一種礦洞巡邏機器人制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種礦洞巡邏機器人，包括：壓力傳感器、行走機構(gòu)、破碎裝置，中央處理器、控制裝置，所述行走機構(gòu)位于機體下方，壓力傳感器位于機體行走時的兩側(cè)對應(yīng)位置，壓力傳感器信號連接中央處理器，控制裝置接收中央處理器處理后的信號，并控制破碎裝置運行，控制裝置同時控制行走機構(gòu)。該礦洞巡邏機器人能夠及時發(fā)現(xiàn)礦洞中具有威脅的礦石，及時清理；能夠輔助礦工工作人員做一些簡單有效的預(yù)防動作；履帶設(shè)計，使礦洞巡邏機器人無視地形行走，這設(shè)備，對于礦工工作人員的健康起到很大的防護作用，保護了人體健康，也為工作效率給與支持。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種礦洞巡邏機器人
本專利技術(shù)涉及礦產(chǎn)機械領(lǐng)域，特別是涉及一種礦洞巡邏機器人。
技術(shù)介紹
因為接觸工作場所的原因，礦洞工作人員多有職業(yè)病，比如呼吸道系列疾病、矽肺病，滑膜炎等，其中滑膜炎產(chǎn)生的原因是：煤礦工人在特殊的勞動條件下，致使滑囊急性外傷或長期摩擦、受壓，出現(xiàn)急性外傷等因素所引起的無菌性炎癥改變。產(chǎn)生滑膜炎的煤礦工人應(yīng)避免引起創(chuàng)傷或勞損的運動，鍛煉股四頭肌時重要而有效的治療措施，直腿抬高可促進血液循環(huán)，有利于關(guān)節(jié)積液吸收，或使用彈力繃帶加壓包扎，并禁止負(fù)重。而在實際工作中，礦工工作人員經(jīng)常會因為道路邊突出的礦石致使出現(xiàn)急性外傷而產(chǎn)生滑膜炎，且在礦洞中無法做到一些簡單有效的預(yù)防措施。
技術(shù)實現(xiàn)思路
為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供一種礦洞巡邏機器人，能夠監(jiān)測礦洞中的兩側(cè)是否具有對人體有威脅的突出礦石，并能夠?qū)⒕哂型{的突出礦石及時清理，避免工作人員受到傷害，并能夠給與曠工人員做一些簡單有效的預(yù)防措施，能夠抬高腿部，促進血液循環(huán)，有利于關(guān)節(jié)積液吸收:。采用的一個技術(shù)方案是：提供一種礦洞巡邏機器人，包括：壓力傳感器、行走機構(gòu)、破碎裝置，中央處理器、控制裝置，所述行走機構(gòu)位于機體下方，用于驅(qū)動行走，壓力傳感器位于機體行走時的兩側(cè)相對位置，用于感應(yīng)突出礦石，中央處理器和控制裝置位于機體內(nèi)，壓力傳感器信號連接中央處理器，控制裝置接收中央處理器處理后的信號，并控制破碎裝置對突出礦石進行破碎，控制裝置同時控制行走機構(gòu)。在工作過程中，該礦洞巡邏機器人沿靠礦洞內(nèi)墻壁行走，在行走過程中，位于機體兩側(cè)的壓力傳感器隨時感受礦洞內(nèi)墻壁給與機體的壓力，當(dāng)?shù)V洞內(nèi)墻壁上具有突出礦石時，機體經(jīng)過此處時，位于機體兩側(cè)的壓力傳感器感受的壓力會突出增大，與中央處理器接收到此時壓力傳感器給與的信號，中央處理器經(jīng)處理后給與控制裝置信號，進而使控制裝置控制破碎裝置對該突出礦石進行破碎，本專利技術(shù)可將礦洞內(nèi)墻壁上突出礦石進行機械破碎，以防止工作人員在行走過程中，被突出礦石刮傷，進而引起滑膜炎等職業(yè)病。作為一種優(yōu)選方案，破碎裝置包括旋轉(zhuǎn)裝置和飛輪，控制裝置為單片機，破碎裝置與機體活動連接，控制裝置接收到信號，控制旋轉(zhuǎn)裝置運行進而控制飛輪對突出礦石進行切割破碎；在其他相似方案的情況下，破碎裝置也可為碾磨裝置，或其他能夠?qū)崿F(xiàn)將突出礦石除去的裝置，同時破碎裝置與機體活動連接，能夠自由旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)在控制裝置控制下，能夠達到將突出礦石除去的目的，控制裝置不僅包括單片機，在其他相似方案上，還可用PLC實現(xiàn)控制。