本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機(jī)器人，該伸縮聲吶檢測裝置包括動力設(shè)備、聲吶檢測設(shè)備、聲吶保護(hù)殼、滑輪組件和橫移托架，動力設(shè)備與聲吶檢測設(shè)備之間通過橫移托架相連接，聲吶檢測設(shè)備可相對聲吶保護(hù)殼移動，橫移托架可相對滑輪組件滑動，聲吶保護(hù)殼上對應(yīng)開設(shè)有用于讓橫移托架在聲吶保護(hù)殼上移動的活動部，在動力設(shè)備的帶動下，橫移托架做橫向移動以促使聲吶檢測設(shè)備伸出或縮回聲吶保護(hù)殼內(nèi)。本發(fā)明專利技術(shù)提供的伸縮聲吶檢測裝置及清淤機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控、使用方便；自動化程度和聲納保護(hù)可靠性高。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機(jī)器人
本專利技術(shù)涉及清淤設(shè)備
，尤其公開了一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機(jī)器人。
技術(shù)介紹
每年汛期，由于排水管網(wǎng)污泥淤積影響排水暢通，每次暴雨來襲，越來越多的城市都會出現(xiàn)因城市排水管網(wǎng)污泥淤積所致的路面嚴(yán)重積水，嚴(yán)重的甚至導(dǎo)致該路段的交通中斷，嚴(yán)重的影響了人民的生活和生產(chǎn)。此外，由于排水管道中經(jīng)常有居民亂倒污水和其他雜物以及基建工地水泥砂漿等問題，導(dǎo)致這些雜物發(fā)生沉淀、淤積。淤積過多后會造成管道堵塞，如果不能及時清理管道、管道疏通，就會造成污水溢流，污染環(huán)境，造成經(jīng)濟(jì)損失，給居民生活帶來麻煩。目前國內(nèi)外主要的市政排水管道清淤方法有高壓水射流清淤法、絞車清淤法、水沖刷清淤法、通溝機(jī)清淤法、清淤球以及攔蓄沖洗門等方法。這些方法都有各自的缺點(diǎn)和不足，且基本都是為小管徑排水管道清淤而設(shè)計(jì)，都不太適用于大管徑(管徑≥0.8m)排水管道的清淤，對于地形復(fù)雜的山地城市則更加困難。高壓水射流清淤法在自動化程度和清淤效果上具有一定優(yōu)勢，但由于其設(shè)備和運(yùn)行成本過高，難以在國內(nèi)廣泛推廣應(yīng)用，并且該法很難在大管徑管道中得到應(yīng)用；絞車清淤法適用的管道管徑范圍較廣，但該法需要人工下井穿管送竹片，井下惡劣的工作環(huán)境給工人工作帶來極大不便，且危害工人健康，甚至?xí)：と说纳踩凰疀_刷清淤法要求管道本身必須有一定的污水流量，淤積物不宜過多(20％左右)且不能有像石頭磚塊這樣的大塊障礙物，適用范圍大為受限；通溝機(jī)清淤法要求管壁光滑、規(guī)則且淤積物不能太多，通常該法多用于核能以及工業(yè)部門的金屬排污管道中，在城市大管徑排水管道中難以得到應(yīng)用；清淤球是一種預(yù)防性管道清淤，當(dāng)排水管道具有一定的淤積程度后該法就無法應(yīng)用；攔蓄沖洗門在國內(nèi)外的應(yīng)用還較少，對于大管徑排水管道的實(shí)際清淤效果還有待考證。由于清淤作業(yè)發(fā)生在水下，而且在污水中，傳統(tǒng)的視覺系統(tǒng)無法獲得有效信息。聲吶裝置能獲得形狀信息，為作業(yè)提供一定的信息支持。但是污水中存在很多懸浮垃圾，會對聲吶阻礙，甚至破壞。因此，聲吶在清淤過程中易受到損壞，是一件亟待解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)提供了一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機(jī)器人，旨在解決聲吶在清淤過程中易受到損壞的技術(shù)問題。根據(jù)本專利技術(shù)的一個方面，提供一種伸縮聲吶檢測裝置，包括動力設(shè)備、聲吶檢測設(shè)備、聲吶保護(hù)殼、滑輪組件和橫移托架，動力設(shè)備與聲吶檢測設(shè)備之間通過橫移托架相連接，聲吶檢測設(shè)備可相對聲吶保護(hù)殼移動，橫移托架可相對滑輪組件滑動，聲吶保護(hù)殼上對應(yīng)開設(shè)有用于讓橫移托架在聲吶保護(hù)殼上移動的活動部，在動力設(shè)備的帶動下，橫移托架做橫向移動以促使聲吶檢測設(shè)備伸出或縮回聲吶保護(hù)殼內(nèi)。進(jìn)一步地，動力設(shè)備為液壓控制設(shè)備，液壓控制設(shè)備包括液壓油缸及與液壓油缸相連通用于帶動液壓油缸換向的多路換向閥。