一種自動更換清潔機器人抹布的裝置及方法制造方法及圖紙

本發明專利技術提供了一種自動更換清潔機器人抹布的裝置及方法，所述裝置包括抹布板推出機構和控制器。抹布板推出機構包括殼體以及設置于殼體內的電機、傳動機構以及執行機構。控制器與抹布板推出機構相連接，發送控制信號控制電機轉動，通過傳動機構帶動執行機構，將清潔機器人的抹布板推出。然后控制器控制清潔機器人運動，執行機構與地面接觸，作為清潔機器人的支撐點和行走輪之一，使其到達指定抹布板位置。控制器再控制電機反方向轉動將抹布板收起，使其與清潔機器人結合。本發明專利技術實現了自動更換清潔機器人抹布的功能，減少了人為干預。

Device and method for automatically replacing cleaning robot duster

The invention provides a device and a method for automatically replacing a cleaning robot rag, which comprises a rag board, a push out mechanism and a controller. The cloth plate pushing out mechanism comprises a shell, an electric motor, a transmission mechanism and an actuating mechanism arranged in the shell. The controller is connected with the pushing out mechanism of the dishcloth board, transmits a control signal to control the rotation of the motor, drives the actuating mechanism through a transmission mechanism, and releases a cleaning board of the cleaning robot. The controller then controls the movement of the cleaning robot, which is in contact with the ground and acts as one of the supporting points and walking wheels of the cleaning robot to reach the designated wiper position. The controller controls the motor to rotate in reverse direction, and the cloth board is retracted so as to combine with the cleaning robot. The invention realizes the function of automatically replacing the cleaning robot cloth and reduces the artificial interference.

