一種仿真數據量增強方法、裝置以及終端制造方法及圖紙

本發明專利技術提出一種仿真數據量增強方法、裝置和終端，所述方法包括：獲取多幀點云，點云包括多個障礙物，障礙物具有真實標注數據；對各點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使預設區域內包括障礙物；在預設區域內，根據障礙物的真實標注數據對障礙物進行調整，以獲取仿真數據。調整的方式有多種，包括：針對不同的場景需求，對障礙物進行增加和刪除，增加和刪除后得到的數據就是仿真數據。還可以改變障礙物的位置、朝向、身份識別號碼以及類型等，改變之后得到的新障礙物對應的真實標注數據就是仿真數據。提高了增加仿真數據量，同時提升仿真數據的多樣性。

A Method, Device and Terminal for Enhancement of Simulated Data Volume

The invention provides a method, device and terminal for enhancing the amount of simulation data. The method includes: acquiring multi-frame point clouds, including multiple obstacles, and the obstacles have real labeling data; dividing each point cloud into regions to generate multiple preset areas so as to include obstacles in the preset areas; and entering obstacles according to the real labeling data of obstacles in the preset areas. Line adjustments to obtain simulation data. There are many ways to adjust, including adding and deleting obstacles for different scenarios, and the data obtained after adding and deleting is simulation data. It can also change the location, orientation, identification number and type of obstacles. The real labeled data corresponding to the new obstacles after the change is the simulation data. It improves the amount of simulation data and the diversity of simulation data.

