一種目標路徑確定的方法以及相關裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術實施例公開了一種目標路徑確定的方法，包括：獲取待處理垃圾箱圖像；采用預置訓練模型對待處理垃圾箱圖像進行處理，預置訓練模型為樣本垃圾箱圖像與垃圾箱飽和值的函數關系模型，垃圾箱飽和值用于表示垃圾箱內垃圾裝滿的程度；根據預置訓練模型的處理結果，從待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像；根據目標垃圾箱圖像確定目標路徑。本發明專利技術還提供一種目標路徑確定裝置。本發明專利技術實施例中一方面采用預置訓練模型判斷垃圾箱的裝滿程度，可以不受風向和溫度等外界因素的影響，有利于提升探測的準確性，另一方面，可以預先構建出回收路徑，減少了垃圾回收車的出行次數和路線距離，有利于提升回收的效率，并且避免了人力和資源的浪費。

Method for determining target path and related device

The embodiment of the invention discloses a method for determining the target path, obtaining the trash image to be processed; with the pre training model treats the trash image processing, pre training model function model of sample image and trash bins saturation value, saturation value is used to represent the trash trash bins filled according to the results of the preset level; training model, to determine the target from the trash bin image in the image; the target path is determined according to the target image bin. The invention also provides a target path determination device. The embodiment of the invention a case based training model to determine the degree of preset full of garbage, can not be influenced by the external factors such as wind and temperature, is conducive to enhance the accuracy of detection, on the other hand, can be pre constructed recovery path, reducing the garbage truck travel times and route distance, is conducive to enhancing recovery the efficiency, and avoid the waste of manpower and resources.

【技術實現步驟摘要】
一種目標路徑確定的方法以及相關裝置
本專利技術涉及計算機處理領域，尤其涉及一種目標路徑確定的方法以及相關裝置。
技術介紹
隨著我國社會經濟的快速發展城市化進程的加快以及人民生活水平的迅速提高，城市生產與生活過程中產生的垃圾廢物也隨之迅速增加，生活垃圾占用土地，污染環境的狀況以及對人們健康的影響也越加明顯。如何更高效地回收和處理垃圾也成為各界所關注的焦點。在回收垃圾的過程中，通常由垃圾車按照固定的路線去探測垃圾，然后將探測到垃圾進行回收。目前，垃圾車對垃圾的探測主要依賴于傳感器，例如采用超聲波傳感器對垃圾進行探測，首先通過發射出特征頻率的超聲波和接收到該特征頻率的超聲波計算傳輸時間，然后利用傳輸時間得到相應的距離，從而探測到垃圾所在的位置，最后根據垃圾的位置來設計回收路徑。然而，由于超聲波傳感器所發射的超聲波速度容易受到風向和溫度的干擾，因此在實際的距離計算中會存在較大的誤差。同時，不同的垃圾對超聲波的吸收情況也各異，從而不利于探測的準確性，于是在為垃圾回收車規劃回收路徑時，可能會因為探測準確性較低而增加垃圾回收車的出行次數以及增加路線距離。
技術實現思路
