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本發明提供一種微創外科手術三維力反饋操作裝置，包括控制系統和三維力反饋主操作手，其特征在于：2號半圓的外表面上設有凸齒，1號大臂桿的一端裝有1號驅動電機，1號驅動電機的軸上安裝有與2號半圓的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；1號半圓的外表面上設...
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