【技術實現步驟摘要】
一種仿真數據量增強方法、裝置以及終端
本專利技術涉及計算機
，具體涉及一種仿真數據量增強方法、裝置以及終端。
技術介紹
交通仿真中，通過將標注數據的障礙物位置提取出來，作為擺放位置。由于標注數據數量有限，因此，得到的仿真數據量有限，并不能滿足仿真數據多樣化的需求。目前，對仿真數據量增強的方式通常是對一幀圖像進行縮放或者旋轉，從而得到更多的仿真數據。然而，這種仿真數據量的增強方式修改的內容并不多，依舊無法大量產生仿真數據。
技術實現思路
本專利技術實施例提供一種仿真數據量增強方法、裝置以及終端，以至少解決現有技術中的以上技術問題。第一方面，本專利技術實施例提供了一種仿真數據量增強方法，包括：獲取多幀點云，所述點云包括多個障礙物，所述障礙物具有真實標注數據；對各所述點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使所述預設區域內包括所述障礙物；在所述預設區域內，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據。結合第一方面，本專利技術實施例在第一方面的第一種實施方式中，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，根據所述位置數據調整所述障礙物的位置；調整后得到的位置數據作為所述仿真數據。結合第一方面，本專利技術實施例在第一方面的第二種實施方式中，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，根據所述位置數據替換所述障礙物的類別；將替換后得到的類別作為所述仿真數據。結合第一方面，本專利技術實施例在第一方面的第三種實施方式中，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，計算相鄰所述障礙物之間的空間；根據相鄰所述障礙物之間的空間中增加新障礙物，所述新障礙物對應的真實標注數據作為所述仿真數據。結合第一方面，本專利技術實施例在第一方面的第四種實施方式中，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的障礙物類別，根據所述障礙物類別調整所述障礙物的朝向；調整后的所述障礙物的朝向作為所述仿真數據。第二方面，本專利技術實施例提供了一種仿真數據量增強裝置，包括：點云獲取模塊，用于獲取多幀點云，所述點云包括多個障礙物，所述障礙物具有真實標注數據；區域劃分模塊，用于對各所述點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使所述預設區域內包括所述障礙物；仿真數據增加模塊，用于在所述預設區域內，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據。結合第二方面，本專利技術實施例在第二方面的第一種實施方式中，所述仿真障礙物增加模塊包括：位置數據增加單元，用于提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，根據所述位置數據調整所述障礙物的位置，調整后得到的位置數據作為所述仿真數據。結合第二方面，本專利技術實施例在第二方面的第二種實施方式中，所述仿真障礙物增加模塊還包括：類別增加單元，用于提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，根據所述位置數據替換所述障礙物的類別，將替換后得到的類別作為所述仿真數據。結合第二方面，本專利技術實施例在第二方面的第三種實施方式中，所述仿真障礙物增加模塊還包括：標注數據增加單元，用于提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，計算相鄰所述障礙物之間的空間，根據相鄰所述障礙物之間的空間中增加新障礙物，所述新障礙物對應的真實標注數據作為所述仿真數據。結合第二方面，本專利技術實施例在第二方面的第三種實施方式中，所述仿真障礙物增加模塊還包括：朝向數據增加單元，用于提取所述障礙物的真實標注數據中的障礙物類別，根據所述障礙物類別調整所述障礙物的朝向，調整后的所述障礙物的朝向作為所述仿真數據。第三方面，本專利技術實施例提供了一種仿真數據量增強終端，包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲支持仿真數據量增強裝置執行上述第一方面中仿真數據量增強的程序，所述處理器被配置為用于執行所述存儲器中存儲的程序。所述終端還可以包括通信接口，用于所述終端與其他設備或通信網絡通信。所述功能可以通過硬件實現，也可以通過硬件執行相應的軟件實現。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應的模塊。第四方面，本專利技術實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，用于一種仿真數據量增強裝置所用的計算機軟件指令，其包括用于執行上述第一方面中仿真數據量增強方法為仿真數據量增強裝置所涉及的程序。上述技術方案中的一個技術方案具有如下優點或有益效果：通過對獲取的點云進行區域劃分，使得每個預設區域內包括障礙物，然后根據障礙物的真實標注數據對障礙物進行調整，以獲取仿真數據。調整的方式有多種，包括：針對不同的場景需求，對障礙物進行增加和刪除，增加和刪除后得到的數據就是仿真數據。還可以改變障礙物的位置、朝向、身份識別號碼以及類型等，改變之后得到的新障礙物對應的真實標注數據就是仿真數據。提高了增加仿真數據量，同時提升仿真數據的多樣性。上述概述僅僅是為了說明書的目的，并不意圖以任何方式進行限制。除上述描述的示意性的方面、實施方式和特征之外，通過參考附圖和以下的詳細描述，本專利技術進一步的方面、實施方式和特征將會是容易明白的。附圖說明在附圖中，除非另外規定，否則貫穿多個附圖相同的附圖標記表示相同或相似的部件或元素。這些附圖不一定是按照比例繪制的。應該理解，這些附圖僅描繪了根據本專利技術公開的一些實施方式，而不應將其視為是對本專利技術范圍的限制。圖1為本專利技術實施方式提供的仿真數據量增強方法示意圖；圖2為本專利技術實施方式提供的仿真數據量增強裝置示意圖；圖3為本專利技術實施方式提供的仿真數據量增強終端示意圖。具體實施方式在下文中，僅簡單地描述了某些示例性實施例。正如本領域技術人員可認識到的那樣，在不脫離本專利技術的精神或范圍的情況下，可通過各種不同方式修改所描述的實施例。因此，附圖和描述被認為本質上是示例性的而非限制性的。實施例一在一種具體的實施方式中，如圖1所示，提供一種仿真數據量增強方法，包括：步驟S100：獲取多幀點云，點云包括多個障礙物，障礙物具有真實標注數據。采集車在沿運動路線運動時，可以通過雷達對四周的障礙物進行掃描，獲取多幀點云。采集車的運動規則可以是在主路上運動，或者在指定的輔路上運動等，均在本實施方式的保護范圍內。也可以從外部直接獲得該多幀點云。每幀點云中，以采集車為圓點，建立點云坐標系，障礙物相對采集車具有相對坐標。根據采集車的絕對坐標和障礙物的相對坐標得到障礙物的絕對坐標。根據障礙物的絕對坐標對障礙物進行標注，得到障礙物的真實標注數據，以得到仿真障礙物的真實標注數據。步驟S200：對各點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使預設區域內包括障礙物。由于點云中包括了多個預設區域，每個預設區域內可有一個障礙物，目的是對障礙物的可調整的活動范圍進行劃分，便于后續對障礙物進行調整，進一步獲取仿真數據。預設區域的大小可根據障礙物的大小進行調整，均在本實施例的保護范圍內。步驟S300：在預設區域內，根據障礙物的真實標注數據對障礙物進行調整，以獲取仿真數據。根據障礙物的真實標注數據對障礙物進行調整的方式可包括：可以針對不同的場景需求，對障礙物進行增加和刪除，增加和刪除后得到的數據就是仿本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種仿真數據量增強方法，其特征在于，包括：獲取多幀點云，所述點云包括多個障礙物，所述障礙物具有真實標注數據；對各所述點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使所述預設區域內包括所述障礙物；在所述預設區域內，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據。

【技術特征摘要】
1.一種仿真數據量增強方法，其特征在于，包括：獲取多幀點云，所述點云包括多個障礙物，所述障礙物具有真實標注數據；對各所述點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使所述預設區域內包括所述障礙物；在所述預設區域內，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，根據所述位置數據調整所述障礙物的位置；調整后得到的位置數據作為所述仿真數據。3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，根據所述位置數據替換所述障礙物的類別；將替換后得到的類別作為所述仿真數據。4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的位置數據，計算相鄰所述障礙物之間的空間；根據相鄰所述障礙物之間的空間中增加新障礙物，所述新障礙物對應的真實標注數據作為所述仿真數據。5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述障礙物的真實標注數據對所述障礙物進行調整，以獲取仿真數據，包括：提取所述障礙物的真實標注數據中的障礙物類別，根據所述障礙物類別調整所述障礙物的朝向；調整后的所述障礙物的朝向作為所述仿真數據。6.一種仿真數據量增強裝置，其特征在于，包括：點云獲取模塊，用于獲取多幀點云，所述點云包括多個障礙物，所述障礙物具有真實標注數據；區域劃分模塊，用于對各...

【專利技術屬性】
技術研發人員：方進，燕飛龍，楊睿剛，王亮，馬彧，
申請(專利權)人：百度在線網絡技術北京有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11