【技術實現步驟摘要】
一種自動更換清潔機器人抹布的裝置及方法
本專利技術涉及自動清潔領域，尤其涉及一種自動更換清潔機器人抹布的裝置及方法。
技術介紹
機器人在工業領域的應用已經比較成熟，近幾年，隨著全球老齡化的來臨，社會和家庭負擔都在加重，家庭服務機器人將會扮演越來越重要的角色。根據國際機器人聯盟IFR統計，2012年全球消費的家庭服務機器人產品總額已經達到16億美元，IFR預測2013-2016年估計會有1550萬家用機器人得到銷售，可見清潔機器人存在著巨大的市場空間。家庭地面的清潔工作臟累且繁瑣，浪費了人們大量時間，對此市場上出現了一些自動清潔機器人產品，如掃地機器人、拖地機器人等，這些產品在一定程度上解放了人們的雙手，可以給予家人更多的陪伴，受到廣大消費者的喜愛。然而，現有技術中無論是掃拖一體機器人還是只具備拖地功能的機器人，都無法自動更換抹布，具體來說，就是當機器人在拖地過程中抹布臟了需要更換時，需要通過人工讓機器人先停止工作，然后把臟抹布拆卸下來，再換上干凈的抹布，重新啟動機器人讓其繼續工作。上述問題導致機器人拖地時不能完全自動化，主人在家時需要留意并中斷手里的事情去更換抹布。如果主人不在家，即便機器人具備手機APP遠程遙控功能，但由于不能自動更換抹布，因此也無法實現自動完成所有房間的清潔。
技術實現思路
為此，本專利技術所要解決的技術問題是現有技術中的清潔機器人無法自動更換抹布，從而提出一種可自動更換清潔機器人抹布的裝置及方法，實現無人看管條件下機器人自動更換抹布的功能。為解決上述技術問題，本專利技術的一種自動更換清潔機器人抹布的裝置，包括抹布板推出機構，適于將所述清潔機器人的抹布板從所述清潔機器人上推出，實現所述抹布板與所述清潔機器人的分離；控制器，所述控制器與所述抹布板推出機構相連接，適于控制所述抹布板推出機構將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離；所述抹布板推出機構包括殼體，以及設置于所述殼體內的電機、傳動機構以及執行機構，其中，所述電機與所述控制器相連接，適于根據所述控制器提供的信號為所述抹布板推出機構提供動力；所述傳動機構分別與所述電機和所述執行機構相連接，適于將所述電機輸出的動力傳輸給所述執行機構，控制所述執行機構的推出和/或收起，從而將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離和/或結合；所述傳動機構包括絲杠、螺母、滑塊和旋轉模塊，所述滑塊與所述絲杠相連接，通過所述絲杠的運動可帶動所述滑塊運動；所述旋轉模塊可旋轉的固定在所述殼體內，所述旋轉模塊上設置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉模塊相應轉動。所述傳動機構包括蝸輪、蝸桿、滑塊和旋轉模塊，所述滑塊與所述蝸桿相連接，通過所述蝸桿的運動可帶動所述滑塊運動；所述旋轉模塊可旋轉的固定在所述殼體內，所述旋轉模塊上設置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉模塊相應轉動。所述執行機構包括執行輪，所述執行輪與所述傳動機構的所述旋轉模塊固定連接，當所述滑塊帶動所述旋轉模塊轉動一定角度時，將所述執行輪推出，或將所述執行輪收起。所述執行機構包括連桿和執行輪，所述執行輪通過所述連桿與所述傳動機構的所述旋轉模塊固定連接，當所述滑塊帶動所述旋轉模塊轉動一定角度時，所述連桿相應轉動從而將所述執行輪推出，或將所述執行輪收起。一種清潔機器人，包括根據上述所有特征的任一所述自動更換清潔機器人抹布的裝置。所述清潔機器人進一步包括抹布板，所述抹布板與所述抹布板推出機構磁性連接。所述抹布板進一步包括抹布和/或水箱，所述抹布和/或所述水箱可拆卸的安裝在所述抹布板上。一種自動更換清潔機器人抹布的方法，所述清潔機器人包括上述所有特征的任一所述的裝置，包括如下步驟：S1：所述控制器發送控制信號控制所述電機轉動，通過所述傳動機構帶動所述執行機構，從而將所述清潔機器人的抹布板推出，使其與所述清潔機器人分離；S2：所述控制器發送控制信號控制所述清潔機器人的運動，使其到達指定抹布板位置，其中，被推出的所述執行輪與地面接觸，適于作為所述清潔機器人的支撐點和行走輪之一；S3：當所述清潔機器人到達所述指定抹布板位置后，所述控制器控制所述電機反方向轉動，通過所述傳動機構帶動所述執行機構，從而將所述清潔機器人的抹布板收起，使其與所述清潔機器人結合。本專利技術的上述技術方案相比現有技術具有以下優點，(1)本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，采用絲杠螺母傳動或蝸輪蝸桿傳動方式，具有磨損小、傳動效率高、傳動平穩、壽命長、精度高、溫升低等優點。(2)本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，結構簡單易于實現，使其商業化成本大大降低。(3)本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，所述執行輪在所述清潔機器人拖地過程中收起，當抹布板被推出后，機器人繞過抹布板行走到指定位置過程中，所述執行輪會作為機器人的支撐點和行走輪之一，使機器人運行過程中更穩定。(4)本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，所述抹布板與所述抹布板推出機構通過磁性連接，實現二者可拆卸固定，當用戶想手動拆卸時非常方便。(5)本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的方法，過程簡單，只需通過所述抹布板推出機構的所述傳動機構帶動所述執行機構將抹布板推出，然后到達指定抹布板位置，再通過所述傳動機構帶動所述執行機構將抹布板收起實現抹布板安裝。(6)本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的方法，減少了清潔機器人拖地過程中的人為干預，提高了機器人的智能程度，節省了人的時間。附圖說明為了使本專利技術的內容更容易被清楚地理解，下面根據本專利技術的具體實施例并結合附圖，對本專利技術作進一步詳細的說明，其中圖1是本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置將抹布板推出后的結構示意圖；圖2是本專利技術所述的抹布板被推出后，所述執行輪與地面接觸，作為所述清潔機器人的支撐點和行走輪之一的結構示意圖；圖3是本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置將抹布板安裝好的結構示意圖；圖4是本專利技術所述的抹布板推出機構將所述執行機構推出的結構示意圖；圖5是本專利技術所述的抹布板推出機構將所述執行機構收起的結構示意圖；圖6是本專利技術所述的抹布板推出機構將所述執行機構收起的結構示意圖。圖中附圖標記表示為：100-抹布板推出機構，110-殼體，120-電機，130-螺母，140-絲杠，150-滑塊，160-旋轉模塊，200-執行輪，210-連桿，220、230-磁鋼，240、250-抹布板，300-清潔機器人。具體實施方式下面給出本專利技術所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置的一個具體的實施方式，如圖1-圖4所示，本實施例所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置包括抹布板推出機構100，適于將清潔機器人300的抹布板240從清潔機器人300上推出，實現抹布板240與清潔機器人300的分離；以及控制器，該控制器與抹布板推出機構100相連接，適于控制抹布板推出機構100將清潔機器人300的抹布板240與清潔機器人300分離。具體地，如圖4和圖5所示，在本實施例中，抹布板推出機構100包括：殼體110，以及設置于殼體110內的電機120、傳動機構以及執行機構；其中，電機120與控制器相連接，適于根據控制器提供的信號為抹布板推出機構100提供動本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自動更換清潔機器人抹布的裝置，其特征在于，包括：抹布板推出機構，適于將所述清潔機器人的抹布板從所述清潔機器人上推出，實現所述抹布板與所述清潔機器人的分離；控制器，所述控制器與所述抹布板推出機構相連接，適于控制所述抹布板推出機構將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離。

【技術特征摘要】
1.一種自動更換清潔機器人抹布的裝置，其特征在于，包括：抹布板推出機構，適于將所述清潔機器人的抹布板從所述清潔機器人上推出，實現所述抹布板與所述清潔機器人的分離；控制器，所述控制器與所述抹布板推出機構相連接，適于控制所述抹布板推出機構將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離。2.根據權利要求1所述的更換清潔機器人抹布的裝置，其特征在于，所述抹布板推出機構包括殼體，以及設置于所述殼體內的電機、傳動機構以及執行機構，其中，所述電機與所述控制器相連接，適于根據所述控制器提供的信號為所述抹布板推出機構提供動力；所述傳動機構分別與所述電機和所述執行機構相連接，適于將所述電機輸出的動力傳輸給所述執行機構，控制所述執行機構的推出和/或收起，從而將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離和/或結合。3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述傳動機構包括絲杠、螺母、滑塊和旋轉模塊，所述滑塊與所述絲杠相連接，通過所述絲杠的運動可帶動所述滑塊運動；所述旋轉模塊可旋轉的固定在所述殼體內，所述旋轉模塊上設置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉模塊相應轉動。4.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述傳動機構包括蝸輪、蝸桿、滑塊和旋轉模塊，所述滑塊與所述蝸桿相連接，通過所述蝸桿的運動可帶動所述滑塊運動；所述旋轉模塊可旋轉的固定在所述殼體內，所述旋轉模塊上設置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉模塊相應轉動。5.根據權利要求1-4任一所述的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙丹，
申請(專利權)人：天津藍莓信息技術有限責任公司，
類型：發明
國別省市：天津,12