本發(fā)明專利技術(shù)涉及物料輸送、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)一種多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括車體，車體中部設(shè)有若干驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組、車體的四角分別設(shè)有從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上還分別設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)部件包括減速機(jī)、減速機(jī)的輸入端經(jīng)同步帶與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，減速機(jī)的輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的輪軸連接。本發(fā)明專利技術(shù)的轉(zhuǎn)運(yùn)車，各驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)前行，各驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組分別通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)車的轉(zhuǎn)動(dòng)，車體通過(guò)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組可以實(shí)現(xiàn)靈活啟動(dòng)、制動(dòng)和頻繁換向，驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)通過(guò)同步帶與車輪連接，重載啟動(dòng)時(shí)對(duì)電機(jī)等的損傷小，過(guò)載能力大。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車
本專利技術(shù)涉及物料輸送、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置
，特別涉及一種多輪驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)運(yùn)車。
技術(shù)介紹
電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車是一種廠內(nèi)重載常用運(yùn)輸車輛，此種車輛具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、承載能力大、維護(hù)容易等特點(diǎn)，電動(dòng)車多采用液壓轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，或者采用萬(wàn)向輪與差速控制實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。隨著技術(shù)的發(fā)展，普通手動(dòng)操作的電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車逐漸發(fā)展為自動(dòng)導(dǎo)航車。自動(dòng)導(dǎo)航車(AutomatedGuidedVehicles，AGV)又名無(wú)人搬運(yùn)車，出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代，是一種自動(dòng)化的無(wú)人駕駛的智能化搬運(yùn)設(shè)備，屬于移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)，能夠沿預(yù)先設(shè)定的路徑行駛，是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)如計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV移動(dòng)機(jī)器人是聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸裝備，其系統(tǒng)不受場(chǎng)地、物流通道和空間限制，可實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精確定位，因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分體現(xiàn)其柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化物料運(yùn)輸。近年來(lái)，隨著智能工廠、智能生產(chǎn)以及智能物流為代表的“工業(yè)4.0”概念的提出，制造業(yè)對(duì)智能設(shè)備的需要大大增加，AGV的應(yīng)用范圍和規(guī)模隨之越來(lái)越大。AGV自動(dòng)導(dǎo)航車一般裝備電磁或激光等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿制定的軌跡進(jìn)行自動(dòng)行駛。現(xiàn)有技術(shù)中，AGV的技術(shù)主要是針對(duì)輕載需求，一般負(fù)載都3噸以下，也有大型重載的導(dǎo)航車，分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪和支撐輪，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向裝置的體積大和重量大，響應(yīng)速度慢，從動(dòng)輪使用萬(wàn)向輪，無(wú)動(dòng)力轉(zhuǎn)向，靈活性差，重載時(shí)萬(wàn)向輪與地面摩擦阻力大，不利于AGV導(dǎo)航路徑的準(zhǔn)確控制。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車的車輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，響應(yīng)快速，轉(zhuǎn)向靈活的小型化輕量化的多輪驅(qū)動(dòng)重載轉(zhuǎn)運(yùn)車。本專利技術(shù)的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括車體，所述車體中部設(shè)有若干驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組、所述車體的四角分別設(shè)有從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上還分別設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括減速機(jī)、所述減速機(jī)的輸入端經(jīng)同步帶與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述減速機(jī)的輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的輪軸連接。