輕量型的六軸機械手裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術提供了一種輕量型的六軸機械手裝置，包括底座、一軸本體、二軸本體、三軸本體、四軸本體。五軸本體及六軸本體，其中，一軸本體設置在所述底座上，一軸本體、二軸本體、三軸本體、四軸本體。五軸本體及六軸本體依次轉動連接，且分別與驅動電機相連，以用于在抓取物體時由電機驅動轉動。二軸本體為長臂，所述四軸本體為短臂，所述短臂為中間細兩端粗的柱體，所述柱體表面設有方向沿軸向均勻分布的加強筋。而設置了長臂及短臂結構，特別是短臂通過設置加強筋實現短臂的輕量化設置，同時不影響短臂的強度，短臂重量的減輕降低長臂的支撐壓力，進而保證對重物的抓取效率。該機械手具有輕量化、抓取重物效率較高的特點。

Light weight type six axis manipulator device

The utility model provides a light weight type six axis mechanical hand device, which comprises a base, a shaft body, a two shaft body, a three shaft body and a four shaft body. The five shaft body and the six shaft body, wherein, a shaft body is arranged on the base, a shaft body, a two shaft body, a three shaft body and a four shaft body. The five shaft body and the six shaft body are turned and connected in turn, and are respectively connected with the drive motor to drive the motor when the object is grasped. The two shaft body is a long arm, the four shaft body is a short arm, the short arm is a middle thin and two end thick cylinder, and the surface of the column body is provided with a reinforcing rib uniformly distributed along the direction of the axial direction. Set the long arm and short arm structure, especially the short arm set through the lightweight reinforcing rib is arranged to achieve short arm, while not affecting the short arm strength, short arm weight to reduce pressure to support long arm, so as to ensure the weight of capture efficiency. The manipulator has the advantages of light weight and high efficiency of grabbing heavy objects.

