效且精確的定位。本實(shí)施例的自動(dòng)打磨系統(tǒng)是這樣工作的，包括如下步驟：a）制作仿形千葉打磨輪，然后安裝在機(jī)器人前方的打磨電機(jī)上；b）此時(shí)機(jī)器人的前后工作坐標(biāo)為A，機(jī)器人將產(chǎn)品放到仿形千葉打磨輪上進(jìn)行打磨；c）機(jī)器人抓取另一個(gè)產(chǎn)品，機(jī)器人的工作坐標(biāo)向前移動(dòng)Ck，到達(dá)B坐標(biāo)，其中k為機(jī)器人抓取產(chǎn)品的序號(hào)；d）機(jī)器人將步驟c）抓取到的產(chǎn)品產(chǎn)品放到仿形千葉打磨輪上進(jìn)行打磨；e）重復(fù)步驟c）和步驟d），其中Ck的值隨著仿形千葉打磨輪的直徑變小而變大。通過(guò)工作坐標(biāo)的移動(dòng)來(lái)補(bǔ)償仿形千葉打磨輪的損耗，所述的工作坐標(biāo)的移動(dòng)實(shí)質(zhì)為進(jìn)給量，而工作坐標(biāo)的移動(dòng)量Ck是隨著仿形千葉打磨輪的半徑變小而增大的，所以能讓各個(gè)產(chǎn)品打磨拋光的情況比較一致。仿形千葉打磨輪的半徑為Rk，仿形千葉打磨輪與產(chǎn)品接觸形成的弦長(zhǎng)為D且為定值，Ck滿(mǎn)足以下關(guān)系式：；當(dāng)k=1時(shí)，Ck=0，R0為仿形千葉打磨輪的初始半徑。參照?qǐng)D5和圖6，讓仿形千葉打磨輪和工件接觸形成的弦長(zhǎng)D保持為一定值。仿形千葉打磨輪在打磨完一個(gè)工件后，仿形千葉打磨輪因損耗而徑向尺寸變小，半徑R0變?yōu)镽1（圖5）。假設(shè)每次磨削效果一致，對(duì)應(yīng)每次損耗減小的磨料數(shù)量也是一致的。在磨輪磨料按截面積均勻分布的情況下，每次損耗減少的截面積也是一致的。設(shè)每次損耗減小的截面積為，有：；一般地，設(shè)第k次打磨后，仿形千葉打磨輪的半徑變?yōu)椋倚木嘧優(yōu)椋▓D6）有：；；；根據(jù)幾何關(guān)系有：；第k次打磨相對(duì)于第k-1次的進(jìn)給量Ck即為兩次打磨弦心距的差：；亦即C2~Ck滿(mǎn)足上述關(guān)系式便可實(shí)現(xiàn)對(duì)序號(hào)為1~k的產(chǎn)品的均勻打磨、拋光。在實(shí)際的生產(chǎn)過(guò)程中，C2是這樣確定的：選擇不同的C2值，讓機(jī)器人進(jìn)行步驟b）到步驟e），當(dāng)某一C2值對(duì)應(yīng)的C2至Ck所生產(chǎn)出來(lái)的產(chǎn)品均符合要求時(shí)，該C2值確定。通常來(lái)說(shuō)，假設(shè)一個(gè)仿形千葉打磨輪能加工500個(gè)產(chǎn)品，只需要檢驗(yàn)前50個(gè)產(chǎn)品即可，故可設(shè)k為50，而在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，通過(guò)迭代計(jì)算出2~500個(gè)產(chǎn)品的Ck值，然后裝載在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的程序中便可。當(dāng)然，這一技術(shù)過(guò)程也可以由程序自動(dòng)計(jì)算。為了避免仿形千葉打磨輪的局部磨損，導(dǎo)致同一個(gè)產(chǎn)品加工得不均勻，本實(shí)施例的仿形千葉打磨輪是這樣制作的：將產(chǎn)品的各個(gè)大面與拐角區(qū)分開(kāi)，針對(duì)大面和拐角分別制作仿形的仿形千葉打磨輪。為避免局部磨損，機(jī)器人是這樣對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行打磨的：用與大面對(duì)應(yīng)的仿形千葉打磨輪打磨大面，用與拐角對(duì)應(yīng)的仿形千葉打磨輪打磨拐角。以上對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)的較佳實(shí)施方式進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本專(zhuān)利技術(shù)并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本專(zhuān)利技術(shù)精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，包括打磨器，其特征在于：還包括設(shè)在打磨器后方的機(jī)器人，機(jī)器人的旁側(cè)設(shè)有送料裝置，打磨器上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)有至少兩個(gè)仿形千葉打磨輪，機(jī)器人的末端設(shè)有仿形負(fù)吸夾具。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，包括打磨器，其特征在于：還包括設(shè)在打磨器后方的機(jī)器人，機(jī)器人的旁側(cè)設(shè)有送料裝置，打磨器上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)有至少兩個(gè)仿形千葉打磨輪，機(jī)器人的末端設(shè)有仿形負(fù)吸夾具。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：送料裝置包括輸送帶（1），輸送帶（1）的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向部，導(dǎo)向部沿輸送帶（1）的輸送方向設(shè)有多個(gè)豎...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：孔英華，李錦龍，袁祥宗，楊林，王群，楊海濱，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：廣東,44