一種重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統技術方案

本發明專利技術涉及物料輸送、轉運裝置技術領內一種重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統，包括若干液壓轉向車輪和液壓控制系統，液壓轉向車輪包括驅動轉向輪組和從動轉向輪組，驅動轉向輪組和從動轉向輪組均包括車輪、輪架和與輪架固定連接的水平回轉支撐，車輪的輪軸與輪架轉動連接，水平回轉支撐的上側與車體連接，水平回轉支撐外周與回轉驅動機構連接，回轉驅動機構包括擺線馬達和旋轉編碼器，所述擺線馬達用于驅動水平回轉支撐正向或反向轉動；擺線馬達與液壓控制系統連接，所述驅動轉向輪組的輪軸連接有驅動部件。本發明專利技術的液壓轉向控制系統，具有體積小，轉運靈活，轉向響應快，控制精確等優點。

【技術實現步驟摘要】
一種重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統
本專利技術涉及物料輸送、轉運裝置
，特別涉及一種重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統。
技術介紹
電動轉運車是一種廠內重載常用運輸車輛，此種車輛具有結構簡單、使用方便、承載能力大、維護方便等特點，電動車多采用液壓轉向機構實現轉向，或者采用萬向輪與差速控制實現轉向。隨著技術的發展，普通手動操作的電動轉運車逐漸發展為自動導航車。自動導航車(AutomatedGuidedVehicles，AGV)又名無人搬運車，出現于20世紀50年代，是一種自動化的無人駕駛的智能化搬運設備，屬于移動式機器人系統，能夠沿預先設定的路徑行駛，是現代工業自動化物流系統如計算機集成制造系統(CIMS)中的關鍵設備之一。AGV移動機器人是聯系和調節離散型物流系統以使其作業連續化的必要自動化搬運裝卸裝備，其系統不受場地、物流通道和空間限制，可實現毫米級精確定位，因此，在自動化物流系統中，最能充分體現其柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化物料運輸。近年來，隨著智能工廠、智能生產以及智能物流為代表的“工業4.0”概念的提出，制造業對智能設備的需要大大增加，AGV的應用范圍和規模隨之越來越大。AGV自動導航車一般裝備電磁或激光等自動導引裝置，能夠沿制定的軌跡進行自動行駛。現有技術中，AGV的技術主要是針對輕載需求，一般負載在3噸以下，也有大型重載的導航車，分別設置驅動轉向輪和支撐輪，驅動轉向輪的轉向裝置的體積大和重量大，響應速度慢，從動輪使用萬向輪，無動力轉向，靈活性差，重載時萬向輪與地面摩擦阻力大，不利于AGV導航路徑的準確控制。
技術實現思路
本專利技術針對現有技術中重載移動轉運車的轉向裝置結構體積大，靈活性差的問題，提供一種結構緊湊，響應快速，轉向靈活的小型化輕量化的重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統。本專利技術的目的是這樣實現的，一種重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統，包括若干液壓轉向車輪和液壓控制系統，所述液壓轉向車輪包括驅動轉向輪組和從動轉向輪組，所述驅動轉向輪組和從動轉向輪組均包括車輪、輪架和與輪架固定連接的水平回轉支撐，所述車輪的輪軸與輪架轉動連接，所述水平回轉支撐的上側與車體連接，所述水平回轉支撐外周與回轉驅動機構連接，所述回轉驅動機構包括擺線馬達和旋轉編碼器，所述擺線馬達用于驅動水平回轉支撐正向或反向轉動；所述擺線馬達與液壓控制系統連接，所述驅動轉向輪組的輪軸連接有驅動部件。本專利技術的重載移動轉運車，各驅動轉向輪組分別通過驅動部件驅動前行，各驅動轉向輪組和從動轉向輪組分別通過擺線馬達驅動回轉支撐，通過液壓控制系統驅動擺線馬達的轉動，實現回轉支撐的正向或反向轉動，從而實現轉運車的正向或反向轉動，轉運及操作控制靈活，用于轉向驅動的擺線馬達體積小，響應快，控制靈活，驅動力矩大，占用空間小，車輪整體結構緊湊，通過多組車輪的組合使用，可現重載轉運車的自動控制。為便于實現車輪的轉動，所述液壓控制系統依次包括油箱、液壓泵、第一過濾器、電磁溢流閥、多路比例換向閥、第二過濾器和PLC控制器，所述液壓泵的輸出端一路與多路比換向閥連接，另一路經電磁溢流閥與油箱連接，所述多路比例換向閥分別與擺線馬達和第二過濾器連接，PLC控制器分別與多路比例換向閥和旋轉編碼器信號連接用于控制多路比例換向閥和擺線馬達動作實現擺線馬達正向或反向的轉動輸出。為便于驅動轉向輪的行進，所述驅動部件包括減速機、所述減速機的軸入端與驅動電機連接，所述減速機的輸出端與驅動轉向輪組的輪軸連接。為便于對驅動電機的過載保護，所述減速機的輸入端與驅動電機之間通過同步帶連接。附圖說明圖1為本專利技術的驅動轉向輪組的結構示意圖。圖2為本專利技術的從動轉向轉組的結構示意圖。圖3為液壓控制控制系統的原理圖。