虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置制造方法及圖紙

一種虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，是設于一汽車內，該汽車內設有一用以控制方向盤轉動的輔助轉向構件，而該虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置包括一處理器、一影像擷取模組以及一輔助控制模組，該影像擷取模組是設于汽車上以擷取車輛前方影像，并送予前述處理器分析汽車是否行駛偏離車道中央，當處理器檢知汽車行駛偏離車道時，即驅動所述輔助控制模組轉動該輔助轉向構件以幫助汽車行駛回車道中央；這樣，當汽車行駛偏離車道時本發明專利技術可輔助駕駛員將車輛行駛回到車道中央，而令駕駛員有一種行駛于一虛擬的凹狀路面上的操控感覺。

Auxiliary driving device for virtual road boundary

Auxiliary drive device of a virtual road boundary, is located in a car, one is used to control the rotation of the steering wheel of the car is equipped with the auxiliary steering member, and the auxiliary driving device of the virtual boundary includes a processor, an image acquisition module and an auxiliary control module, the image capturing module is arranged on automobile to retrieve the image in front of the vehicle, and sent to the processor is running the central analysis of vehicle lane deviation, when the processor detecting vehicle lane deviation, which is driven by the rotation of the auxiliary steering auxiliary control module to help the car back into the lane member central; thus, when the vehicle lane deviation when the invention can assist the driver of the vehicle driving back to the driver's Lane center, a ride on a pavement on the concave virtual manipulation feeling.