本專利技術(shù)的多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，各驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)前行，各驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組分別通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)車的轉(zhuǎn)動(dòng)，車體通過(guò)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組可以實(shí)現(xiàn)靈活啟動(dòng)、制動(dòng)和頻繁換向，可實(shí)現(xiàn)原地靈活轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)通過(guò)同步帶與車輪連接，重載啟動(dòng)時(shí)對(duì)電機(jī)等的損傷小，過(guò)載能力大。為保證靈活驅(qū)動(dòng)和換向，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組均包括車輪、輪架和與輪架連接的水平回轉(zhuǎn)支撐，所述車輪的輪軸與輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述水平回轉(zhuǎn)支撐的上側(cè)與車體連接，所述水平回轉(zhuǎn)支撐外周與回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺線馬達(dá)和旋轉(zhuǎn)編碼器，所述擺線馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)支撐正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺線馬達(dá)與液壓控制系統(tǒng)連接。本專利技術(shù)的車輪結(jié)構(gòu)，水平回轉(zhuǎn)支撐作為車輪的換向機(jī)構(gòu)，并通過(guò)擺線馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)換向，充分利用了液壓執(zhí)行裝置工作性能平穩(wěn)、重量輕、慣性小、反應(yīng)快的特性，易于實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)、制動(dòng)和頻繁地?fù)Q向，過(guò)載能力強(qiáng)，車輪整體驅(qū)動(dòng)能力大，對(duì)地面要求低，可實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向靈活，并且車輪直徑小可以降低整車高度，提高穩(wěn)定性，整個(gè)車體尺寸較小，重量較輕，耗電量小，可實(shí)現(xiàn)貨物的快速搬運(yùn)。為便于實(shí)現(xiàn)車輪的自動(dòng)換向，所述液壓控制系統(tǒng)依次包括油箱、液壓泵、第一過(guò)濾器、電磁溢流閥、多路比例換向閥、第二過(guò)濾器和PLC控制器，所述液壓泵的輸出端一路與多路比換向閥連接，另一路經(jīng)電磁溢流閥與油箱連接，所述多路比例換向閥分別與擺線馬達(dá)和第二過(guò)濾器連接，PLC控制器分別與多路比例換向閥和旋轉(zhuǎn)編碼器信號(hào)連接用于控制多路比例換向閥和擺線馬達(dá)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)擺線馬達(dá)正向或反向的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出。為便于實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)車的持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述車體內(nèi)還設(shè)有蓄電池和充電板，以提供整車的電源供應(yīng)。為便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸貨，所述車體頂部四角還分別設(shè)有舉升油缸用于舉升和卸載貨物。為方便轉(zhuǎn)運(yùn)車的維修，所述車體內(nèi)還設(shè)有應(yīng)急油缸，用于整體抬升車體。為提高轉(zhuǎn)動(dòng)車的載運(yùn)能力，減小車輪尺寸降低車體的高度，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組沿車體中部前后對(duì)應(yīng)設(shè)有一組以上。為便于自動(dòng)化控制轉(zhuǎn)運(yùn)車行車路線，所述車體的前端設(shè)有導(dǎo)航器和安全掃描儀。附圖說(shuō)明圖1為本多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為驅(qū)動(dòng)輪向輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為液壓控制系統(tǒng)的原理圖。其中，1車體；2掃描儀；3驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組；301車輪；302輪架；303回轉(zhuǎn)支撐；304擺線馬達(dá)；305旋轉(zhuǎn)編碼器；306同步帶；307減速機(jī)；308驅(qū)動(dòng)電機(jī)；4舉升油缸；5從動(dòng)轉(zhuǎn)向組；501車輪；502輪架；503回轉(zhuǎn)支撐；504擺線馬達(dá)；505旋轉(zhuǎn)編碼器；6蓄電池；7液壓站；8應(yīng)急油缸；9液壓控制系統(tǒng)；901油箱；902液壓泵；903第一過(guò)濾器；904多路比例換向閥；905電磁溢流閥；906PLC控制器；907第二過(guò)濾器；10充電板。具體實(shí)施方式如圖1—圖4所示，為本專利技術(shù)的多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括車體1，車體1中部設(shè)有一組或一組以上的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組3、該驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組可以根據(jù)設(shè)計(jì)需要前后設(shè)置或左右設(shè)置，車體1的四角分別設(shè)有從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組5，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組2上設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組3和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組5上還分別設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組3的驅(qū)動(dòng)部件包括減速機(jī)307、減速機(jī)307的輸入端經(jīng)同步帶306與驅(qū)動(dòng)電機(jī)308連接，減速機(jī)307的輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