本發明專利技術公開了一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，包括驅動裝置、原動件、齒輪、兩根從動件和兩個可調支座，從動件的上端設有導軌，且兩根從動件的導軌分別與原動件兩端的第一螺柱滑動連接，從動件底端與可調支座的一端轉動連接，可調支座的另一端分別轉動連接在管道清淤機器人的兩側，驅動裝置的軸與所述齒輪的中心轉軸連接，齒輪與齒條嚙合連接。本發明專利技術通過防側傾裝置使雙輪履帶式管道清淤機器人可以提前調整自身的垂直偏角，裝置與管壁接觸力量較小，相應地降低了管道內壁磨損破裂的風險，提高了機器人的清淤效率，降低了工作能耗，最終達到優化雙輪履帶式管道清淤機器人的目的。
【技術實現步驟摘要】
一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置
本專利技術涉及一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，屬于機器人設備
技術介紹
隨著我國城市現代化的建設步伐越來越快，城市的規模不斷擴大，與之則適應的基礎建設的規模也需要不斷地擴大，城市地用水量不斷地增多，排水量也越來越大，下水管道地管理、養護、維修及疏通地工作也越來越多。其中，下水管道地清淤工作非常重要，現已成為相關部門一項不可忽視地工作。由于下水管道中經常有劇名亂倒污水和其他雜物以及基建工地水泥砂漿等問題，導致這些雜物發生沉積、淤積。淤積過多后造成管道堵塞，如果不能及時清理管道、管道疏通，就會造成污水溢流，污染環境，造成經濟損失，給居民生活帶來麻煩。隨著管道清淤機器人地不斷發展，城市下水管道的清淤工作大多交給機器人處理，而履帶式管道機器人優秀的越障性，使得其在城市下水管道的作業中顯得尤為重要。由于城市下水管道中的環境復雜，且管道內工作的距離較長，管道內工作的雙輪履帶式機器人常常會有側傾的風險。一旦機器人在管道內發生傾覆，且機器人自身無法回正，就會終止管道內的清淤作業，需要將其從管道中拉出或是人工進入調整其姿態，導致城市下水管道的破損也提高了管道作業的危險性。現有的雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾機構大多采用的是被動式，而被動式防側傾無法調整機器人的工作姿態，導致管道機器人的清淤工作效率較低。
技術實現思路
為了解決現有技術中的履帶式管道清淤機器人在清淤作業中出現的穩定性不足、易傾覆、容易刮傷管壁等問題，本專利技術提供一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，通過防側傾裝置使雙輪履帶式管道清淤機器人可以提前調整自身的垂直偏角，提高了機器人在清淤作業中的穩定性。本專利技術中主要采用的技術方案為：一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，所述防側傾裝置包括驅動裝置、原動件、齒輪、兩根從動件和兩個可調支座，其中，所述原動件包括原動桿件、兩個第一螺母、兩根第一螺柱和齒條，所述齒條固定安裝在所述原動桿件的底部，所述原動桿件兩端均開有U型槽，所述兩根第一螺柱通過第一螺母分別固定安裝在兩個U型槽內；每根所述從動件的上端設有導軌，且兩根所述從動件的導軌分別與所述原動件兩端的第一螺柱滑動連接，所述從動件底端與所述可調支座的一端轉動連接；兩個所述可調支座的另一端分別轉動連接在管道清淤機器人的兩側；所述驅動裝置和齒輪安裝在管道清淤機器人的殼體內，且所述驅動裝置的軸與所述齒輪的中心轉軸連接，所述齒輪與所述齒條嚙合連接。優選地，所述驅動裝置包括伺服電機、聯軸器、滾動軸承、軸承端蓋、軸，所述伺服電機的輸出軸通過聯軸器與所述軸連接，所述軸穿過滾動軸承與所述齒輪的中心轉軸連接，所述滾動軸承通過軸承端蓋固定在管道清淤機器人的殼體內，所述伺服電機固定安裝在管道清淤機器人的殼體內。優選地，每個所述可調支座包括支座桿、第二螺母、第二螺柱、彈簧墊片、雙頭螺栓，所述支座桿的兩端均設有U形槽，第二螺柱通過第二螺母固定安裝在支座桿一端的U形槽內，所述從動件底端與所述第二螺柱轉動連接，所述雙頭螺栓固定在支座桿另一端的U型槽內，且所述雙頭螺栓兩端與所述支座桿之間設有彈簧墊片。有益效果：本專利技術提供一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，通過防側傾裝置使雙輪履帶式管道清淤機器人可以提前調整自身的垂直偏角，裝置與管壁接觸力量較小，相應地降低了管道內壁磨損破裂的風險，提高了機器人的清淤效率，降低了工作能耗，最終達到優化雙輪履帶式管道清淤機器人的目的。附圖說明圖1是本專利技術的結構安裝在雙輪履帶式管道清淤機器人上方的示意圖；圖2是本專利技術的結構示意圖；圖3是本專利技術驅動裝置的結構示意圖；圖4是本專利技術原動件的局部結構主視圖；圖5是本專利技術原動件的局部結構俯視圖；圖6是本專利技術的可調支座的主視圖；圖7是本專利技術的可調支座的俯視圖；圖中：驅動裝置1、伺服電機1-1、聯軸器1-2、滾動軸承1-3、軸承端蓋1-4、輸出軸1-5、原動件2、原動件桿2-1、第一螺母2-2、第一螺柱2-3、齒條2-4、齒輪3、從動件4、導軌4-1、可調支座5、支座桿5-1、第二螺母5-2、第二螺柱5-3、彈簧墊片5-4、雙頭螺栓5-5、管道清淤機器人6。具體實施方式為了使本
