智能駕駛汽車的感知置信度確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，所述方法包括：獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息；以所述智能駕駛汽車為坐標(biāo)系原點(diǎn)，建立虛擬柵格，根據(jù)所述障礙物的速度信息以及與所述智能駕駛汽車的距離信息將所述障礙物存放在不同的柵格內(nèi)；根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物位置信息以及清洗修正后的障礙物位置信息，統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率；根據(jù)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，得到所述智能駕駛汽車對不同距離不同速度的障礙物的感知置信度。根據(jù)本公開實(shí)施例提供的方法，能夠統(tǒng)計(jì)智能駕駛汽車在路上對不同距離、不同速度的障礙物的感知能力，有效評(píng)估傳感器的感知范圍。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
智能駕駛汽車的感知置信度確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)
本專利技術(shù)涉及智能駕駛汽車
，特別涉及一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
感知系統(tǒng)作為智能駕駛汽車的眼睛，決定著智能駕駛系統(tǒng)的好壞，因此，有效評(píng)估感知系統(tǒng)的感知能力是十分有必要的。現(xiàn)有技術(shù)中的方案都是利用傳感器自身的特性確定感知范圍，但是，目前智能駕駛汽車傳感器布置方案存在較大差異性，不同廠家、不同車型、不同配置都會(huì)存在一定的差異性，而且目前大多數(shù)感知方案都是多傳感器融合，所以現(xiàn)有方案對車端感知系統(tǒng)的評(píng)估是片面的。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本公開實(shí)施例提供了一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。為了對披露的實(shí)施例的一些方面有一個(gè)基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說明的序言。第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法，包括：獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息；以智能駕駛汽車為坐標(biāo)系原點(diǎn)，建立虛擬柵格，根據(jù)障礙物的速度信息以及與智能駕駛汽車的距離信息將障礙物存放在不同的柵格內(nèi)；根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物位置信息以及清洗修正后的障礙物位置信息，統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率；根據(jù)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，得到智能駕駛汽車對不同距離不同速度的障礙物的感知置信度。r>在一個(gè)實(shí)施例中，獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息之前，還包括：獲取車載感知系統(tǒng)采集的障礙物的位置信息；對障礙物的位置信息進(jìn)行清洗標(biāo)注，得到修正后的障礙物的位置信息。在一個(gè)實(shí)施例中，獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息，包括：將修正后的障礙物的位置信息作為智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息；根據(jù)修正后同一個(gè)障礙物在不同幀所處的不同位置以及相隔的時(shí)間得到障礙物的速度信息。在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)障礙物的速度信息以及與智能駕駛汽車的距離信息將障礙物存放在不同的柵格內(nèi)，包括：根據(jù)障礙物與智能駕駛汽車的距離信息將障礙物存放在不同的柵格內(nèi)；將每個(gè)柵格劃分為多個(gè)維度，其中每個(gè)維度代表不同的速度區(qū)間；根據(jù)障礙物的速度信息將障礙物存放在柵格中的不同維度。在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物位置信息以及清洗修正后的障礙物位置信息，統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，包括：根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物的位置信息以及清洗修正后的障礙物的位置信息，得到障礙物的位置誤差；當(dāng)位置誤差小于預(yù)設(shè)誤差閾值時(shí)，確定位置誤差在允許范圍內(nèi)；統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格的每個(gè)維度中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率。在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)每個(gè)柵格中誤差在允許范圍內(nèi)的概率，得到智能駕駛汽車對不同距離不同速度的障礙物的感知置信度，包括：根據(jù)統(tǒng)計(jì)完成的每個(gè)柵格的每個(gè)維度中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，生成matlab可視化網(wǎng)格圖，得到智能駕駛汽車對不同距離不同速度的障礙物的感知置信度。第二方面，本公開實(shí)施例提供了一種智能駕駛汽車的感知置信度確定裝置，包括：獲取模塊，用于獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息；建立模塊，用于以所述智能駕駛汽車為坐標(biāo)系原點(diǎn)，建立虛擬柵格，根據(jù)所述障礙物的速度信息以及與所述智能駕駛汽車的距離信息將所述障礙物存放在不同的柵格內(nèi)；對比分析模塊，用于根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物位置信息以及清洗修正后的障礙物位置信息，統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率；結(jié)果可視化模塊，用于根據(jù)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，得到所述智能駕駛汽車對不同距離不同速度的障礙物的感知置信度。在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：數(shù)據(jù)清洗修正模塊，用于獲取車載感知系統(tǒng)采集的障礙物的位置信息，對所述障礙物的位置信息進(jìn)行清洗標(biāo)注，得到修正后的障礙物的位置信息。第三方面，本公開實(shí)施例還提供了一種智能駕駛汽車的感知置信度確定設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)有程序指令的存儲(chǔ)器，所述處理器被配置為在執(zhí)行所述程序指令時(shí)，執(zhí)行上述實(shí)施例提供的智能駕駛汽車的感知置信度確定方法。