一種高空玻璃幕墻清洗機器人制造技術

一種高空玻璃幕墻清洗機器人，本發明專利技術涉及自動化技術領域；支撐底盤的中部左右兩側的前后兩端均固定有負壓發生裝置；所述的負壓發生裝置包含涵道風扇、流線型外殼、高壓直流電機、高壓直流電調；其中流線型外殼的底邊緣固定在支撐底盤的上表面上，涵道風扇與支撐底盤連接固定。單節的蛇形結構可以更靈活的克服高空外墻結構的復雜性，通過摩擦清洗的方式，既提高了清潔的質量，又節約了水資源。

A cleaning robot for high altitude glass curtain wall

【技術實現步驟摘要】
一種高空玻璃幕墻清洗機器人
本專利技術涉及自動化
，具體涉及一種高空玻璃幕墻清洗機器人。
技術介紹
單節蛇形機器人是基于蛇形清潔機器人開發的新一款仿生機器人，可以在高空玻璃墻面進行全方位自由移動，是機器人運動方式的一個重大突破。高空玻璃外墻清洗目前基本上依賴于傳統的“蜘蛛人”進行清洗，“蜘蛛人”屬于危險度極高的作業方式，并存在清潔效率低、勞動強度大、受外界環境影響大等諸多問題；為解決上述問題，特提供一種新的技術方案。
技術實現思路
本專利技術的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種設計合理的高空玻璃幕墻清洗機器人，單節的蛇形結構可以更靈活的克服高空外墻結構的復雜性，通過摩擦清洗的方式，既提高了清潔的質量，又節約了水資源。為達到上述目的，本專利技術采用了下列技術方案：它包含負壓發生裝置、爬行裝置、滑環、冷卻裝置、清洗裝置、舵機、支撐底盤；支撐底盤的中部左右兩側的前后兩端均固定有負壓發生裝置；所述的負壓發生裝置包含涵道風扇、流線型外殼、高壓直流電機、高壓直流電調；其中流線型外的底邊緣固定在支撐底盤的上表面上，涵道風扇與支撐底盤連接固定，高壓直流電調固定在支撐底盤的一端，高壓直流電調與高壓直流電機連接，高壓直流電機的輸出端與涵道風扇內的葉輪連接；支撐底盤的四角均固定有爬行裝置，所述的爬行裝置包含動力裝置和摩擦輪；上述動力裝置與支撐底盤連接，動力裝置的輸出端與摩擦輪連接；所述的清洗裝置利用舵機與支撐底盤連接，清洗裝置包含水霧化噴頭、旋轉圓盤、裝置外殼、旋轉驅動電機；裝置外殼固定在舵機的輸出端上，裝置外殼內固定有清洗水箱，清洗水箱內的水泵輸出端與水霧化噴頭連接，水霧化噴頭架設在裝置外殼的底部，位于水霧化噴頭一側的裝置外殼的底部設有旋轉圓盤，旋轉圓盤的中心固定在旋轉驅動電機的輸出端上，旋轉驅動電機固定在裝置外殼的內部；上述旋轉圓盤的底表面固定有海綿和刮板；數個刮板設置于海綿的內環位置；所述的冷卻裝置設置于支撐底盤的底部，上述冷卻裝置包含循環泵、散熱片和冷卻液存儲箱；循環泵和冷卻液存儲箱均固定在支撐底盤的底部，循環泵的一端與冷卻液存儲箱連接，循環泵的另一端與若干個相互連通的散熱片的入口端連接，若干個相互連通的散熱片的出口端與冷卻液存儲箱貫通連接，若干個散熱片均架設在循環泵的底部，且散熱片的兩端與支撐底盤連接；上述滑環固定在支撐底盤的中部，所述的高壓直流電機、高壓直流電調、動力裝置、旋轉驅動電機、水泵、循環泵均利用滑環與固定于支撐底盤上的電源連接。進一步地，所述的數個刮板圓心等角度分布并固定在旋轉圓盤的底部。進一步地，所述的摩擦輪由輪轂以及套設在輪轂上的彈性摩擦體構成。進一步地，所述的動力裝置為舵機。本專利技術的工作原理：通過涵道風扇的旋轉產生正壓力，使得整個裝置吸附于幕墻上，同時該正壓力通過支撐底盤傳到摩擦輪，摩擦輪與幕墻之間存在滾動摩擦，利用動力裝置控制摩擦輪的旋轉方向，從而控制整個裝置的前進方向，在設備前行至幕墻邊緣時，動力裝置控制摩擦輪方向改變，從而將整個設備進行任意角度的旋轉，清潔各個區域；在整個裝置前進的同時，清洗裝置中的水泵將水箱內的水抽送至水霧化噴頭內，由水霧化噴頭噴出至幕墻之上，與此同時，旋轉驅動電機控制旋轉圓盤旋轉，旋轉圓盤在旋轉的同時，其底表面上的海綿緊貼于幕墻之上，對幕墻進行清潔，與此同時，旋轉中的刮板對清潔后的液體進行刮除；在整個裝置進行幕墻清洗的過程中，冷卻裝置中的循環泵將冷卻液存儲箱內的冷卻液抽出至散熱片內，對整個裝置所產生的熱量進行散熱冷卻。采用上述結構后，本專利技術的有益效果是：本專利技術提供了一種高空玻璃幕墻清洗機器人，單節的蛇形結構可以更靈活的克服高空外墻結構的復雜性，通過摩擦清洗的方式，既提高了清潔的質量，又節約了水資源。附圖說明：圖1是本專利技術的結構示意圖。圖2是本專利技術的底部結構示意圖。圖3是本專利技術中支撐底盤、冷卻裝置、爬行裝置以及負壓發生裝置的連接關系示意圖。附圖標記說明：負壓發生裝置1、涵道風扇1-1、流線型外殼1-2、高壓直流電機1-3、高壓直流電調1-4、爬行裝置2、動力裝置2-1、摩擦輪2-2、滑環3、冷卻裝置4、循環泵4-1、散熱片4-2、冷卻液存儲箱4-3、清洗裝置5、水霧化噴頭5-1、旋轉圓盤5-2、海綿5-2-1、刮板5-2-2、裝置外殼5-3、旋轉驅動電機5-4、舵機6、支撐底盤7。