作為一種優(yōu)選方案，行走機構(gòu)包括固定支架和履帶，固定支架和機體固定連接，固定支架與履帶活動連接；行走機構(gòu)可為輪子，但使用輪子作為行走機構(gòu)，其不足在于，礦洞內(nèi)地勢復(fù)雜，使用輪子作為行走機構(gòu)，會出現(xiàn)被礦洞內(nèi)碎石卡住車輪軸，或礦洞內(nèi)凹凸不平的地面，使得輪子陷入地面凹處，故履帶為最優(yōu)行走機構(gòu)，使用履帶可在地面出現(xiàn)一定凹凸程度時，使機體仍然能夠行走，且不易被碎石卡住。作為一種優(yōu)選方案，礦洞巡邏機器人還包括容納箱，收納破碎裝置。在機體未工作時，或壓力傳感器未檢測到突出礦石時，控制裝置不工作，則此時如果破碎裝置停留在機體外，會出現(xiàn)破碎裝置產(chǎn)生碰撞，對破碎裝置造成傷害，或工作人員在機體未工作時從機體旁邊經(jīng)過，可能會出現(xiàn)被刮傷的情況，故破碎裝置處在容納箱中，不突出于整個機體，這樣可防止破碎裝置出現(xiàn)損傷或工作人員出現(xiàn)安全事故的情況。作為一種優(yōu)選方案，礦洞巡邏機器人還包括踏板和液壓桿，踏板位于機體頂部，液壓桿固定在機體內(nèi)，可升降，踏板和液壓桿固定連接；工作人員可將腳放置于踏板上，通過人工調(diào)節(jié)液壓桿升降，以調(diào)節(jié)踏板高度，使工作人員腿部整體抬高，該裝置可便于礦工工作人員做抬腿的預(yù)防運動，產(chǎn)生滑膜炎的煤礦工人通過鍛煉股四頭肌時重要而有效的治療措施，直腿抬高可促進血液循環(huán)，有利于關(guān)節(jié)積液吸收，其他工作人員也可通過直腿抬高做一些預(yù)防運動。作為一種優(yōu)選方案，礦洞巡邏機器人還包括放聲器，在礦洞巡邏機器人工作時，機體能夠播放聲音，便于提示周圍人員，在礦洞巡邏機器人工作時，工作人員遠(yuǎn)離機體，以防止出現(xiàn)安全事故。一種基于權(quán)利要求6的信號處理方法，包括以下步驟：步驟1：壓力傳感器設(shè)置壓力上限U、壓力下限D(zhuǎn)和壓力初始值S；步驟2：壓力傳感器測得實際值T；步驟3：將實際值T與壓力上限U、壓力下限D(zhuǎn)、壓力初始值進行比較；步驟4：當(dāng)T＜S時，執(zhí)行步驟5；當(dāng)T≥S時，執(zhí)行步驟6；當(dāng)S≤T＜D時，執(zhí)行步驟7；當(dāng)D≤T＜U時，執(zhí)行步驟8；當(dāng)T≥U時，執(zhí)行步驟9；步驟5：中央處理器發(fā)出信號給與行走機構(gòu)驅(qū)動向給與壓力的方向運行；步驟6：中央處理器發(fā)出信號給與行走機構(gòu)驅(qū)動恢復(fù)直行方向；步驟7：中央處理器不發(fā)出信號，步驟8:：中央處理器發(fā)出信號給與單片機，單片機控制破碎裝置工作；步驟9：中央處理器發(fā)出信號給與單片機，單片機控制破碎裝置工作，同時控制發(fā)聲器發(fā)出不同于當(dāng)前的聲音。本專利技術(shù)的有益效果是：1、礦洞巡邏機器人能夠及時發(fā)現(xiàn)礦洞中具有威脅的突出礦石，并及時清理，以防止突出礦石對工作人員造成傷害；2、礦洞巡邏機器人帶有能夠升高的踏板，能夠輔助礦工工作人員做一些抬腿運動，以預(yù)防滑膜炎的產(chǎn)生；3、礦洞巡邏機器人采用履帶設(shè)計，使礦洞巡邏機器人無視地形行走，不易停止工作。附圖說明圖1是本專利技術(shù)實施例礦洞巡邏機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本專利技術(shù)實施例行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本專利技術(shù)實施例破碎裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記：1—壓力傳感器，2—行走機構(gòu)，3—破碎裝置，4—液壓桿，5—踏板，6—容納箱，7—固定支架，8—履帶，9—旋轉(zhuǎn)裝置，10—飛輪。具體實施方式下面將結(jié)合本專利技術(shù)實施例中的附圖，對本專利技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本專利技術(shù)的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術(shù)保護的范圍。