第四方面，本公開實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述計(jì)算機(jī)可讀指令可被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例提供的一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法。本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：根據(jù)本公開實(shí)施例提供的智能駕駛汽車的感知置信度確定方法，通過記錄車輛行駛過程中的傳感器數(shù)據(jù)，進(jìn)行后期的清洗和標(biāo)注，得到真實(shí)世界的場景，將真實(shí)世界的場景和車端的感知結(jié)果進(jìn)行對比，并統(tǒng)計(jì)分析誤差數(shù)據(jù)，得出車輛在該傳感器布置方案下的有效感知范圍及感知置信度。該方法能夠統(tǒng)計(jì)智能駕駛汽車在路上對不同距離、不同速度的障礙物的感知能力，而且利用車輛實(shí)際運(yùn)行工況對傳感器的有效感知范圍進(jìn)行評(píng)估，提高評(píng)估結(jié)果的可用性。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本專利技術(shù)。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本專利技術(shù)的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本專利技術(shù)的原理。圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法的流程示意圖；圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法的流程示意圖；圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種數(shù)據(jù)清洗的示意圖；圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種虛擬柵格的示意圖；圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能駕駛汽車的感知置信度確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能駕駛汽車的感知置信度確定設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)的示意圖。具體實(shí)施方式以下描述和附圖充分地示出本專利技術(shù)的具體實(shí)施方案，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`它們。應(yīng)當(dāng)明確，所描述的實(shí)施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本專利技術(shù)相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本專利技術(shù)的一些方面相一致的系統(tǒng)和方法的例子。在本專利技術(shù)的描述中，需要理解的是，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本專利技術(shù)中的具體含義。此外，在本專利技術(shù)的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”是指兩個(gè)或兩個(gè)以上。“和/或”，描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法，其特征在于，包括：/n獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息；/n以所述智能駕駛汽車為坐標(biāo)系原點(diǎn)，建立虛擬柵格，根據(jù)所述障礙物的速度信息以及與所述智能駕駛汽車的距離信息將所述障礙物存放在不同的柵格內(nèi)；/n根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物位置信息以及清洗修正后的障礙物位置信息，統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率；/n根據(jù)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，得到所述智能駕駛汽車對不同距離不同速度的障礙物的感知置信度。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種智能駕駛汽車的感知置信度確定方法，其特征在于，包括：
獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息；
以所述智能駕駛汽車為坐標(biāo)系原點(diǎn)，建立虛擬柵格，根據(jù)所述障礙物的速度信息以及與所述智能駕駛汽車的距離信息將所述障礙物存放在不同的柵格內(nèi)；
根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物位置信息以及清洗修正后的障礙物位置信息，統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率；
根據(jù)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，得到所述智能駕駛汽車對不同距離不同速度的障礙物的感知置信度。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息之前，還包括：
獲取車載感知系統(tǒng)采集的障礙物的位置信息；
對所述障礙物的位置信息進(jìn)行清洗標(biāo)注，得到修正后的障礙物的位置信息。


3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息以及速度信息，包括：
將修正后的障礙物的位置信息作為智能駕駛汽車識(shí)別的障礙物的位置信息；
根據(jù)修正后同一個(gè)障礙物在不同幀所處的不同位置以及相隔的時(shí)間得到所述障礙物的速度信息。


4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的速度信息以及與所述智能駕駛汽車的距離信息將所述障礙物存放在不同的柵格內(nèi)，包括：
根據(jù)所述障礙物與所述智能駕駛汽車的距離信息將所述障礙物存放在不同的柵格內(nèi)；
將每個(gè)柵格劃分為多個(gè)維度，其中每個(gè)維度代表不同的速度區(qū)間；
根據(jù)所述障礙物的速度信息將所述障礙物存放在所述柵格中的不同維度。


5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物位置信息以及清洗修正后的障礙物位置信息，統(tǒng)計(jì)每個(gè)柵格中位置誤差在允許范圍內(nèi)的概率，包括：
根據(jù)車載感知系統(tǒng)識(shí)別的障礙物的位置信息以及清洗修正后的障礙物的位置信息，得到障...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：孫凱信，武志鵬，李桂清，孟輝磊，呂軒軒，
申請(專利權(quán))人：濰柴動(dòng)力股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：山東;37