一種微創外科手術三維力反饋操作裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種微創外科手術三維力反饋操作裝置，包括控制系統和三維力反饋主操作手，其特征在于：2號半圓的外表面上設有凸齒，1號大臂桿的一端裝有1號驅動電機，1號驅動電機的軸上安裝有與2號半圓的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；1號半圓的外表面上設有凸齒，2號大臂桿的一端裝有2號驅動電機，2號驅動電機的軸上安裝有與1號半圓的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；控制系統，包括：控制模塊和所述控制模塊相連的供電系統、觸摸屏；本發明專利技術結構簡單，體積小，便于醫護人員操作，采用轉動形式工作，針對微創外科手術的手術空間大小，作用力度進行設計，符合醫護人員的操作方式，采用了觸摸屏，在觸摸屏可顯示一切操作面板。

Three dimensional force feedback operating device for minimally invasive surgical operation

The present invention provides a three-dimensional force feedback device of minimally invasive surgical operation, including control system and 3D haptic master manipulator, which is characterized in that the outer surface of 2 semicircle is provided with convex teeth, one end of the arm rod No. 1 No. 1 No. 1 drive motor, the drive motor shaft mounted on the outer surface the convex tooth is provided with 2 semicircular meshing gear; the outer surface of 1 semicircle is provided with convex teeth, one end of the 2 big arm with 2 drive motor, on the outer surface of the convex teeth 2, the drive motor shaft is provided with 1 semicircular meshing gear; control system includes a control module and the control module is connected to the power supply system, touch screen; the invention has the advantages of simple structure, small volume, convenient operation of medical personnel, the rotation form, according to the operation space of minimally invasive surgery, in effect Line design, in line with the medical staff's way of operation, the use of touch screen, touch screen can display all the operating panel.

