一種用于機器人的折疊支腿制造技術

本發明專利技術公開了一種用于機器人的折疊支腿，包括由多個X形架組合形成的復合折疊架、與復合折疊架中最上面一個X形架相連的V形聯動桿、與V形聯動桿轉動中心相連的傳動桿、安裝桿以及設置在復合折疊架下方的支撐腳；支撐腳上設有水平延伸的腰形滑孔，復合折疊架中最下面一個X形架的兩個架板，其中一個架板的底端和支撐腳轉動相連，另一個架板的底端設有水平向滾動銷軸，該滾動銷軸位于相應一個腰形滑孔中；當該復合折疊架伸展或折疊時，滾動銷軸沿腰形滑孔滑動。本發明專利技術折疊程度較大，易于攜帶。

A folding leg for a robot

The invention discloses a robot for folding legs, including X shaped frame formed by a plurality of combined folding frame, and composite folding frame on the top of a X frame is V shaped and V shaped linkage rod, the linkage rod connected to the center of rotation of the drive rod, rod and a supporting foot set in the composite folding frame below the waist shape; supporting leg is provided with a horizontal extension of the sliding hole, composite folding rack in the bottom of a X frame two frame plate, a frame plate and support legs rotatably connected with the bottom end, another end plate is provided with a horizontal rolling pin the rolling pin, in response to a waist shaped sliding hole; when the composite folding frame stretching or folding, rolling pin along the waist shaped hole in slide slide. The invention has large folding degree and easy to carry.

