周邊車輛識別系統及方法技術方案

一種周邊車輛識別系統識別周邊車輛的方法，該方法包括：基于主車和周邊車輛的路徑信息，生成車輛地圖，其顯示主車周邊的一個或多個車輛相對于主車當前位置的坐標；基于主車的當前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上生成車道信息；基于生成的車道信息，確定周邊車輛的位置；以及基于周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。

Peripheral vehicle identification system and method

A method of vehicle recognition system around the surrounding vehicles, the method includes: path information of main vehicle and the surrounding vehicles based on vehicle map generation, the display of one or more vehicles around the main vehicle coordinates with respect to the current position of the main vehicle; the main vehicle path information of the current location and the radius of curvature and the main vehicle information and the surrounding vehicles based on the information generated in the vehicle lane on the map; generating lane information based on determining the position of the vehicle and the surrounding; based on surrounding the location of the vehicle, used for identification of surrounding vehicles.

【技術實現步驟摘要】
周邊車輛識別系統及方法相關申請的交叉引用本申請要求于2015年12月14日提交的韓國專利申請No.2015-0177846的優先權和權益，該申請的全部內容通過引用納入本申請中。
本專利技術涉及一種周邊車輛識別系統和方法，尤其涉及一種基于車輛環境無線接入(WAVE)的周邊車輛識別系統和方法。
技術介紹
近來，為了減少事故的發生，在車輛
積極開展了關于周邊車輛識別方法和車道識別方法的研究。通常，車道和周邊車輛檢測方法是基于圖像，此圖像由車輛上安裝的攝像頭或者傳感器獲取。但是，利用基于攝像頭或傳感器的車道檢測方法，可能不會正確地檢測到周邊車輛，這取決于天氣因素或者室外亮度因素。例如，在晴朗的天氣條件下，可以容易檢測出道路上的車道。但是，在黑暗的環境或者惡劣的天氣條件下，如下雪或下雨時，通過攝像頭或者傳感器可能無法檢測到車道，或者可能只檢測到一個狹窄視野內的車道。甚至在陽光強烈的環境下，當陽光直接照射到攝像頭或者傳感器時，可能會對通過獲取圖像容易地檢測車道造成阻礙。因此，雷達或者視覺傳感器主要用作車輛傳感器，但由于這類傳感器的局限性，更多的是對利用WAVE來識別周邊車輛的方法進行研究。根據現有技術識別周邊車輛的方法具有的問題在于，在路口或彎道部分(例如，急轉彎路、S形路等)，在不知道道路形狀的情況下識別周邊車輛是非常困難的。關于這一點，韓國未經審查的專利公開文本No.10-2012-0024230(題目：基于車輛通信系統的防撞車輛控制系統和方法)中公開了一種安裝于車輛上的系統，所述系統包括數據發生器，其用于產生包括全球定位系統(GPS)位置坐標、行駛方向、以及車輛當前速度在內的信息數據；車-車(V2V)通信器，其用于將所述信息數據發送至其他周邊車輛，并從所述其他周邊車輛接收信息數據；以及碰撞估計器，其利用發送和接收到的信息數據估計本車和其他車輛之間的碰撞概率。
技術實現思路
本專利技術提供了一種利用主車和周邊車輛的路徑信息基于車輛環境無線進入(WAVE)對車道進行估計，并基于估計的車道信息對周邊車輛進行有效識別的系統和方法。本專利技術的方面不局限于此，還可能涉及其他方面。根據本專利技術的一方面，提供了一種利用周邊車輛識別系統識別周邊車輛的方法，該方法包括：基于主車和周邊車輛的路徑信息，產生車輛地圖，顯示主車周邊的一個或多個車輛相對于主車當前位置的坐標；基于主車的當前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上產生車道信息；基于產生的車道信息，確定周邊車輛的位置；以及基于周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。根據本專利技術的另一方面，提供了一種周邊車輛識別系統，用于識別主車周邊的一個或多個車輛，所述周邊車輛識別系統包括：通信模塊，其與周邊車輛交換數據；位置信息接收模塊，其接收主車的位置信息；存儲器，其存儲用于識別周邊車輛的程序；以及處理器，其執行所述程序。