【技術實現步驟摘要】
一種微創外科手術三維力反饋操作裝置
本專利技術涉及微創外科手術三維力反饋操作裝置，尤其涉及一種微創外科手術三維力反饋操作裝置。
技術介紹
微創外科手術相對于傳統外科手術具有創傷小，患者痛苦小、恢復周期短等特點，機器人技術在微創外科手術中的成功應用，大大降低了醫生的勞動強度，并且提高了手術質量，目前的微創外科手術機器人系統多為主從式結構，主從的設計以及性能的優劣對于整個機器人系統的性能有著至關重要的作用。
技術實現思路
1、針對現有微創外科手術機器人的主操作手的不足，本專利技術提供一種微創外科手術三維力反饋操作裝置，本專利技術采用以下技術方案：一種微創外科手術三維力反饋操作裝置，包括：控制系統和三維力反饋主操作手，其特征在于：所述三維力反饋主操作手，包括：基座1，立柱2，1號大臂桿3，1號小臂桿4，腕部裝置5，轉動裝置6，弧形裝置7，1號驅動電機8，2號大臂桿9，2號小臂桿10，2號驅動電機15；所述基座1上設有立柱2；所述立柱2頂端上設有弧形裝置7；所述弧形裝置7，包括：1號半圓71和2號半圓72，所述1號半圓71和2號半圓72在直徑位置處錯開連接在一起；所述1號大臂桿3固定在2號半圓72的圓心位置處，所述2號半圓72的外表面上設有凸齒，所述1號大臂桿3的一端裝有1號驅動電機8，所述1號驅動電機8的軸上安裝有與2號半圓72的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；所述2號大臂桿9固定在1號半圓71的圓心位置處，所述1號半圓71的外表面上設有凸齒，所述2號大臂桿9的一端裝有2號驅動電機15，所述2號驅動電機15的軸上安裝有與1號半圓71的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；所述1號大臂桿3的另一端通過轉動裝置6與2號小臂桿10相連接；所述2號大臂桿9的另一端通過轉動裝置6與1號小臂桿4相連接；所述1號小臂桿4與2號小臂桿10通過腕部裝置5相連接；所述控制系統，包括：控制模塊和所述控制模塊相連的供電系統、觸摸屏，所述控制模塊還連接在腕部裝置、1號驅動電機和2號驅動電機。優選的，還包括機柜11，所述控制系統設置在機柜11中，所述機柜11上方設有觸摸屏12，所述觸摸屏12上設有開關13，所述機柜11下方設有供電系統14。優選的，所述腕部裝置5上設有攝像機，所述攝像機內裝有無線裝置。優選的，所述1號大臂桿3、2號小臂桿10、1號小臂桿4和2號大臂桿9之間為一平行四邊形。無線裝置可以將攝像機所拍攝到的圖像傳輸給控制系統。本專利技術的有益效果：本專利技術結構簡單，體積小，便于醫護人員操作，采用轉動形式工作，針對微創外科手術的手術空間大小，作用力度進行設計，符合醫護人員的操作方式，采用了觸摸屏，在觸摸屏可顯示一切操作面板。附圖說明圖1為本專利技術一種微創外科手術三維力反饋操作裝置的主視圖；圖2為本專利技術一種微創外科手術三維力反饋操作裝置的連接圖。圖中標號說明：1、基座；2、立柱；3、1號大臂桿；4、1號小臂桿；5、腕部裝置；6、轉動裝置；7、弧形裝置，71、1號半圓，72、2號半圓；8、1號驅動電機；9、2號大臂桿；10、2號小臂桿；11、機柜；12、觸摸屏；13開關；14供電系統；15、2號驅動電機。具體實施方式2、由圖1至圖2所示可知，本專利技術一種微創外科手術三維力反饋操作裝置，包括：控制系統和三維力反饋主操作手，其特征在于：所述三維力反饋主操作手，包括：基座1，立柱2，1號大臂桿3，1號小臂桿4，腕部裝置5，轉動裝置6，弧形裝置7，1號驅動電機8，2號大臂桿9，2號小臂桿10，2號驅動電機15；所述基座1上設有立柱2；所述立柱2頂端上設有弧形裝置7；所述弧形裝置7，包括：1號半圓71和2號半圓72，所述1號半圓71和2號半圓72在直徑位置處錯開連接在一起；所述1號大臂桿3固定在2號半圓72的圓心位置處，所述2號半圓72的外表面上設有凸齒，所述1號大臂桿3的一端裝有1號驅動電機8，所述1號驅動電機8的軸上安裝有與2號半圓72的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；所述2號大臂桿9固定在1號半圓71的圓心位置處，所述1號半圓71的外表面上設有凸齒，所述2號大臂桿9的一端裝有2號驅動電機15，所述2號驅動電機15的軸上安裝有與1號半圓71的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；所述1號大臂桿3的另一端通過轉動裝置6與2號小臂桿10相連接；所述2號大臂桿9的另一端通過轉動裝置6與1號小臂桿4相連接；所述1號小臂桿4與2號小臂桿10通過腕部裝置5相連接；所述控制系統，包括：控制模塊和所述控制模塊相連的供電系統、觸摸屏，所述控制模塊還連接在腕部裝置、1號驅動電機和2號驅動電機。本實例中優選的，還包括機柜11，所述控制系統設置在機柜11中，所述機柜11上方設有觸摸屏12，所述觸摸屏12上設有開關13，所述機柜11下方設有供電系統14。本實例中優選的，所述腕部裝置5上設有攝像機，所述攝像機內裝有無線裝置。本實例中優選的，所述1號大臂桿3、2號小臂桿10、1號小臂桿4和2號大臂桿9之間為一平行四邊形。上述實施例僅例示性說明本專利申請的原理及其功效，而非用于限制本專利申請。任何熟悉此技術的人士皆可在不違背本專利申請的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬
中具有通常知識者在未脫離本專利申請所揭示的精神與技術思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本專利請的權利要求所涵蓋。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種微創外科手術三維力反饋操作裝置，包括：控制系統和三維力反饋主操作手，其特征在于：所述三維力反饋主操作手，包括：基座，立柱，1號大臂桿，1號小臂桿，腕部裝置，轉動裝置，弧形裝置，1號驅動電機，2號大臂桿，2號小臂桿，2號驅動電機；所述基座上設有立柱；所述立柱頂端上設有弧形裝置；所述弧形裝置，包括：1號半圓和2號半圓，所述1號半圓和2號半圓在直徑位置處錯開連接在一起；所述1號大臂桿固定在2號半圓的圓心位置處，所述2號半圓的外表面上設有凸齒，所述1號大臂桿的一端裝有1號驅動電機，所述1號驅動電機的軸上安裝有與2號半圓的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；所述2號大臂桿固定在1號半圓的圓心位置處，所述1號半圓的外表面上設有凸齒，所述2號大臂桿的一端裝有2號驅動電機，所述2號驅動電機的軸上安裝有與1號半圓的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；所述1號大臂桿的另一端通過轉動裝置與2號小臂桿相連接；所述2號大臂桿的另一端通過轉動裝置與1號小臂桿相連接；所述1號小臂桿與2號小臂桿通過腕部裝置相連接；所述控制系統，包括：控制模塊和所述控制模塊相連的供電系統、觸摸屏，所述控制模塊還連接在腕部裝置、1號驅動電機和2號驅動電機。...

【技術特征摘要】
1.一種微創外科手術三維力反饋操作裝置，包括：控制系統和三維力反饋主操作手，其特征在于：所述三維力反饋主操作手，包括：基座，立柱，1號大臂桿，1號小臂桿，腕部裝置，轉動裝置，弧形裝置，1號驅動電機，2號大臂桿，2號小臂桿，2號驅動電機；所述基座上設有立柱；所述立柱頂端上設有弧形裝置；所述弧形裝置，包括：1號半圓和2號半圓，所述1號半圓和2號半圓在直徑位置處錯開連接在一起；所述1號大臂桿固定在2號半圓的圓心位置處，所述2號半圓的外表面上設有凸齒，所述1號大臂桿的一端裝有1號驅動電機，所述1號驅動電機的軸上安裝有與2號半圓的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；所述2號大臂桿固定在1號半圓的圓心位置處，所述1號半圓的外表面上設有凸齒，所述2號大臂桿的一端裝有2號驅動電機，所述2號驅動電機的軸上安裝有與1號半圓的外表面上的凸齒相互嚙合的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：康立友，李杰，
申請(專利權)人：無錫億仁腫瘤醫院有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32