通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法技術

本發明專利技術提供了一種通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法，其包括以下步驟：步驟一，通過電腦客戶端與移動機器人建立連接；步驟二，利用移動機器人提供的接口獲取其傳來的信息及地圖，并將地圖顯示在電腦客戶端的交互界面；步驟三，通過交互界面地圖在任意指定位置添加任意形狀的虛擬軌道；步驟四，電腦客戶端發送指令給移動機器人在其地圖中添加指定虛擬軌道等。本發明專利技術通過電腦客戶端與移動機器人進行交互，在其所建地圖中直接添加、編輯或刪除虛擬軌道，移動機器人在進行路徑規劃時會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航功能。

Method for setting virtual track of mobile robot through computer client

The invention provides a realization method of setting virtual trajectory on the mobile robot through the client computer, which comprises the following steps: step one, connected by the client computer and the mobile robot is established; step two, using the interface provided by the mobile robot gets its information from the map and map display interface, and on the client computer; step three, the interactive interface map at any specified virtual orbital position add arbitrary shape; step four, the client computer sends commands to the mobile robot in the map to add the specified virtual track etc.. The computer client interacts with the mobile robot in the constructed map directly to add, edit or delete the virtual track mobile robot will search from the starting point of the recent virtual track key points in path planning, and find out the arrival point nearest virtual orbital path with obstacle avoidance strategy to achieve autonomy, smooth collision free trajectory, preset fixed cruise function.

【技術實現步驟摘要】
通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法
本專利技術涉及移動機器人送餐、巡邏、監控、工業生廠按照設定固定軌跡定點巡航場景，具體地，涉及一種通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法。
技術介紹
目前，現有的按照預設軌跡定點巡航系統實現主要有以下幾種：一、鋪設軌道，利用磁導物理牽引系統，實現按預設軌跡定點巡航，譬如城市有軌電車、一些送餐機器人等，該方案利用軌道技術，加上輔助傳感器(人或攜帶紅外、超聲等傳感器)實現避障行為，但需要額外部署軌道、成本高、操作復雜、使用不靈活，運行噪音大和對環境改變大的不足之處。二、利用可見光攝像機、紅外熱成像儀等其它檢測儀器巡線，實現按預定軌跡定點巡航，該方案同樣需要在使用環境中部署輔助設備，具有使用操作復雜、成本較高、不靈活的缺點。
技術實現思路
針對現有技術中的缺陷，本專利技術的目的是提供一種通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法，其通過電腦客戶端與移動機器人進行交互，在其所建地圖中直接添加、編輯或刪除虛擬軌道，移動機器人在進行路徑規劃時會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航功能，解決了現有技術的諸多缺陷，實現了真正的“虛擬軌道”概念，可謂移動機器人預設軌跡定點巡航領域的重大突破，基于純軟件方式，無需額外輔助設備，實現移動機器人的智能巡航功能，具有成本低、精度高的特點，可根據具體情況靈活切換或變更虛擬軌道的位置和形狀。根據本專利技術的一個方面，提供一種通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法，其特征在于，其包括以下步驟：步驟一，通過電腦客戶端與移動機器人建立連接；步驟二，利用移動機器人提供的接口獲取其傳來的信息及地圖，并將地圖顯示在電腦客戶端的交互界面；步驟三，通過交互界面地圖在任意指定位置添加任意形狀的虛擬軌道；步驟四，電腦客戶端發送指令給移動機器人在其地圖中添加指定虛擬軌道，添加成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示；步驟五，移動虛擬軌道的位置；步驟六，編輯虛擬軌道的形狀；步驟七，刪除虛擬軌道；步驟八，通過在電腦客戶端點擊“虛擬軌道巡航”按鈕，向移動機器人發送進入虛擬軌道智能巡航模式指令，并在客戶端交互界面地圖中左鍵點擊要前往的目的點，移動機器人會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航；步驟九，點擊“正常移動”按鈕，向機器人發送退出虛擬軌道巡航模式指令，移動機器人在正常模式下的路徑規劃將不受虛擬軌道的影響。優選地，所述步驟五中具體操作過程為首先在電腦客戶端交互界面地圖中選中待移動虛擬軌道，然后按下鼠標左鍵將選中虛擬軌道拖拽到指定位置后釋放鼠標左鍵完成虛擬軌道的移動，電腦客戶端會發送指令給移動機器人告知其虛擬軌道的新位置，移動成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示。優選地，所述步驟六中具體操作過程為首先在電腦客戶端交互界面地圖中選中待編輯虛擬軌道，然后在虛擬軌道的端點或節點位置按下鼠標左鍵，拖拽該端點或節點到指定位置后釋放鼠標左鍵完成了虛擬軌道形狀的改變，電腦客戶端會發送指令給移動機器人告知其虛擬軌道的新形狀，編輯成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示。優選地，所述步驟七中具體操作過程為首先在電腦客戶端交互界面地圖中選中待刪除虛擬軌道，然后點擊刪除按鈕完成了虛擬軌道刪除操作，電腦客戶端會發送指令給移動機器人告知其刪除指定的虛擬軌道，成功刪除的虛擬軌道會在電腦客戶端交互界面地圖中被移除。與現有技術相比，本專利技術具有如下的有益效果：本專利技術通過電腦客戶端與移動機器人進行交互，在其所建地圖中直接添加、編輯或刪除虛擬軌道，移動機器人在進行路徑規劃時會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航功能，解決了現有技術的諸多缺陷，實現了真正的“虛擬軌道”概念，可謂移動機器人預設軌跡定點巡航領域的重大突破，基于純軟件方式，無需額外輔助設備，實現移動機器人的智能巡航功能，具有成本低、精度高的特點，可根據具體情況靈活切換或變更虛擬軌道的位置和形狀。附圖說明通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本專利技術的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：圖1為本專利技術的流程示意圖。具體實施方式下面結合具體實施例對本專利技術進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技術人員進一步理解本專利技術，但不以任何形式限制本專利技術。應當指出的是，對本領域的普通技術人員來說，在不脫離本專利技術構思的前提下，還可以做出若干變形和改進。這些都屬于本專利技術的保護范圍。如圖1所示，本專利技術通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法包括以下步驟：步驟一，通過電腦客戶端與移動機器人建立連接；步驟二，利用移動機器人提供的接口獲取其傳來的信息及地圖，并將地圖顯示在電腦客戶端的交互界面；步驟三，通過交互界面地圖在任意指定位置添加任意形狀的虛擬軌道；步驟四，電腦客戶端發送指令給移動機器人在其地圖中添加指定虛擬軌道，添加成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示；步驟五，移動虛擬軌道的位置，首先在電腦客戶端交互界面地圖中選中待移動虛擬軌道(點擊或框選)，然后按下鼠標左鍵將選中虛擬軌道拖拽到指定位置后釋放鼠標左鍵完成虛擬軌道的移動，電腦客戶端會發送指令給移動機器人告知其虛擬軌道的新位置，移動成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示；步驟六，編輯虛擬軌道的形狀，首先在電腦客戶端交互界面地圖中選中待編輯虛擬軌道(點擊或框選)，然后在虛擬軌道的端點或節點位置按下鼠標左鍵，拖拽該端點或節點到指定位置后釋放鼠標左鍵完成了虛擬軌道形狀的改變，電腦客戶端會發送指令給移動機器人告知其虛擬軌道的新形狀，編輯成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示；步驟七，刪除虛擬軌道，首先在電腦客戶端交互界面地圖中選中待刪除虛擬軌道(點擊或框選)，然后點擊刪除按鈕完成了虛擬軌道刪除操作，電腦客戶端會發送指令給移動機器人告知其刪除指定的虛擬軌道，成功刪除的虛擬軌道會在電腦客戶端交互界面地圖中被移除；步驟八，通過在電腦客戶端點擊“虛擬軌道巡航”按鈕，向移動機器人發送進入虛擬軌道智能巡航模式指令，并在客戶端交互界面地圖中左鍵點擊要前往的目的點，移動機器人會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航；步驟九，點擊“正常移動”按鈕，向機器人發送退出虛擬軌道巡航模式指令，移動機器人在正常模式下的路徑規劃將不受虛擬軌道的影響。本專利技術基于現有按照預設軌跡定點巡航系統的不足，提供了一種新的虛擬軌道設計及其實現方法，通過電腦客戶端與移動機器人進行交互，在其所建地圖中直接添加、編輯或刪除虛擬軌道，移動機器人在進行路徑規劃時會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航功能，解決了現有技術的諸多缺陷，實現了真正的“虛擬軌道”概念，可謂移動機器人預設軌跡定點巡航領域的重大突破。相比現有技術的不足，本專利技術取得了以下的優勢及創新點：一，基于純軟件方式，無需輔助的硬件設備，不會產生額本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法，其特征在于，其包括以下步驟：步驟一，通過電腦客戶端與移動機器人建立連接；步驟二，利用移動機器人提供的接口獲取其傳來的信息及地圖，并將地圖顯示在電腦客戶端的交互界面；步驟三，通過交互界面地圖在任意指定位置添加任意形狀的虛擬軌道；步驟四，電腦客戶端發送指令給移動機器人在其地圖中添加指定虛擬軌道，添加成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示；步驟五，移動虛擬軌道的位置；步驟六，編輯虛擬軌道的形狀；步驟七，刪除虛擬軌道；步驟八，通過在電腦客戶端點擊“虛擬軌道巡航”按鈕，向移動機器人發送進入虛擬軌道智能巡航模式指令，并在客戶端交互界面地圖中左鍵點擊要前往的目的點，移動機器人會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航；步驟九，點擊“正常移動”按鈕，向機器人發送退出虛擬軌道巡航模式指令，移動機器人在正常模式下的路徑規劃將不受虛擬軌道的影響。