具體實施方式：下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦＠夹g中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。如圖1-圖3所示，本具體實施方式采用如下技術方案：它包含負壓發生裝置1、爬行裝置2、滑環3、冷卻裝置4、清洗裝置5、舵機6、支撐底盤7；支撐底盤7的中部左右兩側的前后兩端均固定有負壓發生裝置1；所述的負壓發生裝置1包含涵道風扇1-1、流線型外殼1-2、高壓直流電機1-3、高壓直流電調1-4；其中流線型外殼1-2的底邊緣固定在支撐底盤7的上表面上，涵道風扇1-1利用高強度碳纖維方管與支撐底盤7連接固定，高壓直流電調1-4固定在支撐底盤7的一端，高壓直流電調1-4與高壓直流電機1-3連接，高壓直流電機1-3的輸出端與涵道風扇1-1內的葉輪連接；支撐底盤7的四角均固定有爬行裝置2，所述的爬行裝置包含動力裝置2-1和摩擦輪2-2；上述動力裝置2-1與支撐底盤7連接，且動力裝置2-1的輸出端與摩擦輪2-2連接，摩擦輪2-2由輪轂以及套設在輪轂上的彈性摩擦體構成；上述動力裝置2-1為舵機，該舵機為摩擦輪2-2提供驅動力之外，其還能夠控制摩擦輪2-2的前進方向；所述的清洗裝置5利用舵機6與支撐底盤7連接，清洗裝置5包含水霧化噴頭5-1、旋轉圓盤5-2、裝置外殼5-3、旋轉驅動電機5-4；裝置外殼5-3固定在舵機6的輸出端上，裝置外殼5-3內固定有清洗水箱，清洗水箱內的水泵輸出端與水霧化噴頭5-1連接(清洗水箱以及水箱內部的水泵均未在圖中示出，實際操作時，清洗水箱的固定位置可以根據整個設備的布局進行選擇固定)，水霧化噴頭5-1架設在裝置外殼5-3的底部，位于水霧化噴頭5-1一側的裝置外殼5-3的底部設有旋轉圓盤5-2，旋轉圓盤5-2的中心固定在旋轉驅動電機5-4的輸出端上，旋轉驅動電機5-4固定在裝置外殼5-3的內部；上述旋轉圓盤5-2的底表面固定有海綿5-2-1和刮板5-2-2；數個刮板5-2-2設置于海綿5-2-1的內環位置，且數個刮板5-2-2圓心等角度分布并固定在旋轉圓盤5-2的底部；所述的冷卻裝置4設置于支撐底盤7的底部，上述冷卻裝置4包含循環泵4-1、散熱片4-2和冷卻液存儲箱4-3；循環泵4-1和冷卻液存儲箱4-3均固定在支撐底盤7的底部，循環泵4-1的一端與冷卻液存儲箱4-3連接，循環泵4-1的另一端與若干個相互連通的散熱片4-2的入口端連本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種高空玻璃幕墻清洗機器人，其特征在于：它包含負壓發生裝置(1)、爬行裝置(2)、滑環(3)、冷卻裝置(4)、清洗裝置(5)、舵機(6)、支撐底盤(7)；/n支撐底盤(7)的中部左右兩側的前后兩端均固定有負壓發生裝置(1)；所述的負壓發生裝置(1)包含涵道風扇(1-1)、流線型外殼(1-2)、高壓直流電機(1-3)、高壓直流電調(1-4)；其中流線型外殼(1-2)的底邊緣固定在支撐底盤(7)的上表面上，涵道風扇(1-1)與支撐底盤(7)連接固定，高壓直流電調(1-4)固定在支撐底盤(7)的一端，高壓直流電調(1-4)與高壓直流電機(1-3)連接，高壓直流電機(1-3)的輸出端與涵道風扇(1-1)內的葉輪連接；/n支撐底盤(7)的四角均固定有爬行裝置(2)，所述的爬行裝置包含動力裝置(2-1)和摩擦輪(2-2)；上述動力裝置(2-1)與支撐底盤(7)連接，動力裝置(2-1)的輸出端與摩擦輪(2-2)連接；/n所述的清洗裝置(5)利用舵機(6)與支撐底盤(7)連接，清洗裝置(5)包含水霧化噴頭(5-1)、旋轉圓盤(5-2)、裝置外殼(5-3)、旋轉驅動電機(5-4)；裝置外殼(5-3)固定在舵機(6)的輸出端上，裝置外殼(5-3)內固定有清洗水箱，清洗水箱內的水泵輸出端與水霧化噴頭(5-1)連接，水霧化噴頭(5-1)架設在裝置外殼(5-3)的底部，位于水霧化噴頭(5-1)一側的裝置外殼(5-3)的底部設有旋轉圓盤(5-2)，旋轉圓盤(5-2)的中心固定在旋轉驅動電機(5-4)的輸出端上，旋轉驅動電機(5-4)固定在裝置外殼(5-3)的內部；上述旋轉圓盤(5-2)的底表面固定有海綿(5-2-1)和刮板(5-2-2)；數個刮板(5-2-2)設置于海綿(5-2-1)的內環位置；/n所述的冷卻裝置(4)設置于支撐底盤(7)的底部，上述冷卻裝置(4)包含循環泵(4-1)、散熱片(4-2)和冷卻液存儲箱(4-3)；循環泵(4-1)和冷卻液存儲箱(4-3)均固定在支撐底盤(7)的底部，循環泵(4-1)的一端與冷卻液存儲箱(4-3)連接，循環泵(4-1)的另一端與若干個相互連通的散熱片(4-2)的入口端連接，若干個相互連通的散熱片(4-2)的出口端與冷卻液存儲箱(4-3)貫通連接，若干個散熱片(4-2)均架設在循環泵(4-1)的底部，且散熱片(4-2)的兩端與支撐底盤(7)連接；/n上述滑環(3)固定在支撐底盤(7)的中部，所述的高壓直流電機(1-3)、高壓直流電調(1-4)、動力裝置(2-1)、旋轉驅動電機(5-4)、水泵、循環泵(4-1)均利用滑環(3)與固定于支撐底盤(7)上的電源連接。/n...

