一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)制造方法及圖紙

本申請涉及一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括確定車輛的當前位置區(qū)域；基于路徑規(guī)劃模型對當前位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到當前位置區(qū)域?qū)?yīng)的待選位置區(qū)域集合的可通行值集合；若可通行值集合中數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為可行位置區(qū)域，確定待選位置區(qū)域為目標位置區(qū)域；直至目標位置區(qū)域與終點相匹配，向車輛路徑規(guī)劃完成命令。本申請?zhí)峁┑姆椒梢詰?yīng)用于AGV，若數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為不可行位置區(qū)域，可以確定數(shù)值次大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域是否為可行位置區(qū)域，如此，AGV不需要停車等待或者重啟算法計算新的路徑，可以節(jié)約時間、節(jié)省內(nèi)存。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)
本申請涉及路徑規(guī)劃
，特別涉及一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
自動導引車(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠在給定路徑和場景信息布局中，完成指定運輸任務(wù)的自動化運輸設(shè)備。一個系統(tǒng)中隨著AGV的數(shù)量的不斷增加，會給系統(tǒng)規(guī)劃路徑帶來不少困難。系統(tǒng)接受外界的任務(wù)后，利用迪克斯特拉(Dijkstra)、A*和D*等算法規(guī)劃路徑。系統(tǒng)首先利用柵格法建立模型，然后在柵格地圖中根據(jù)任務(wù)起點和終點尋找合適的空閑AGV，進而規(guī)劃好路徑，讓AGV沿規(guī)劃的路徑完成任務(wù)。而當多個AGV一起執(zhí)行任務(wù)時，不同AGV可能會申請同一個柵格節(jié)點，有可能會導致AGV發(fā)生碰撞。為了防止AGV發(fā)生碰撞，傳統(tǒng)多AGV路徑規(guī)劃包括兩種方式：靜態(tài)路徑規(guī)劃和動態(tài)路徑規(guī)劃。靜態(tài)路徑規(guī)劃指的是：系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)起點和終點給AGV規(guī)劃最短路徑，并且在AGV運動過程中不改變路徑，一旦預測有碰撞發(fā)生，系統(tǒng)讓AGV停車等待。動態(tài)路徑規(guī)劃指的是：在靜態(tài)路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)考慮周圍AGV運動路徑且實時地調(diào)整AGV的靜態(tài)路徑，如果檢測有碰撞即將發(fā)生，系統(tǒng)為了避開碰撞會重新規(guī)劃AGV路徑。上述兩種傳統(tǒng)方式存在的缺點是：靜態(tài)路徑規(guī)劃的方法讓其他AGV停車等待，占用了其他AGV執(zhí)行任務(wù)的時間；動態(tài)路徑規(guī)劃的方法在重新規(guī)劃路徑會再次啟動算法，計算從新的起點到任務(wù)終點的路徑，算法的執(zhí)行會增加耗時，從而影響AGV執(zhí)行任務(wù)的效率。<br>
技術(shù)實現(xiàn)思路
本申請實施例提供了一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，在多AGV環(huán)境中可以提高AGV執(zhí)行任務(wù)的效率。一方面，本申請實施例提供了一種車輛的路徑規(guī)劃方法，包括：確定車輛的當前位置區(qū)域，當前位置區(qū)域為基于車輛的起點和終點確定的位置區(qū)域集合中的一個位置區(qū)域；基于路徑規(guī)劃模型對當前位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到當前位置區(qū)域?qū)?yīng)的待選位置區(qū)域集合的可通行值集合；若可通行值集合中數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為可行位置區(qū)域，確定待選位置區(qū)域為目標位置區(qū)域；向車輛發(fā)送行駛命令，行駛命令包括目標位置區(qū)域的標識，以使車輛根據(jù)目標位置區(qū)域的標識行駛至目標位置區(qū)域；若目標位置區(qū)域與終點相匹配，向車輛路徑規(guī)劃完成命令。另一方面，本申請實施例提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括處理器和存儲器，存儲器中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如上述車輛的路徑規(guī)劃方法。另一方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如上述車輛的路徑規(guī)劃方法。另一方面，本申請實施例提供了一種車輛的路徑規(guī)劃裝置，包括：確定位置模塊，用于確定車輛的當前位置區(qū)域，當前位置區(qū)域為基于車輛的起點和終點確定的位置區(qū)域集合中的一個位置區(qū)域；路徑規(guī)劃模塊，用于基于路徑規(guī)劃模型對當前位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到當前位置區(qū)域?qū)?yīng)的待選位置區(qū)域集合的可通行值集合；若可通行值集合中數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為可行位置區(qū)域，確定待選位置區(qū)域為目標位置區(qū)域；發(fā)送命令模塊，用于向車輛發(fā)送行駛命令，行駛命令包括目標位置區(qū)域的標識，以使車輛根據(jù)目標位置區(qū)域的標識行駛至目標位置區(qū)域；若目標位置區(qū)域與終點相匹配，向車輛路徑規(guī)劃完成命令。