的輪軸連接；本專利技術(shù)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組均分別包括各自的車輪301/501、輪架302和與輪架302連接的水平回轉(zhuǎn)支撐303，車輪301的輪軸與輪架302轉(zhuǎn)動(dòng)連接，水平回轉(zhuǎn)支撐303的上側(cè)與車體1連接，水平回轉(zhuǎn)支撐303外周與回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，各回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別包括擺線馬達(dá)304和旋轉(zhuǎn)編碼器305，擺線馬達(dá)305用于驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)支撐303正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)；擺線馬達(dá)305與液壓控制系統(tǒng)9連接。本專利技術(shù)的車輪結(jié)構(gòu)，水平回轉(zhuǎn)支撐作為車輪的換向機(jī)構(gòu)，并通過(guò)擺線馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)換向，充分利用了液壓執(zhí)行裝置工作性能平穩(wěn)、重量輕、慣性小、反應(yīng)快的特性，易于實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)、制動(dòng)和頻繁地?fù)Q向，過(guò)載能力強(qiáng)，車輪整體驅(qū)動(dòng)能力大，對(duì)地面要求低，可實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向靈活，并且車輪直徑小可以降低整車高度，提高穩(wěn)定性，整個(gè)車體尺寸較小，重量較輕，耗電量小，可實(shí)現(xiàn)貨物的快速搬運(yùn)。本專利技術(shù)的各回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的液壓控制系統(tǒng)9依次包括油箱901、液壓902泵、第一過(guò)濾器903、電磁溢流閥905、多路比例換向閥904、第二過(guò)濾器905和PLC控制器906，液壓泵902的輸出端一路與多路比換向閥904連接，另一路經(jīng)電磁溢流閥905與油箱901連接，多路比例換向閥904分別與擺線馬達(dá)304/504和第二過(guò)濾器連接907，PLC控制器906分別與多路比例換向閥904和旋轉(zhuǎn)編碼器信305/505號(hào)連接用于控制多路比例換向閥904和擺線馬達(dá)304/504的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)擺線馬達(dá)正向或反向的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，該液壓控制系統(tǒng)工作時(shí)，液壓泵902啟動(dòng)后當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)車直行時(shí)，電磁溢液閥905不得電，液壓油經(jīng)第一過(guò)濾器903和電磁溢流閥905向油箱901泄壓；有轉(zhuǎn)向輸入時(shí)，電磁溢流閥905得電，液壓液通過(guò)第一本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括車體，其特征在于，所述車體中部設(shè)有若干驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組、所述車體的四角分別設(shè)有從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上還分別設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括減速機(jī)、所述減速機(jī)的輸入端經(jīng)同步帶與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述減速機(jī)的輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的輪軸連接。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括車體，其特征在于，所述車體中部設(shè)有若干驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組、所述車體的四角分別設(shè)有從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組上還分別設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括減速機(jī)、所述減速機(jī)的輸入端經(jīng)同步帶與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述減速機(jī)的輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組的輪軸連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組和從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組均包括車輪、輪架和與輪架連接的水平回轉(zhuǎn)支撐，所述車輪的輪軸與輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述水平回轉(zhuǎn)支撐的上側(cè)與車體連接，所述水平回轉(zhuǎn)支撐外周與回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺線馬達(dá)和旋轉(zhuǎn)編碼器，所述擺線馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)支撐正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺線馬達(dá)與液壓控制系統(tǒng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多輪驅(qū)動(dòng)重載電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于，所述液壓控制系統(tǒng)依次包括油箱、液壓泵、第一過(guò)濾器、電磁溢流閥、多路比例換向閥、第二過(guò)濾器和...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王永恩，徐云龍，馬睿，馬越，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：寧夏共享模具有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：寧夏,64
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