【技術實現步驟摘要】
一種用于機器人的折疊支腿
本專利技術屬于機器人
，具體涉及一種用于機器人的折疊支腿。
技術介紹
現有的機器人的支腿，基本上都是直接裝配機體上，不可折疊，或者折疊程度有限，占用空間變化不大，故不方便攜帶。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種折疊程度較大，占用空間變化較大的用于機器人的折疊支腿。實現本專利技術目的的技術方案是：一種用于機器人的折疊支腿，包括由多個X形架組合形成的復合折疊架、與復合折疊架中最上面一個X形架相連的V形聯動桿、與V形聯動桿轉動中心相連的傳動桿、安裝桿以及設置在復合折疊架下方的支撐腳；各X形架是由兩個架板通過各自的中部鉸接相連形成，相鄰的兩個X形架中，上面一個X形架的兩個架板的底端和下面一個X形架的兩個架板的頂端轉動相連；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上；V形聯動桿是由兩個架板的鄰接端轉動相連組合形成，也即V形聯動桿的兩個架板的鄰接端形成鉸接端；各復合折疊架中最上面一個X形架的兩個架板的頂端和V形聯動桿中的兩個架板的底端轉動相連；傳動桿的底端和相應一個V形聯動桿的鉸接端轉動相連；支撐腳上設有水平延伸的腰形滑孔，復合折疊架中最下面一個X形架的兩個架板，其中一個架板的底端和支撐腳轉動相連，另一個架板的底端設有水平向滾動銷軸，該滾動銷軸位于相應一個腰形滑孔中；當該復合折疊架伸展或折疊時，滾動銷軸沿腰形滑孔滑動。上述方案中，各安裝桿是水平滑桿；傳動桿沿鉛垂線方向設置。上述方案中，V形聯動桿中兩個架板和相應一個傳動桿的底端是用一個銷軸實現的鉸接相連；上述方案中，銷釘設置在相應一個安裝桿的外端中心處，該X形架的兩個架板繞該銷釘轉動。本專利技術具有積極的效果：結構較為合理緊湊，能夠實現較大程度的折疊，易于攜帶。附圖說明圖1為本專利技術處于折疊狀態的一種立體結構示意圖；圖2為圖1所示折疊支腿處于伸展狀態的一種立體結構示意圖；圖3為采用圖1所示折疊支腿所制機器人在處于折疊狀態的一種立體結構示意圖；圖4為圖3所示機器人從另一角度觀察時的一種立體結構示意圖；圖5為圖3所示機器人的一種爆炸圖；圖6為圖3所示機器人的一種半剖結構示意圖；圖7為圖3所示機器人處于伸展狀態的一種立體結構示意圖。附圖標記為：殼體1，半球形觀察窗11，水平滑孔12，鉛垂套管13，鉛垂滑孔131，滾軸132，攝像模塊2，云臺機構21，水平旋轉件211，水平旋轉驅動電機212，垂直旋轉件213，垂直旋轉驅動電機214，攝像頭22，折疊支腿3，架板30，復合折疊架31，X形架311，V形聯動桿32，傳動桿33，安裝桿34，水平螺孔341，支撐腳35，腰形滑孔351，滾動銷軸352，增強連桿組件36，第一連桿361，第二連桿363，滑柱部364，伸展驅動機構4，伸展驅動電機41，驅動轉軸411，驅動輸出軸412，傳動組件5，主動錐齒輪51，主動齒輪部511，水平螺柱部512，從動錐齒輪52，從動齒輪部521，安裝部522，鉛垂螺柱部523，鉛垂滑桿53，鉛垂螺孔531，連接部532，水平驅動桿組件54，主驅動桿541，滑接凸柱542，副驅動桿543，中心滑孔544。具體實施方式（實施例1、折疊支腿）本實施例是一種用于機器人的折疊支腿3，見圖1至圖2所示，包括由多個X形架311組合形成的復合折疊架31、與復合折疊架中最上面一個X形架311相連的V形聯動桿32、與V形聯動桿轉動中心相連的傳動桿33、安裝桿34以及設置在復合折疊架下方的支撐腳35；各X形架311是由兩個架板30通過各自的中部鉸接相連形成，相鄰的兩個X形架中，上面一個X形架的兩個架板的底端和下面一個X形架的兩個架板的頂端轉動相連；各安裝桿34是水平滑桿；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上，本實施例中，該銷釘設置在相應一個安裝桿的外端中心處，該X形架的兩個架板繞該銷釘轉動。V形聯動桿是由兩個架板30的鄰接端轉動相連組合形成，也即V形聯動桿的兩個架板的鄰接端形成鉸接端；各復合折疊架中最上面一個X形架的兩個架板的頂端和V形聯動桿中的兩個架板的底端轉動相連；傳動桿沿鉛垂線方向設置；傳動桿的底端和相應一個V形聯動桿的鉸接端轉動相連，本實施例中，V形聯動桿中兩個架板和相應一個傳動桿的底端是用一個銷軸實現的鉸接相連。支撐腳上設有水平延伸的腰形滑孔351，復合折疊架中最下面一個X形架的兩個架板，其中一個架板的底端和支撐腳轉動相連，另一個架板的底端設有水平向滾動銷軸352，該滾動銷軸352位于相應一個腰形滑孔中；當該復合折疊架伸展或折疊時，滾動銷軸沿腰形滑孔滑動。