【技術特征摘要】
1.一種通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法，其特征在于，其包括以下步驟：步驟一，通過電腦客戶端與移動機器人建立連接；步驟二，利用移動機器人提供的接口獲取其傳來的信息及地圖，并將地圖顯示在電腦客戶端的交互界面；步驟三，通過交互界面地圖在任意指定位置添加任意形狀的虛擬軌道；步驟四，電腦客戶端發送指令給移動機器人在其地圖中添加指定虛擬軌道，添加成功后會在電腦客戶端交互界面地圖中顯示；步驟五，移動虛擬軌道的位置；步驟六，編輯虛擬軌道的形狀；步驟七，刪除虛擬軌道；步驟八，通過在電腦客戶端點擊“虛擬軌道巡航”按鈕，向移動機器人發送進入虛擬軌道智能巡航模式指令，并在客戶端交互界面地圖中左鍵點擊要前往的目的點，移動機器人會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點，并找出到達目的點最近的虛擬軌道路徑，結合避障策略實現自主、平滑、無碰撞的預設軌跡定點巡航；步驟九，點擊“正常移動”按鈕，向機器人發送退出虛擬軌道巡航模式指令，移動機器人在正常模式下的路徑規劃將不受虛擬軌道的影響。2.根據權利要求1所述的通過電腦客戶端對移動機器人設置虛擬軌道的實現方法，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：白靜，何文灝，季奔牛，呂俊超，李宇翔，黃玨坤，陳士凱，
申請(專利權)人：上海思嵐科技有限公司，
類型：發明
國別省市：上海,31