本專利技術(shù)提供一種礦洞巡邏機器人，包括：壓力傳感器1、行走機構(gòu)2、破碎裝置3，中央處理器、控制裝置，所述行走機構(gòu)2位于機體下方，用于驅(qū)動行走，壓力傳感器1位于機體行走時的兩側(cè)相對位置，用于感應(yīng)突出礦石，中央處理器和控制裝置位于機體內(nèi)，壓力傳感器1信號連接中央處理器，控制裝置接收中央處理器處理后的信號，并控制破碎裝置3對突出礦石進行破碎，控制裝置3同時控制行走2機構(gòu)。在工作過程中，該礦洞巡邏機器人沿靠礦洞內(nèi)墻壁行走，在行走過程中，位于機體兩側(cè)的壓力傳感器1隨時感受礦洞內(nèi)墻壁給與機體的壓力，當(dāng)?shù)V洞內(nèi)墻壁上具有突出礦石時，機體經(jīng)過此處時，位于機體兩側(cè)的壓力傳感器1感受的壓力會突出增大，與中央處理器接收到此時壓力傳感器給與的信號，中央處理器經(jīng)處理后給與控制裝置信號，進而使控制裝置控制破碎裝置3對該突出礦石進行破碎，本專利技術(shù)可將礦洞內(nèi)墻壁上突出礦石進行機械破碎，以防止工作人員在行走過程中，被突出礦石刮傷，進而引起滑膜炎等職業(yè)病。作為一種優(yōu)選實施例，破碎裝置3包括旋轉(zhuǎn)裝置9和飛輪10，控制裝置為單片機，破碎裝置3與機體活動連接，控制裝置接收到信號，控制旋轉(zhuǎn)裝置9運行進而控制飛輪10對突出礦石進行切割破碎；在其他相似方案的情況下，破碎裝置3也可為碾磨裝置，或其他能夠?qū)崿F(xiàn)將突出礦石除去的裝置，同時破碎裝置3與機體活動連接，能夠自由旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)在控制裝本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種礦洞巡邏機器人，其特征在于，包括：壓力傳感器（1）、行走機構(gòu)（2）、破碎裝置（3），中央處理器、控制裝置，所述行走機構(gòu)（2）位于機體下方，用于驅(qū)動行走，壓力傳感器（1）位于機體行走時的兩側(cè)相對位置，用于感應(yīng)突出礦石，中央處理器和控制裝置位于機體內(nèi)，壓力傳感器（1）信號連接中央處理器，控制裝置接收中央處理器處理后的信號，并控制破碎裝置（3）對突出礦石進行破碎，控制裝置同時控制行走機構(gòu)（2）。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種礦洞巡邏機器人，其特征在于，包括：壓力傳感器（1）、行走機構(gòu)（2）、破碎裝置（3），中央處理器、控制裝置，所述行走機構(gòu)（2）位于機體下方，用于驅(qū)動行走，壓力傳感器（1）位于機體行走時的兩側(cè)相對位置，用于感應(yīng)突出礦石，中央處理器和控制裝置位于機體內(nèi)，壓力傳感器（1）信號連接中央處理器，控制裝置接收中央處理器處理后的信號，并控制破碎裝置（3）對突出礦石進行破碎，控制裝置同時控制行走機構(gòu)（2）。2.如權(quán)利要求1所述的礦洞巡邏機器人，其特征在于，所述破碎裝置（3）包括旋轉(zhuǎn)裝置（9）和飛輪（10），控制裝置為單片機，破碎裝置（3）與機體活動連接，控制裝置接收到信號，控制旋轉(zhuǎn)裝置（9）運行進而控制飛輪（10）對突出礦石進行切割破碎。3.如權(quán)利要求2所述的礦洞巡邏機器人，其特征在于，所述行走機構(gòu)（2）包括固定支架（7）和履帶（8），固定支架（7）和機體固定連接，固定支架（7）與履帶（8）活動連接。4.如權(quán)利要求1所述的礦洞巡邏機器人，其特征在于，所述礦洞巡邏機器人還包括容納箱（6），收納破碎裝置（3）。5.如權(quán)利要求4所述的礦洞巡邏機器人，其特征在于，...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：呂露，
申請(專利權(quán))人：攀枝花市九鼎智遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)運營有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：四川,51