進(jìn)一步地，聲吶檢測設(shè)備為管線檢測聲吶。進(jìn)一步地，聲吶保護(hù)殼為一端開口另一端封閉的中空腔體結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地，聲吶檢測機(jī)身上設(shè)有位移傳感器和控制器，控制器與位移傳感器電連接，用于獲取被測物體的相對距離數(shù)據(jù)信息。進(jìn)一步地，聲吶檢測機(jī)身上還設(shè)有換能器，控制器與換能器電連接，用于控制換能器旋轉(zhuǎn)以獲取截面的管線形狀信息。進(jìn)一步地，伸縮聲吶檢測裝置還包括滑輪組件支架和聲吶支架，橫移托架可相對滑輪組件橫向滑動，滑輪組件安裝于滑輪組件支架上；聲吶保護(hù)殼橫向安裝于聲吶支架上。進(jìn)一步地，橫移托架包括與液壓油缸的伸縮桿轉(zhuǎn)動連接的樞接部、與滑輪組件滑動連接的滑動部、連接于樞接部與滑動部兩者之間的第一連接部、用于套設(shè)聲吶檢測設(shè)備的套管、連接于滑動部與套管兩者之間的第二連接部、以及與套管相連接用于在聲吶檢測設(shè)備縮回時罩合聲吶保護(hù)殼的罩體。進(jìn)一步地，滑輪組件為多組成對設(shè)置的滾輥組件，滾輥組件包括滾輥及對應(yīng)套設(shè)于滾輥內(nèi)的銷軸。根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供一種清淤機(jī)器人，包括上述的伸縮聲吶檢測裝置。本專利技術(shù)所取得的有益效果為：本專利技術(shù)伸縮聲吶檢測裝置采用動力設(shè)備、聲吶檢測設(shè)備、聲吶保護(hù)殼、滑輪組件和橫移托架，通過動力設(shè)備帶動橫移托架做橫向移動以促使聲吶檢測設(shè)備伸出或縮回聲吶保護(hù)殼內(nèi)，操作人員在遠(yuǎn)程通過通訊電纜發(fā)出控制命令，清淤機(jī)器人上的管線檢測聲吶可通過液壓油缸驅(qū)動實(shí)現(xiàn)伸縮，管線檢測聲吶通過支架與液壓油缸的筒身固定在一起，收縮狀態(tài)時管線檢測聲吶隱藏在保護(hù)殼體內(nèi)。液壓油缸伸出后，管線檢測聲吶的檢測面裸露在水中，地面上的操作人員可以獲得水下清淤作業(yè)界面的形狀信息。本專利技術(shù)提供的伸縮聲吶檢測裝置及清淤機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控、使用方便；自動化程度和聲納保護(hù)可靠性高。附圖說明圖1為本專利技術(shù)提供的伸縮聲吶檢測裝置一實(shí)施例的正面立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本專利技術(shù)提供的伸縮聲吶檢測裝置一實(shí)施例的背面立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1中所示的聲吶檢測設(shè)備一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本專利技術(shù)提供的伸縮聲吶檢測裝置一實(shí)施例的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖1中所示的動力設(shè)備與各部件相連接一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖1中所示的橫移托架一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為圖1中所示的聲吶保護(hù)殼與各部件相連接一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)號說明：10、動力設(shè)備；20、聲吶檢測設(shè)備；30、聲吶保護(hù)殼；40、滑輪組件；50、橫移托架；31、活動部；11、液壓油缸；12、伸縮桿；60、滑輪組件支架；70、聲吶支架；41、滾輥；42、銷軸；51、樞接部；52、滑動部；53、第一連接部；54、套管；55、第二連接部；56、罩體：80、支塊。具體實(shí)施方式為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實(shí)施方式對上述技術(shù)方案做詳細(xì)的說明。