當執行所述程序時，處理器基于主車和周邊車輛的路徑信息，產生一個車輛地圖，顯示周邊車輛相對于主車當前位置的坐標；基于主車的當前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上產生車道信息；基于產生的車道信息，確定周邊車輛的位置；以及基于周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。附圖說明通過參照附圖對示例性實施例的詳細描述，本專利技術的上述及其他目的、特征和優點對本領域的普通技術人員而言將變得更顯而易見，其中：圖1為根據本專利技術示例性實施例的周邊車輛識別系統的框圖；圖2為根據本專利技術示例性實施例的周邊車輛識別方法的流程圖；圖3為車道信息產生操作的流程圖；圖4為周邊車輛位置確定操作的流程圖；圖5A至圖5C示出了基本車道信息的車道前方信息圖；圖6示出了基本車道信息的車道后方信息圖；圖7至圖8B示出了車道前方信息校正操作圖；圖9示出了基本車道信息校正操作圖；以及圖10示出了選擇可識別周邊車輛的操作圖。具體實施方式下文中，將參照附圖，對本專利技術示例性實施例進行詳細描述，從而使本領域的普通技術人員可容易地實施所述實施例。但是，本專利技術可以按多種不同形式實現，并不僅限于本文描述的實施例。在下文的描述中，省略了與描述無關的部分，從而更清楚地描述本專利技術。除非特別提及，否二在整篇說明書中，當提及某一部分“包括”一個組件時，所述部分并不排除其他組件，可以包括其他組件。圖1為根據本專利技術示例性實施例的周邊車輛識別系統100的框圖。本專利技術示例性實施例的周邊車輛識別系統100可識別主車周邊的一個或多個車輛。此周邊車輛識別系統100包括：通信模塊110、位置信息接收模塊120、存儲器130，以及處理器140。所述通信模塊110與周邊車輛交換數據。此通信模塊110可包括有線通信模塊和無線通信模塊。有線通信模塊可以為電力線通信(PLC)設備、電話線通信設備、家庭電纜(同軸電纜多媒體聯盟(MoCA))設備，以太網設備、電氣和電子工程師協會(IEEE)1294設備、有線集成家庭網絡設備，以及RS-485控制設備。此外，無線通信模塊可以利用多種技術實施，包括無線局域網(WLAN)、藍牙、高數據速率(HDR)無線個人區域網(WPAN)、超寬帶(UWB)、ZigBee、脈沖無線電、60GHzWPAN、二進制碼分多址(CDMA)、無線通用串行總線(USB)、無線高清晰度多媒體接口(HDMI)等。在本專利技術的示例性實施例中，通信模塊110可通過內部車載網絡(IVN)接收主車的位置信息，和通過車輛環境無線接入(WAVE)接收周邊車輛的位置信息。位置信息接收模塊120可接收主車的位置信息。例如，此處位置信息接收模塊120可以為全球定位系統(GPS)。通過GPS，可以接收主車的位置信息，包括緯度、經度、海拔高度等。在存儲器130中，存儲了用于識別周邊車輛的程序。此處，存儲器130表示一種常見的存儲器設備，例如，在沒有電力供應下仍持續保持所存儲信息的非易失性存儲裝置，或易失性存儲裝置。例如，存儲器130可包括：NAND閃存，例如，緊湊型閃存(CF)卡、安全數字(SD)卡、存儲棒、固態驅動器(SSD)、微型SD卡等；磁性計算機存儲設備，例如，硬盤驅動器(HDD)等；光盤驅動器，例如，光盤只讀存儲器(CD-ROM)、數字通用光盤(DVD)-ROM等。另外，存儲在存儲器130中的程序可以以軟件或硬件，例如，現場可編程門陣列(FPGA)或專用集成電路(ASIC)的形式實現，并執行一定角色。處理器140可執行存儲于130中的程序。當執行程序時，處理器140基于主車和主車周邊一個或多個車輛的路徑信息，產生車輛地圖，顯示周邊車輛相對于主車當前位置的坐標。此處，路徑信息可以點數據的形式表示(例如，23個點的數據)。此路徑信息可以根據曲率來顯示點的不同密度。此后，處理器140基于主車的當前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上產生車道信息。處理器140可基于產生的車道信息，尋找周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。作為參考，圖1所示本專利技術示例性實施例的組件可以以軟件或硬件例如FPGA或ASIC的形式實現，并執行一定角色。但是，“組件”的意思不局限于軟件或硬件，并且每個組件可駐留在可尋址的存儲介質中，并驅動一個或多個處理器。因此，組件包括，例如，軟件組件、面向對象的軟件組件、類組件、任務組件、進程、函數、屬性、程序、本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種周邊車輛識別系統識別周邊車輛的方法，所述方法包括：基于主車和周邊車輛的路徑信息生成車輛地圖，其顯示所述主車周圍的一個或多個車輛相對于所述主車的當前位置的坐標；基于所述主車的當前位置和曲率半徑信息，以及所述主車和所述周邊車輛的路徑信息，在所述車輛地圖上生成車道信息；基于生成的車道信息，確定所述周邊車輛的位置；以及基于所述周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。