本專利技術實施例提供了一種目標路徑確定的方法以及相關裝置，一方面采用預置訓練模型判斷垃圾箱的裝滿程度，可以不受風向和溫度等外界因素的影響，有利于提升探測的準確性，另一方面，可以預先構建出回收路徑，減少了垃圾回收車的出行次數和路線距離，有利于提升回收的效率，并且避免了人力和資源的浪費。有鑒于此，本專利技術第一方面提供一種目標路徑確定的方法，包括：獲取待處理垃圾箱圖像；采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理，其中，所述預置訓練模型為樣本垃圾箱圖像與垃圾箱飽和值的函數關系模型，所述垃圾箱飽和值用于表示垃圾箱內垃圾裝滿的程度；根據所述預置訓練模型的處理結果，從所述待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像；根據所述目標垃圾箱圖像確定目標路徑，所述目標路徑用于確定待處理垃圾的收集路線。結合本專利技術實施例的第一方面，在第一種可能的實現方式中，所述采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理之前，所述方法還包括：獲取待訓練垃圾箱圖像集合，其中，所述待訓練垃圾箱圖像集合中包含多個所述樣本垃圾箱圖像；根據每個所述樣本垃圾箱圖像確定對應的所述垃圾箱飽和值；根據每個所述樣本垃圾箱圖像所對應的所述垃圾箱飽和值獲取所述預置訓練模型。結合本專利技術實施例的第一方面的第一種可能實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述根據每個所述樣本垃圾箱圖像確定對應的所述垃圾箱飽和值，包括：采用線性濾波器對所述樣本垃圾箱圖像進行卷積處理，并獲取到多個卷積樣本垃圾箱圖像；采用非線性激活函數對所述多個卷積樣本垃圾箱圖像進行計算，并分別獲取每個所述樣本垃圾箱圖像對應的所述垃圾箱飽和值。結合本專利技術實施例的第一方面、第一方面的第一種或第二種可能實現方式，在第三種可能的實現方式中，所述采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理之后，所述方法還包括：獲取所述待處理垃圾箱圖像所對應的所述垃圾箱飽和值；所述根據所述預置訓練模型的處理結果，從所述待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像，包括：根據所述垃圾箱飽和值判斷至少一個所述待處理垃圾箱圖像中所述垃圾箱飽和值大于或等于預設門限的所述待處理垃圾箱圖像；將所述垃圾箱飽和值大于或等于所述預設門限的所述待處理垃圾箱圖像確定為所述目標垃圾箱圖像。結合本專利技術實施例的第一方面，在第四種可能的實現方式中，所述根據所述目標垃圾箱圖像確定目標路徑，包括：當存在至少一個目標垃圾箱時，分別獲取每個目標垃圾箱所對應的位置信息，所述目標垃圾箱與所述目標垃圾箱圖像一一對應；分別獲取所述每個目標垃圾箱所對應的所述垃圾箱飽和值；按照所述垃圾箱飽和值從高到低的次序依次排列所述至少一個目標垃圾箱，并獲取所述至少一個目標垃圾箱所對應的飽和值排列次序；根據所述飽和值排列次序以及所述位置信息確定所述目標路徑。本專利技術第二方面提供一種目標路徑確定裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取待處理垃圾箱圖像；處理模塊，用于采用預置訓練模型對所述第一獲取模塊獲取的所述待處理垃圾箱圖像進行處理，其中，所述預置訓練模型為樣本垃圾箱圖像與垃圾箱飽和值的函數關系模型，所述垃圾箱飽和值用于表示垃圾箱內垃圾裝滿的程度；第一確定模塊，用于根據所述處理模塊采用所述預置訓練模型得到的處理結果，從所述待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像；第二確定模塊，用于根據所述第一確定模塊確定的所述目標垃圾箱圖像確定目標路徑，所述目標路徑用于確定待處理垃圾的收集路線。結合本專利技術實施例的第二方面，在第一種可能的實現方式中，所述裝置還包括：第二獲取模塊，用于所述處理模塊采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理之前，獲取待訓練垃圾箱圖像集合，其中，所述待訓練垃圾箱圖像集合中包含多個所述樣本垃圾箱圖像；第三確定模塊，用于根據所述第二獲取模塊獲取的每個所述樣本垃圾箱圖像確定對應的所述垃圾箱飽和值；第三獲取模塊，用于根據所述第三確定模塊確定的每個所述樣本垃圾箱圖像所對應的所述垃圾箱飽和值獲取所述預置訓練模型。結合本專利技術實施例的第二方面的第一種可能實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述第三確定模塊包括：卷積單元，用于采用線性濾波器對所述樣本垃圾箱圖像進行卷積處理，并獲取到多個卷積樣本垃圾箱圖像；計算單元，用于采用非線性激活函數對所述卷積單元卷積處理的所述多個卷積樣本垃圾箱圖像進行計算，并分別獲取每個所述樣本垃圾箱圖像對應的所述垃圾箱飽和值。結合本專利技術實施例的第二方面、第二方面的第一種或第二種可能實現方式，在第三種可能的實現方式中，所述裝置還包括：第四獲取模塊，用于所述處理模塊采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理之后，獲取所述待處理垃圾箱圖像中所述待處理垃圾箱圖像所對應的所述垃圾箱飽和值；所述第一確定模塊包括：判斷單元，用于根據所述垃圾箱飽和值判斷所述待處理垃圾箱圖像中所述垃圾箱飽和值大于或等于預設門限的所述待處理垃圾箱圖像；第一確定單元，用于將所述判斷單元判斷得到的所述垃圾箱飽和值大于或等于所述預設門限的所述待處理垃圾箱圖像確定為所述目標垃圾箱圖像。