的人員更好地理解本申請中的技術方案，下面對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本申請保護的范圍。一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，所述防側傾裝置包括驅動裝置1、原動件2、齒輪3、兩根從動件和兩個可調支座5，其中，所述原動件2包括原動桿件2-1、兩個第一螺母2-2、兩根第一螺柱2-3和齒條2-4，所述齒條2-4固定安裝在所述原動桿件2-1的底部，所述原動桿件2-1兩端均開有U型槽，所述兩根第一螺柱2-3通過第一螺母2-2分別固定安裝在兩個U型槽內；每根所述從動件4的上端設有導軌4-4，且兩根所述從動件4的導軌4-1分別與所述原動件2兩端的第一螺柱2-3滑動連接，所述從動件4底端與所述可調支座5的一端轉動連接；兩個所述可調支座5的另一端分別轉動連接在管道清淤機器人6的兩側；所述驅動裝置1和齒輪3安裝在管道清淤機器人6的殼體內，且所述驅動裝置1的軸與所述齒輪3的中心轉軸連接，所述齒輪3與所述齒條2-4嚙合連接。優選地，所述驅動裝置1包括伺服電機1-1、聯軸器1-2、滾動軸承1-3、軸承端蓋1-4、軸1-5，所述伺服電機1-1的輸出軸通過聯軸器1-2與所述軸1-5連接，所述軸1-5穿過滾動軸承1-3與所述齒輪3的中心轉軸連接，所述滾動軸承1-3通過軸承端蓋1-4固定在管道清淤機器人6的殼體內，保證伺服電機所在空間相對密閉，所述伺服電機1-1固定安裝在管道清淤機器人6的殼體內。優選地，每個所述可調支座5包括支座桿5-1、第二螺母5-2、第二螺柱5-3、彈簧墊片5-4、雙頭螺栓5-5，所述支座桿5-1的兩端均設有U形槽，第二螺柱5-3通過第二螺母5-2固定安裝在支座桿5-1一端的U形槽內，所述從動件4底端與所述第二螺柱5-3轉動連接，所述雙頭螺栓5-5固定在支座桿5-1另一端的U型槽內，且所述雙頭螺栓5-5兩端與所述支座桿5-1之間設有彈簧墊片5-4。本專利技術的工作原理如下：履帶式管道清淤機器人中的水平儀傳感器實時監測機器人在管道內工作的垂直偏角并反饋至控制系統，控制系統根據反饋結果實時調整防側傾裝置中伺服電機1-1的轉動方向、轉速以及轉動圈數。當伺服電機轉動從而帶動齒輪3轉動，齒輪3通過與齒條2-4嚙合帶動原動件2水平平動，從而帶動與原動件2滑動連接的從動件繞可調底座5的轉動，當從動件桿輕微接觸到管壁時，從而使機器人調整自身的垂直偏角回到正常的工作狀態，在機器人落回到管道中本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，其特征在于，所述防側傾裝置包括驅動裝置、原動件、齒輪、兩根從動件和兩個可調支座，其中，所述原動件包括原動桿件、兩個第一螺母、兩根第一螺柱和齒條，所述齒條固定安裝在所述原動桿件的底部，所述原動桿件兩端均開有U型槽，所述兩根第一螺柱通過第一螺母分別固定安裝在兩個U型槽內；/n每根所述從動件的上端設有導軌，且兩根所述從動件的導軌分別與所述原動件兩端的第一螺柱滑動連接，所述從動件底端與所述可調支座的一端轉動連接；/n兩個所述可調支座的另一端分別轉動連接在管道清淤機器人的兩側；/n所述驅動裝置和齒輪安裝在管道清淤機器人的殼體內，且所述驅動裝置的軸與所述齒輪的中心轉軸連接，所述齒輪與所述齒條嚙合連接。/n
【技術特征摘要】
1.一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，其特征在于，所述防側傾裝置包括驅動裝置、原動件、齒輪、兩根從動件和兩個可調支座，其中，所述原動件包括原動桿件、兩個第一螺母、兩根第一螺柱和齒條，所述齒條固定安裝在所述原動桿件的底部，所述原動桿件兩端均開有U型槽，所述兩根第一螺柱通過第一螺母分別固定安裝在兩個U型槽內；
每根所述從動件的上端設有導軌，且兩根所述從動件的導軌分別與所述原動件兩端的第一螺柱滑動連接，所述從動件底端與所述可調支座的一端轉動連接；
兩個所述可調支座的另一端分別轉動連接在管道清淤機器人的兩側；
所述驅動裝置和齒輪安裝在管道清淤機器人的殼體內，且所述驅動裝置的軸與所述齒輪的中心轉軸連接，所述齒輪與所述齒條嚙合連接。
2.根據權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉增輝，彭磊，魏長赟，顧磊，蔣爽，李洪彬，倪福生，
申請(專利權)人：河海大學常州校區，
類型：發明
國別省市：江蘇;32
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。