【技術特征摘要】
2015.12.14 KR 10-2015-01778461.一種周邊車輛識別系統識別周邊車輛的方法，所述方法包括：基于主車和周邊車輛的路徑信息生成車輛地圖，其顯示所述主車周圍的一個或多個車輛相對于所述主車的當前位置的坐標；基于所述主車的當前位置和曲率半徑信息，以及所述主車和所述周邊車輛的路徑信息，在所述車輛地圖上生成車道信息；基于生成的車道信息，確定所述周邊車輛的位置；以及基于所述周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。2.根據權利要求1所述的方法，其中所述生成車道信息包括：基于所述主車的路徑信息，生成基本車道信息；基于一個或多個位于所述主車前方的周邊車輛的橫向距離信息，校正所述周邊車輛相對于所述主車的路徑信息；和基于校正的所述周邊車輛的路徑信息，校正所述基本車道信息的車道前方信息。3.根據權利要求2所述的方法，其中所述生成車道信息進一步包括：從已校正的基本車道信息中存在的周邊車輛中，提取生成車道信息需要的周邊車輛；在提取的周邊車輛中，提取與之前生成的路徑信息相同或相鄰的車道中的周邊車輛的路徑信息；和基于提取出的周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上生成所述車道信息。4.根據權利要求3所述的方法，其中所述提取生成車道信息需要的周邊車輛包括：基于預設的最大可識別周邊車輛數，提取所述周邊車輛；以及基于生成的車道信息，更新所述可識別周邊車輛。5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述提取生成車道信息需要的周邊車輛包括：當所述可識別周邊車輛數小于預設的最小值時，原樣地保留被確定為是生成車道信息不需要的周邊車輛，以及其中提取所述周邊車輛的路徑信息包括，從所述周邊車輛的路徑信息中提取路徑信息，直至變道。6.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述周邊車輛的位置包括：基于生成的車道信息寬度和所述周邊車輛的寬度，確定所述周邊車輛相對于所述主車的當前位置；以及基于所述周邊車輛的行駛方向和生成的車道信息的行駛方向，確定所述車道信息上所述周邊車輛的行駛方向。7.根據權利要求6所述的方法，其中確定所述周邊車輛的行駛方向包括：確定生成的車道信息的行駛方向與所述周邊車輛的行駛方向的差值是否超過預設的閾值達固定的時間；以及當確定所述差值超過了預設的閾值時，判定相應的周邊車輛為交叉行駛過交叉路口的周邊車輛。8.根據權利要求6所述的方法，其中確定所述周邊車輛的行駛方向包括：確定所述主車與其周邊所有方向存在的所述周邊車輛在行駛方向上的差值是否超過了預設的閾值；以及當確定所述差值超過了預設的閾值時，判定相應的周邊車輛進行了變道。9.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：生成周邊車輛信息表，其包括可識別周邊車輛的信息，其中，在所述周邊車輛信息表中，基于所述周邊車輛的位置選擇的所述可識別周邊車輛的信息被更新。10.根...

【專利技術屬性】
技術研發人員：白松男，
申請(專利權)人：現代摩比斯株式會社，
類型：發明
國別省市：韓國,KR