傳動桿在外力作用下上移或下降時，帶動折疊支腿的V形聯動桿，由于各折疊支腿的最上面一個X形架安裝在安裝桿上，在具體應用時，該安裝桿保持水平高度不變，所以整個折疊支腿隨著V形聯動桿的拉伸或壓縮而伸展或折疊起來；當折疊支腿被折疊時，整體占用空間較小，易于攜帶。（應用例1）本應用例是采用上述實施例1制成的一種便攜式水下機器人，見圖3至圖7所示，包括本體和支撐機構；本體包括殼體1和內置于殼體中的攝像模塊2；支撐機構包括折疊支腿3和伸展驅動機構4；折疊支腿的數量是兩個且設置在殼體兩側，各折疊支腿沿鉛垂線方向折疊伸展；伸展驅動機構在帶動兩個折疊支腿沿鉛垂線方向同步折疊或伸展的同時，同步帶動兩個折疊支腿彼此接近或遠離。殼體的下部設有透明的半球形觀察窗11；攝像模塊包括內置于殼體中的具有驅動電機211的云臺機構21、設置在云臺機構上的攝像頭22和設置在云臺機構上的照明燈（圖上未畫出）。攝像頭22固定設置在云臺機構的底部，攝像頭正對半球形觀察窗的透明壁體。各折疊支腿3包括由多個X形架311組合形成的復合折疊架31、與復合折疊架中最上面一個X形架311相連的V形聯動桿32、與V形聯動桿轉動中心相連的傳動桿33、安裝桿34以及設置在復合折疊架下方的支撐腳35；各X形架311是由兩個架板30通過各自的中部鉸接相連形成，相鄰的兩個X形架中，上面一個X形架的兩個架板的底端和下面一個X形架的兩個架板的頂端轉動相連；殼體相對兩側的壁體上設有兩個水平滑孔12，各安裝桿34是滑動設置在相應一個水平滑孔中的水平滑桿，各安裝桿的外端露出殼體；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上，本應用例中，該銷釘設置在相應一個安裝桿的外端中心處，該X形架的兩個架板繞該銷釘轉動。這種結構使得各安裝桿可在相應一個水平滑孔中沿水平方向往復滑動。V形聯動桿是由兩個架板30的鄰接端轉動相連組合形成，也即V形聯動桿的兩個架板的鄰接端形成鉸接端；各復合折疊架中最上面一個X形架的兩個架板的頂端和V形聯動桿中的兩個架板的底端轉動相連；傳動桿沿鉛垂線方向設置；傳動桿的底端和相應一個V形聯動桿的鉸接端轉動相連，本應用例中，V形聯動桿中兩個架板和相應一個傳動桿的底端是用一個銷軸實現的鉸接相連。支撐腳上設有水平延伸的腰形滑孔351，各復合折疊架中最下面一個X形架的兩個架板，其中一個架板的底端和支撐腳轉動相連，另一個架板的底端設有水平向滾動銷軸352，該滾動銷軸352位于相應一個腰形滑孔中；當該復合折疊架伸展或折疊時，滾動銷軸沿腰形滑孔滑動。為了增加兩個折疊支腿的強度及穩定性，兩個支撐腳之間還設有兩個增強連桿組件36。各增本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于機器人的折疊支腿，其特征在于：包括由多個X形架組合形成的復合折疊架、與復合折疊架中最上面一個X形架相連的V形聯動桿、與V形聯動桿轉動中心相連的傳動桿、安裝桿以及設置在復合折疊架下方的支撐腳；各X形架是由兩個架板通過各自的中部鉸接相連形成，相鄰的兩個X形架中，上面一個X形架的兩個架板的底端和下面一個X形架的兩個架板的頂端轉動相連；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上；V形聯動桿是由兩個架板的鄰接端轉動相連組合形成，也即V形聯動桿的兩個架板的鄰接端形成鉸接端；各復合折疊架中最上面一個X形架的兩個架板的頂端和V形聯動桿中的兩個架板的底端轉動相連；傳動桿的底端和相應一個V形聯動桿的鉸接端轉動相連；支撐腳上設有水平延伸的腰形滑孔，復合折疊架中最下面一個X形架的兩個架板，其中一個架板的底端和支撐腳轉動相連，另一個架板的底端設有水平向滾動銷軸，該滾動銷軸位于相應一個腰形滑孔中；當該復合折疊架伸展或折疊時，滾動銷軸沿腰形滑孔滑動。

【技術特征摘要】
1.一種用于機器人的折疊支腿，其特征在于：包括由多個X形架組合形成的復合折疊架、與復合折疊架中最上面一個X形架相連的V形聯動桿、與V形聯動桿轉動中心相連的傳動桿、安裝桿以及設置在復合折疊架下方的支撐腳；各X形架是由兩個架板通過各自的中部鉸接相連形成，相鄰的兩個X形架中，上面一個X形架的兩個架板的底端和下面一個X形架的兩個架板的頂端轉動相連；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上；V形聯動桿是由兩個架板的鄰接端轉動相連組合形成，也即V形聯動桿的兩個架板的鄰接端形成鉸接端；各復合折疊架中最上面一個X形架的兩個架板的頂端和V形聯動桿中的兩個架板的底端轉動相連；傳動桿的底端和相應一個V...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳園平，
申請(專利權)人：蘇州元有訊電子科技有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32