結合本專利技術實施例的第二方面，在第四種可能的實現方式中，所述第二確定模塊包括：第一獲取單元，當存在至少一個目標垃圾箱時，分別獲取每個目標垃圾箱所對應的位置信息，所述目標垃圾箱與所述目標垃圾箱圖像一一對應；第二獲取單元，分別獲取所述每個目標垃圾箱所對應的所述垃圾箱飽和值；排列單元，用于按照所述第二獲取單元獲取的所述垃圾箱飽和值從高到低的次序依次排列所述至少一個目標垃圾箱，并獲取所述至少一個目標垃圾箱所對應的飽和值排列次序；第二確定單元，用于根據所述排列單元排列的所述飽和值排列次序以及所述第一獲取單元獲取的所述位置信息確定所述目標路徑。從以上技術方案可以看出，本專利技術實施例具有以下優點：本專利技術實施例中，提供了一種目標路徑確定的方法，首先獲取至少一個待處理垃圾箱圖像，然后采用預置訓練模型對至少一個待處理垃圾箱圖像進行處理，其中，預置訓練模型為樣本垃圾箱圖像與垃圾箱飽和值的函數關系模型，垃圾箱飽和值用于表示垃圾箱內垃圾裝滿的程度，再根據該預置訓練模型的處理結果，從至少一個所述待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像，最后根據目本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種目標路徑確定的方法，其特征在于，包括：獲取待處理垃圾箱圖像；采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理，其中，所述預置訓練模型為樣本垃圾箱圖像與垃圾箱飽和值的函數關系模型，所述垃圾箱飽和值用于表示垃圾箱內垃圾裝滿的程度；根據所述預置訓練模型的處理結果，從所述待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像；根據所述目標垃圾箱圖像確定目標路徑，所述目標路徑用于確定待處理垃圾的收集路線。

【技術特征摘要】
1.一種目標路徑確定的方法，其特征在于，包括：獲取待處理垃圾箱圖像；采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理，其中，所述預置訓練模型為樣本垃圾箱圖像與垃圾箱飽和值的函數關系模型，所述垃圾箱飽和值用于表示垃圾箱內垃圾裝滿的程度；根據所述預置訓練模型的處理結果，從所述待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像；根據所述目標垃圾箱圖像確定目標路徑，所述目標路徑用于確定待處理垃圾的收集路線。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理之前，所述方法還包括：獲取待訓練垃圾箱圖像集合，其中，所述待訓練垃圾箱圖像集合中包含多個所述樣本垃圾箱圖像；根據每個所述樣本垃圾箱圖像確定對應的所述垃圾箱飽和值；根據每個所述樣本垃圾箱圖像所對應的所述垃圾箱飽和值獲取所述預置訓練模型。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每個所述樣本垃圾箱圖像確定對應的所述垃圾箱飽和值，包括：采用線性濾波器對所述樣本垃圾箱圖像進行卷積處理，并獲取到多個卷積樣本垃圾箱圖像；采用非線性激活函數對所述多個卷積樣本垃圾箱圖像進行計算，并分別獲取每個所述樣本垃圾箱圖像對應的所述垃圾箱飽和值。4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述采用預置訓練模型對所述待處理垃圾箱圖像進行處理之后，所述方法還包括：獲取所述待處理垃圾箱圖像所對應的所述垃圾箱飽和值；所述根據所述預置訓練模型的處理結果，從所述待處理垃圾箱圖像中確定目標垃圾箱圖像，包括：根據所述垃圾箱飽和值判斷至少一個所述待處理垃圾箱圖像中所述垃圾箱飽和值大于或等于預設門限的所述待處理垃圾箱圖像；將所述垃圾箱飽和值大于或等于所述預設門限的所述待處理垃圾箱圖像確定為所述目標垃圾箱圖像。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標垃圾箱圖像確定目標路徑，包括：當存在至少一個目標垃圾箱時，分別獲取每個目標垃圾箱所對應的位置信息，所述目標垃圾箱與所述目標垃圾箱圖像一一對應；分別獲取所述每個目標垃圾箱所對應的所述垃圾箱飽和值；按照所述垃圾箱飽和值從高到低的次序依次排列所述至少一個目標垃圾箱，并獲取所述至少一個目標垃圾箱所對應的飽和值排列次序；根據所述飽和值排列次序以及所述位置信息確定所述目標路徑。6.一種目標路徑確定裝置，其特征在于，包括：第一獲取模塊，用于獲取待處理垃圾箱圖像；處理模塊，用于采用預置訓練模型對所述第一獲取模塊獲取的所述待處理垃圾箱圖像進行處理，其中，所述預置訓練...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王淑燕，吳玨其，楊磊，吳沛謙，鄭思明，
申請(專利權)人：佛山市絡思訊科技有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東,44