如圖1和圖2所示，本專利技術(shù)一實(shí)施例提出一種伸縮聲吶檢測裝置，包括動力設(shè)備10、聲吶檢測設(shè)備20、聲吶保護(hù)殼30、滑輪組件40和橫移托架50，動力設(shè)備10與聲吶檢測設(shè)備20之間通過橫移托架50相連接，聲吶檢測設(shè)備20可相對聲吶保護(hù)殼30移動，橫移托架50可相對滑輪組件40滑動，聲吶保護(hù)殼30上對應(yīng)開設(shè)有用于讓橫移托架50在聲吶保護(hù)殼30上移動的活動部31，在動力設(shè)備10的帶動下，橫移托架50做橫向移動以促使聲吶檢測設(shè)備20伸出或縮回聲吶保護(hù)殼30內(nèi)。在本實(shí)施例中，活動部31為設(shè)于聲吶保護(hù)殼30頂端的開口槽，橫移托架50在開口槽內(nèi)相對移動。動力設(shè)備10可以為液壓驅(qū)動的動力設(shè)備、也可以為氣壓驅(qū)動的動力設(shè)備，還可以為電氣控制的動力設(shè)備，均在本專利的保護(hù)范圍之內(nèi)。在上述結(jié)構(gòu)中，請見圖1至圖6，本實(shí)施例提供的伸縮聲吶檢測裝置，動力設(shè)備10采用液壓控制設(shè)備，液壓控制設(shè)備包括液壓油缸11及與液壓油缸11相連通用于帶動液壓油缸11換向的多路換向閥。在本實(shí)施例中，通過液壓油缸11提供伸縮運(yùn)動，聲吶完成前后的移動，聲吶保護(hù)殼30提供非工作狀態(tài)時的檢測元器件保護(hù)。優(yōu)選地，參見圖1至圖6，本實(shí)施例提供的伸縮聲吶檢測裝置，聲吶檢測設(shè)備20采用管線檢測聲吶，聲吶保護(hù)殼30為一端開口另一端封閉的中空腔體本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種伸縮聲吶檢測裝置，其特征在于，包括動力設(shè)備(10)、聲吶檢測設(shè)備(20)、聲吶保護(hù)殼(30)、滑輪組件(40)和橫移托架(50)，所述動力設(shè)備(10)與所述聲吶檢測設(shè)備(20)之間通過橫移托架(50)相連接，所述聲吶檢測設(shè)備(20)可相對所述聲吶保護(hù)殼(30)移動，所述橫移托架(50)可相對所述滑輪組件(40)滑動，所述聲吶保護(hù)殼(30)上對應(yīng)開設(shè)有用于讓所述橫移托架(50)在所述聲吶保護(hù)殼(30)上移動的活動部(31)，在所述動力設(shè)備(10)的帶動下，所述橫移托架(50)做橫向移動以促使所述聲吶檢測設(shè)備(20)伸出或縮回所述聲吶保護(hù)殼(30)內(nèi)。/n
【技術(shù)特征摘要】
1.一種伸縮聲吶檢測裝置，其特征在于，包括動力設(shè)備(10)、聲吶檢測設(shè)備(20)、聲吶保護(hù)殼(30)、滑輪組件(40)和橫移托架(50)，所述動力設(shè)備(10)與所述聲吶檢測設(shè)備(20)之間通過橫移托架(50)相連接，所述聲吶檢測設(shè)備(20)可相對所述聲吶保護(hù)殼(30)移動，所述橫移托架(50)可相對所述滑輪組件(40)滑動，所述聲吶保護(hù)殼(30)上對應(yīng)開設(shè)有用于讓所述橫移托架(50)在所述聲吶保護(hù)殼(30)上移動的活動部(31)，在所述動力設(shè)備(10)的帶動下，所述橫移托架(50)做橫向移動以促使所述聲吶檢測設(shè)備(20)伸出或縮回所述聲吶保護(hù)殼(30)內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的伸縮聲吶檢測裝置，其特征在于，
所述動力設(shè)備(10)為液壓控制設(shè)備，所述液壓控制設(shè)備包括液壓油缸(11)及與所述液壓油缸(11)相連通用于帶動所述液壓油缸(11)換向的多路換向閥。
3.如權(quán)利要求1所述的伸縮聲吶檢測裝置，其特征在于，
所述聲吶檢測設(shè)備(20)為管線檢測聲吶。
4.如權(quán)利要求1所述的伸縮聲吶檢測裝置，其特征在于，
所述聲吶保護(hù)殼(30)為一端開口另一端封閉的中空腔體結(jié)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求3所述的伸縮聲吶檢測裝置，其特征在于，
所述管線檢測聲吶的機(jī)身上設(shè)有位移傳感器和控制器，
所述控制器與所述位移傳感器電連接，用于獲取被測物體的相對距離數(shù)據(jù)信息。
6.如權(quán)利要求5所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙亮，曾卓，
申請(專利權(quán))人：中機(jī)恒通環(huán)境科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：北京;11
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