【技術特征摘要】
1.一種高空玻璃幕墻清洗機器人，其特征在于：它包含負壓發生裝置(1)、爬行裝置(2)、滑環(3)、冷卻裝置(4)、清洗裝置(5)、舵機(6)、支撐底盤(7)；
支撐底盤(7)的中部左右兩側的前后兩端均固定有負壓發生裝置(1)；所述的負壓發生裝置(1)包含涵道風扇(1-1)、流線型外殼(1-2)、高壓直流電機(1-3)、高壓直流電調(1-4)；其中流線型外殼(1-2)的底邊緣固定在支撐底盤(7)的上表面上，涵道風扇(1-1)與支撐底盤(7)連接固定，高壓直流電調(1-4)固定在支撐底盤(7)的一端，高壓直流電調(1-4)與高壓直流電機(1-3)連接，高壓直流電機(1-3)的輸出端與涵道風扇(1-1)內的葉輪連接；
支撐底盤(7)的四角均固定有爬行裝置(2)，所述的爬行裝置包含動力裝置(2-1)和摩擦輪(2-2)；上述動力裝置(2-1)與支撐底盤(7)連接，動力裝置(2-1)的輸出端與摩擦輪(2-2)連接；
所述的清洗裝置(5)利用舵機(6)與支撐底盤(7)連接，清洗裝置(5)包含水霧化噴頭(5-1)、旋轉圓盤(5-2)、裝置外殼(5-3)、旋轉驅動電機(5-4)；裝置外殼(5-3)固定在舵機(6)的輸出端上，裝置外殼(5-3)內固定有清洗水箱，清洗水箱內的水泵輸出端與水霧化噴頭(5-1)連接，水霧化噴頭(5-1)架設在裝置外殼(5-3)的底部，位于水霧化噴頭(5-1)一側的裝置外殼(5-3)的底部設有旋轉圓盤(5-2)，旋轉圓盤(5-2)的中心固定在旋轉驅動電機(5-4)的輸出端上，旋轉驅動電機(5-4)固定在裝置外殼(5-3)的內部；上述旋轉圓盤(5-2)的底表面固定有海綿(5-2-1)和刮板(5-2-2)；數個刮板(5-2-2)設置于海綿(5-2-1)的內環位置；
所述的冷卻裝置(4)設置于支撐底盤(7)的底部，上述冷卻裝置(4)包含循環泵(4-1)、散熱片(4-2)和冷卻液存儲箱(4-3)；循環泵(4-1)和冷卻液存儲箱(4-3)均固定在支撐底盤(7)的底部，循環泵(4-1)的一端與冷卻液存儲箱(4-3)連接，循環泵(4-1)的另一端與若干個相互連通...

【專利技術屬性】
技術研發人員：姚冬暐，梁俊峰，
申請(專利權)人：杭州埃歐珞機器人科技有限公司，
類型：發明
國別省市：浙江;33