其中，1驅動電機；2車輪；3輪架；4回轉支撐；5旋轉編碼器；6擺線馬達；7減速機；8同步帶；9油箱；10液壓泵；11第一過濾器；12多路比例換向閥；13電磁溢流閥；14PLC控制器；15第二過濾器。具體實施方式如圖1—圖3所示，為本專利技術的重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統，包括若干液壓轉向車輪和液壓控制系統，液壓轉向車輪包括如圖1所示的驅動轉向輪組和圖2所示的從動轉向輪組，驅動轉向輪組和從動轉向輪組均包括車輪2、輪架3和與輪架3固定連接的水平回轉支撐4，車輪2的輪軸與輪架3轉動連接，水平回轉支撐4的上側與車體連接，水平回轉支撐4外周與回轉驅動機構連接，回轉驅動機構包括擺線馬達6和旋轉編碼器5，擺線馬達6用于驅動水平回轉支撐4正向或反向轉動；擺線馬達6與如圖3所示的液壓控制系統連接，驅動轉向輪組的輪軸連接有驅動部件。本專利技術的液壓控制系統如圖3所示，依次包括油箱9、液壓泵10、第一過濾器11、電磁溢流閥13、多路比例換向閥12、第二過濾器15和PLC控制器14，液壓泵10的輸出端一路與多路比換向閥12連接，另一路經電磁溢流閥13與油箱9連接，多路比例換向閥12分別與擺線馬達6和第二過濾器15連接，PLC控制器14分別與多路比例換向閥12和旋轉編碼器6信號連接用于控制多路比例換向閥12和擺線馬達6動作實現擺線馬達6正向或反向的轉動輸出。本專利技術的驅動部件包括減速機7、減速機7的軸入端與驅動電機1連接，減速機7的輸出端與驅動轉向輪組的輪軸連接；減速機7的輸入端與驅動電機1之間通過同步帶8連接。本專利技術的液壓轉向控制系統工作時，液壓泵10啟動后當轉運車直行時，電磁溢液閥13不得電，液壓油經第一過濾器11和電磁溢流閥13向油箱10泄壓；有轉向輸入時，電磁溢流閥13得電，液壓液通過第一過濾器11過濾后經油管與多路比例換向閥12連通，PLC控制器14給多路比例換向閥12一個正壓模擬量控制信號，多路比例換向閥12閥芯向左運動，并根據模擬量信號的大小控制油量的大小，驅動擺線馬達6正轉，當PLC控制器14給多路比例換向閥12輸出一個負壓模擬量控制信號，多路比例換向閥12的閥芯向右運動，并根據模擬量信號的大小控制油量的大小，并驅動擺線馬達6反轉，擺線馬達105驅動回轉支撐反向旋轉，并帶動旋轉編碼器5旋轉，旋轉編碼器5將實時監測的轉向角度發送給PLC控制器14，最終實現轉向角度的PID閉環控制，另外，從多路比例換向閥12輸出的液壓油經第二過濾器15返回油箱9。本專利技術的回轉系統，旋轉角度可達360°，此液壓控制系統可同時控制1~6個車輪同步精確轉向。本專利技術的重載移動轉運車，各驅動轉向輪組分別通過各自的驅動部件驅動前行，各驅動轉向輪組和從動轉向輪組分別通過擺線馬達6驅動回轉支撐4，并通過液壓控制系統驅動擺線馬達6的轉動，實現回轉支撐的正向或反向轉動，從而實現轉運車的正向或反向轉動，轉運及操作控制靈活，用于轉向驅動的擺線馬達6體積小，響應快，控制靈活，驅動力矩大，占用空間小，車輪整體結構緊湊，通過多組車輪的組合使用，可現重載轉運車的自動控制。本專利技術并不局限于上述實施例，凡是在本專利技術公開的技術方案的基礎上，本領域的技術人員根據所公開的
技術實現思路
，不需要創造性的勞動就可以對其中的一些技術特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本專利技術保護的范圍內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統，包括若干液壓轉向車輪和液壓控制系統，其特征在于，所述液壓轉向車輪包括驅動轉向輪組和從動轉向輪組，所述驅動轉向輪組和從動轉向輪組均包括車輪、輪架和與輪架固定連接的水平回轉支撐，所述車輪的輪軸與輪架轉動連接，所述水平回轉支撐的上側與車體連接，所述水平回轉支撐外周與回轉驅動機構連接，所述回轉驅動機構包括擺線馬達和旋轉編碼器，所述擺線馬達用于驅動水平回轉支撐正向或反向轉動；所述擺線馬達與液壓控制系統連接，所述驅動轉向輪組的輪軸連接有驅動部件。

【技術特征摘要】
1.一種重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統，包括若干液壓轉向車輪和液壓控制系統，其特征在于，所述液壓轉向車輪包括驅動轉向輪組和從動轉向輪組，所述驅動轉向輪組和從動轉向輪組均包括車輪、輪架和與輪架固定連接的水平回轉支撐，所述車輪的輪軸與輪架轉動連接，所述水平回轉支撐的上側與車體連接，所述水平回轉支撐外周與回轉驅動機構連接，所述回轉驅動機構包括擺線馬達和旋轉編碼器，所述擺線馬達用于驅動水平回轉支撐正向或反向轉動；所述擺線馬達與液壓控制系統連接，所述驅動轉向輪組的輪軸連接有驅動部件。2.根據權利要求1所述的重載移動轉運車輪的液壓轉向控制系統，其特征在于，所述液壓控制系統依次包括油箱、液壓泵、第一過...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王永恩，馬越，劉軼，常濤，
申請(專利權)人：寧夏共享模具有限公司，
類型：發明
國別省市：寧夏,64