【技術實現步驟摘要】
虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置技術，本專利技術涉及一種虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置。 胃京儀不在現今社會中，汽車普及程度的高，幾乎達到每個家庭均擁有一臺汽車；而為了適應汽車數量的逐年上升以及提高國內旅游質量，近年來 幾條重要的髙速道路亦逐漸完工，因此民眾行駛高速道路的機會也隨之 大增。一般而言，當汽車行駛于高速路段時，由于車速極高，因此只要駕 駛員控制方向盤稍有偏差，即會大幅度改變車輛的行駛路線，如駕駛員 稍有不慎或打瞌睡造成方向盤稍許偏移，便容易導致車禍發生。為此，有廠商推出一種車道偏移警示裝置，是在汽車上設置一視訊 單元以拍攝車輛前方影像，再由一處理器判斷車輛是否偏移車道，若車 輛確已偏離車道，則處理器驅動一聲音警示單元發出警告。前述車道偏移警示裝置雖可針對汽車偏移車道作出應對動作，但由 于汽車仍是由駕駛員操作，因此該車道偏移警示裝置僅具有形式上的警 示作用，而不具有實質防止危險發生的功效。
技術實現思路
為了避免駕駛員控制方向盤稍有偏差，即會大幅度改變車輛的行駛 路線，從而易發生車禍的問題，本專利技術提供一種虛擬道路邊界的輔助駕 駛裝置，其在汽車行駛偏離車道時，可主動幫助駕駛員將汽車駛回車道 中央，達到實際輔助駕駛員將車輛保持于車道中央行駛的效果。本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案是一種虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其特征在于，是設于一汽車內， 該汽車內設有一用以控制方向盤的輔助轉向構件，而該輔助駕駛裝置包 括 一處理器； 一影像擷取模組，是設于汽車上以擷取車輛前方影像，并送予前述處理器分析汽車是否行駛偏離車道； 一輔助控制模組，是連 接前述處理器與該輔助轉向構件，當處理器檢知汽車行駛偏離車道時， 即驅動該輔助控制模組操作輔助轉向構件以令汽車行駛回車道內。前述的輔助駕駛裝置，其中輔助控制模組包括一馬達與一減速齒輪， 該馬達是連接處理器和輔助轉向構件，由處理器驅動馬達帶動輔助轉向 構件轉動方向盤，而該減速齒輪是與處理器和該馬達連接，由處理器控 制驅動減速齒輪調整馬達轉速，以控制馬達帶動輔助轉向構件轉動方向 盤的轉角大小。前述虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其中輔助控制模組進一步包括 一離合器，該離合器設于輔助轉向構件與馬達之間，由處理器控制所述 離合器改變該輔助轉向構件與馬達的連接狀態。前述虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其中進一步包括一扭力傳感器， 該扭力傳感器是設于前述輔助轉向構件上以檢知轉動方向盤的扭力大 小，并將檢知結果送至'前述處理器；該處理器進一步可取得方向燈信號， 當處理器判斷方向燈被啟動或轉動方向盤的扭力大于一界限值時，即控 制該離合器切斷輔助轉向構件與馬達的連接。前述虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其中處理器進一步可取得煞車 信號，當煞車被啟動時，處理器將控制該離合器切斷輔助轉向構件與馬 達的連接。前述虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其中影像擷取模組包括一影像 處理器以及一攝影單元，該影像處理器是連接前述處理器，而該攝影單 元則連接該影像處理器，由該影像處理器將攝影單元所擷取到的影像數 據處理后送予處理器。前述虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其中處理器進一步可取得車速 信號，且內建一輔助駕駛模式，其包括下列步驟取得影像，當該扭力 傳感器偵測到有扭力輸入時，即判斷駕駛員是手握方向盤，由處理器自 影像擷取模組取得汽車前方的影像數據；取得目前行車速度，由處理器 取得車速信號得知目前行車速度；分析汽車行徑路線，由處理器依據汽 車前方的影像數據、方向盤的轉角大小以及車速信號計算預測汽車的未來行徑路線；判斷汽車是否即將偏離車道中央，由處理器依據前述汽車 的未來行徑路線判斷汽車是否即將行駛偏離車道中央；若判斷汽車不致 偏離車道中央，則結束流程；若判斷汽車將偏離車道中央，則推算轉正 汽車所需方向盤轉角，由處理器根據方向盤的轉角大小、車速信號以及 汽車的未來行徑路線推算出欲轉正汽車回到車道中央所需的一修正轉動 角度；驅動方向盤轉向，由處理器驅動馬達帶動轉向機柱轉動方向盤， 并配合減速齒輪改變馬達轉速以調整方向盤按照該修正轉動角度轉動； 判斷方向盤是否已轉動到修正轉動角度，由處理器檢知方向盤是否已按 照該修正轉動角度轉動，若是則結束，若否則繼續推算轉正汽車所需的 方向盤轉角步驟。前述虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其中處理器進一步可取得車速 信號，且內建有一自動修正模式，該自動修正模式包括下列步驟取得 影像，當該扭力傳感器并未偵測到有扭力輸入時，即判斷駕駛員此時并 未手握方向盤，由處理器自影像擷取模組取得汽車前方的影像數據；分 析汽車是否已行駛到車道邊緣，由處理器解析前述影像數據，了解目前 汽車是否已行駛到車道邊緣；若汽車并未行駛到車道邊緣，則繼續該取 得影像的步驟；若汽車己行駛到車道邊緣，則取得目前行車速度，并推 算轉正汽車所需方向盤轉角，由處理器取得車速信號后，配合影像數據 推算出欲轉正汽車回到車道中央所需的轉動角度；驅動方向盤轉向，由 處理器驅動馬達帶動輔助轉向構件轉動車輪，并配合減速齒輪改變馬達 轉速以調整車輪轉動；持續取得影像，于驅動方向盤轉向步驟后持續取 得汽車前方的影像數據；分析汽車是否己回到車道中央，由處理器根據 影像數據分析目前汽車是否已回到車道中央；若汽車己回到車道中央， 則結束流程；若汽車尚未回到車道中央，則回到該推算轉正汽車所需方 向盤轉角的步驟。前述虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其中在所述推算轉正汽車所需 方向盤轉角步驟中，是推算出一變向轉動角度、 一回正轉動角度以及一 微調轉動角度以漸進地修正汽車轉向，其中該變向轉動角度是用以將汽 車轉朝回到車道中央的方向，該回正轉動角度是用以進一步令汽車轉正駛回車道中央，而該微調轉動角度則是用作最后的調整，令汽車行駛于 車道中央。利用上述技術手段，本專利技術借由該影像擷取模組的拍攝以及該處理 器的運算，而可獲知汽車已偏離車道，此時處理器會操作該輔助控制模 組向該輔助轉向構件提供一力矩，令方向盤轉動，進而使汽車行駛回車 道中央。本專利技術的有益效果是其在汽車行駛偏離車道時，可主動幫助駕駛 員將汽車駛回車道中央，達到實際輔助駕駛員將車輛保持于車道中央行 駛的效果。 附圖說明下面結合附圖和實施例對本專利技術進一步說明。圖1是本專利技術一較佳實施例安裝于一汽車上的示意圖。圖2是本專利技術一較佳實施例的功能方塊圖。圖3是本專利技術的自動修正模式的流程圖。圖4是本專利技術的自動修正模式修正汽車行駛回車道的示意圖。圖5是本專利技術的輔助修正模式的流程圖。圖6是本專利技術的輔助修正模式令汽車有如行駛于一向車道中央下凹 的凹狀路面示意圖。圖7是本專利技術的暫時除能機制的流程圖。圖中標號說明1 0 1車輪1 l方向盤2 1處理器 2 2 1影像處理器 2 3扭力傳感器 2 5 1馬達 2 5 3離合器具體實ii方式關于本專利技術虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置的一較佳實施例，請參閱12轉向機柱2 2影像擷取模組2 2 2攝影單元2 5輔助控制模組2 5 2減速齒輪圖1與圖2所示，是設于一汽車內，該汽車具有一控制方向盤1 1轉動 的輔助轉向構件，該輔助轉向構件包括一連接方向盤l l與車輪軸(圖 中未示)的轉向機柱l 2、車輪軸上的轉向齒輪(圖中未示)或其它可 能的輔助轉向構件，而該虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置包括一處理器21 、 一影本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種虛擬道路邊界的輔助駕駛裝置，其特征在于，是設于一汽車內，該汽車內設有一用以控制方向盤的輔助轉向構件，而該輔助駕駛裝置包括：一處理器；一影像擷取模組，是設于汽車上以擷取車輛前方影像，并送予前述處理器分析汽車是否行駛偏離車道 ；一輔助控制模組，是連接前述處理器與該輔助轉向構件，當處理器檢知汽車行駛偏離車道時，即驅動該輔助控制模組操作輔助轉向構件以令汽車行駛回車道內。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：廖學隆，吳瑞鴻，劉景富，林明志，
申請(專利權)人：財團法人車輛研究測試中心，
類型：發明
國別省市：71[中國|臺灣]