【技術實現步驟摘要】
輕量型的六軸機械手裝置
本技術涉及機械手設備
，特別涉及一種輕量型的六軸機械手裝置。
技術介紹
目前，工業上使用的機器人為了擴展機器人的作業范圍及提高機器人作業的靈活度，可采用六軸時機械機構。例如，申請號為201520381522.0的中國技術專利申請中，公開了一種六軸機器人。該機器人為六軸式結構，但其長臂及短臂均為直線型結構，使得該機器人在抓取重物時，所需要承載的短臂、長臂及連接結構等機器人自身的重量較重。在抓取重物時，受到自身結構的限制，無法抓取更重的物體，而在需要抓取重物時，緊靠單純地擴展短臂、長臂的直徑也會進一步增加自身重量，不利于抓取重物。此外，該機器人外形結構生硬，易發生刮擦。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種輕量型的六軸機械手裝置，以解決現有的六軸機械手所存在的抓取重量受到自身限制較大、外形結構易于刮擦的問題。為實現上述目的，本技術提供了一種輕量型的六軸機械手裝置，包括底座、一軸本體、二軸本體、三軸本體、四軸本體。五軸本體及六軸本體，所述一軸本體設置在所述底座上且與一軸電機相連，所述二軸本體與所述一軸本體轉動連接，且所述二軸本體與二軸電機相連，所述三軸本體與所述二軸本體轉動連接，且所述三軸本體與三軸電機相連，所述四軸本體與所述三軸本體轉動連接，且所述四軸本體與四軸電機相連，所述五軸本體與所述四軸本體轉動連接，且所述五軸本體與五軸電機相連，所述六軸本體與所述五軸本體轉動連接，且所述六軸本體與六軸電機相連，其中，所述二軸本體為長臂，所述四軸本體為短臂，所述短臂為中間細兩端粗的柱體，所述柱體表面設有方向沿軸向均勻分布的加強筋。較佳地，所述長臂及所述短臂均為流線型。較佳地，所述短臂中間處的直徑為其與三軸本體轉動連接的端部直徑的1/2～2/3。較佳地，所述長臂為流線型，且與一軸本體相連的一端截面尺寸大于其與三軸本體相連的一端。較佳地，所述一軸電機、二軸電機、三軸電機為外置式電機。本技術具有以下有益效果：通過設置一軸本體、二軸本體、三軸本體、四軸本體、五軸本體及六軸本體依次轉動連接，且各個軸分別與驅動電機相連，使得該機械手具有良好的活動范圍，靈活度較大。而設置了長臂及短臂結構，特別是短臂通過設置加強筋實現短臂的輕量化設置，同時不影響短臂的強度，短臂重量的減輕降低長臂的支撐壓力，進而保證對重物的抓取效率。該機械手具有輕量化、抓取重物效率較高的特點。附圖說明圖1為本技術優選實施例提供的六軸機械手結構示意圖。標號說明：1-底座；2-一軸本體；3-一軸電機；4-二軸電機；5-二軸本體；6-三軸電機；7-三軸本體；8-四軸電機；9-四軸本體；10-五軸本體；11-六軸本體；91-加強筋。具體實施方式以下將結合本技術的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述和討論，顯然，這里所描述的僅僅是本技術的一部分實例，并不是全部的實例，基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術的保護范圍。為了便于對本技術實施例的理解，下面將結合附圖以具體實施例為例作進一步的解釋說明，且各個實施例不構成對本技術實施例的限定。如圖1所示，本實施例提供的輕量型的六軸機械手裝置，包括底座1、一軸本體2、二軸本體5、三軸本體7、四軸本體9、五軸本體10及六軸本體11，其中，一軸本體2設置在底座1上且并與一軸電機3相連，二軸本體5與一軸本體2轉動連接，且二軸本體5與二軸電機4相連，三軸本體7與二軸本體5轉動連接，且三軸本體7與三軸電機6相連，四軸本體9與三軸本體7轉動連接，且四軸本體9與四軸電機8相連，五軸本體10與四軸本體9轉動連接，且五軸本體10與五軸電機(圖1中未示出)相連，六軸本體11與五軸本體10轉動連接，且六軸本體11與六軸電機(圖1中未示出)相連。各個軸之間轉動連接的結構本領域技術人員可根據需要設置為與對應的電機相連的法蘭、轉軸或其他轉動連接結構，只要其可以由對應的電機驅動以帶動相應的軸進行轉動即可。其中，二軸本體5為長臂，四軸本體9為短臂，短臂為中間細兩端粗的柱體，柱體表面設有方向沿軸向均勻分布的加強筋9。該機械手通過加強筋9對短臂的強度進行強化，可以對短臂中間進行細化的同時保持其承重性不變，進而實現了機械手的輕量化設計，同時也較好地滿足該機械手抓取重物的需求，提高對重物的抓取能力。而自身重量的輕量化設計，也進一步對應地提高了其可承受的重物的重量大小，將自身重量的減少的效果體現在對可抓取重物重量的增加上，在不改變其他部分結構的情況下有效地提高了抓取效率。其中，如圖1所示，本實施例中的加強筋僅設置在短臂中間處與三軸本體7轉動連接的端部之間，短臂另一端的端部用于與五軸本體及五軸電機相連。當然，在其他優選實施例中，加強筋可以設置在短臂的兩端，以提供更好的輕量化設計及承重效果。優選地，如圖1所示，上述的長臂及短臂均為流線型。這種流線型的設置不僅使得該機械手整體更加美觀，同時也使得該機械手表面相對現有的機器人更加圓潤光滑、避免在使用該機械手進行搬運重物時機械手自身刮擦其他物體或被抓取物，進而有效地避免該機械手對其他物體或被抓取物造成傷害。在一優選實施例中，短臂中間處的直徑為其與三軸本體轉動連接的端部直徑的1/2，也即本實施例中的短臂中間處的直徑與其一個端部直徑的比值為1∶2。這種設置使得該機械手在自身較為輕量化設置的基礎上，可以具有更加大的承重力，并通過加強筋對短臂的強度進行強化，使得其承受重物的性能非常良好。當然，在其他優選實施例中，短臂中間處的直徑為其與三軸本體轉動連接的端部直徑的2/3，或者將中間處直徑與端部直徑間的比值設置為在1/2～2/3中間的任意一個值，本領域技術人員可根據需要自由選擇。在另一優選實施例中，長臂(也即二軸本體5)為流線型，且與一軸本體2相連的一端截面尺寸大于其與三軸本體7相連的一端。這種長臂結構的設置，使得其在減少自身重量的同時，可以為三軸本體7、四軸本體9、五軸本體10、六軸本體11，各個軸之間相應的連接結構及各個電機提供較為穩固的支撐力，同樣起到較好的支撐效果，為提高機械手整體的重物抓取效率做出貢獻。在另一優選實施例中，一軸電機3、二軸電機4、三軸電機6為外置式電機，這種電機外置式的結構使得該機械手由于電機外置，無需各個軸相連的關節處的殼體進行放大容置電機，進而使得機械手的整體外部尺寸大幅縮小，同時外置式的電機更加有利于散熱，避免電機工作過久造成的熱度過高，影響機械手使用壽命。以上所述，僅為本技術的具體實施方式，但本技術的保護范圍并不局限于此，任何本領域的技術人員在本技術揭露的技術范圍內，對本技術所做的變形或替換，都應涵蓋在本技術的保護范圍之內。因此，本技術的保護范圍應以所述的權利要求的保護范圍為準。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種輕量型的六軸機械手裝置，其特征在于，包括底座、一軸本體、二軸本體、三軸本體、四軸本體、五軸本體及六軸本體，所述一軸本體設置在所述底座上且與一軸電機相連，所述二軸本體與所述一軸本體轉動連接，且所述二軸本體與二軸電機相連，所述三軸本體與所述二軸本體轉動連接，且所述三軸本體與三軸電機相連，所述四軸本體與所述三軸本體轉動連接，且所述四軸本體與四軸電機相連，所述五軸本體與所述四軸本體轉動連接，且所述五軸本體與五軸電機相連，所述六軸本體與所述五軸本體轉動連接，且所述六軸本體與六軸電機相連，其中，所述二軸本體為長臂，所述四軸本體為短臂，所述短臂為中間細兩端粗的柱體，所述柱體表面設有方向沿軸向均勻分布的加強筋。

【技術特征摘要】
1.一種輕量型的六軸機械手裝置，其特征在于，包括底座、一軸本體、二軸本體、三軸本體、四軸本體、五軸本體及六軸本體，所述一軸本體設置在所述底座上且與一軸電機相連，所述二軸本體與所述一軸本體轉動連接，且所述二軸本體與二軸電機相連，所述三軸本體與所述二軸本體轉動連接，且所述三軸本體與三軸電機相連，所述四軸本體與所述三軸本體轉動連接，且所述四軸本體與四軸電機相連，所述五軸本體與所述四軸本體轉動連接，且所述五軸本體與五軸電機相連，所述六軸本體與所述五軸本體轉動連接，且所述六軸本體與六軸電機相連，其中，所述二軸本體為長臂，所述四軸本體為短臂，所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：董淑昭，
申請(專利權)人：潔譽科技上海股份有限公司，
類型：新型
國別省市：上海,31