本申請實施例提供的車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)具有如下有益效果：確定車輛的當前位置區(qū)域，當前位置區(qū)域為基于車輛的起點和終點確定的位置區(qū)域集合中的一個位置區(qū)域；基于路徑規(guī)劃模型對當前位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到當前位置區(qū)域?qū)?yīng)的待選位置區(qū)域集合的可通行值集合；若可通行值集合中數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為可行位置區(qū)域，確定待選位置區(qū)域為目標位置區(qū)域；向車輛發(fā)送行駛命令，行駛命令包括目標位置區(qū)域的標識，以使車輛根據(jù)目標位置區(qū)域的標識行駛至目標位置區(qū)域；若目標位置區(qū)域與終點相匹配，向車輛路徑規(guī)劃完成命令。將本申請?zhí)峁┑姆椒☉?yīng)用在AGV上，系統(tǒng)不需要規(guī)劃出AGV所有路徑，在AGV執(zhí)行任務(wù)過程中從所有待選位置區(qū)域中確定一個位置區(qū)域為目標位置區(qū)域，如此，可以減少計算、節(jié)約內(nèi)存；另外，若數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為不可行位置區(qū)域，AGV可以確定數(shù)值次大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域是否為可行位置區(qū)域，AGV不需要停車等待或者重啟算法計算新的路徑，如此，可以進一步節(jié)約時間、節(jié)省內(nèi)存。附圖說明為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本申請實施例提供的一種應(yīng)用場景的示意圖；圖2是本申請實施例提供的一種車輛的路徑規(guī)劃方法的流程示意圖；圖3是本申請實施例提供的一種多AGV應(yīng)用場景的示意圖；圖4是本申請實施例提供的一種車輛的路徑規(guī)劃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。此處所稱的“一個實施例”或“實施例”是指可包含于本申請至少一個實現(xiàn)方式中的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性。在本申請的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含的包括一個或者更多個該特征。而且，術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤Ｕ垍㈤唸D1，圖1是本申請實施例提供的一種應(yīng)用場景的示意圖，包括車輛101和服務(wù)器102，服務(wù)器102是給車輛101提供路徑規(guī)劃的，車輛101按照服務(wù)器102提供的路徑行駛。服務(wù)器102確定車輛101的當前位置區(qū)域，當前位置區(qū)域為服務(wù)器102基于車輛101的起點和終點確定的位置區(qū)域集合中的一個位置區(qū)域；服務(wù)器102基于路徑規(guī)劃模型對當前位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到當前位置區(qū)域?qū)?yīng)的待選位置區(qū)域集合的可通行值集合；若可通行值集合中數(shù)值最本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：/n確定車輛的當前位置區(qū)域，所述當前位置區(qū)域為基于所述車輛的起點和終點確定的位置區(qū)域集合中的一個位置區(qū)域；/n基于路徑規(guī)劃模型對所述當前位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到所述當前位置區(qū)域?qū)?yīng)的待選位置區(qū)域集合的可通行值集合；/n若所述可通行值集合中數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為可行位置區(qū)域，確定所述待選位置區(qū)域為目標位置區(qū)域；/n向所述車輛發(fā)送行駛命令，所述行駛命令包括所述目標位置區(qū)域的標識，以使所述車輛根據(jù)所述目標位置區(qū)域的標識行駛至目標位置區(qū)域；/n若所述目標位置區(qū)域與終點相匹配，向所述車輛路徑規(guī)劃完成命令。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
確定車輛的當前位置區(qū)域，所述當前位置區(qū)域為基于所述車輛的起點和終點確定的位置區(qū)域集合中的一個位置區(qū)域；
基于路徑規(guī)劃模型對所述當前位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到所述當前位置區(qū)域?qū)?yīng)的待選位置區(qū)域集合的可通行值集合；
若所述可通行值集合中數(shù)值最大的可通行值對應(yīng)的待選位置區(qū)域為可行位置區(qū)域，確定所述待選位置區(qū)域為目標位置區(qū)域；
向所述車輛發(fā)送行駛命令，所述行駛命令包括所述目標位置區(qū)域的標識，以使所述車輛根據(jù)所述目標位置區(qū)域的標識行駛至目標位置區(qū)域；
若所述目標位置區(qū)域與終點相匹配，向所述車輛路徑規(guī)劃完成命令。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括確定所述路徑規(guī)劃模型的步驟；
所述確定所述路徑規(guī)劃模型，包括：
獲取第一歷史位置區(qū)域；
基于第一規(guī)劃模型對所述第一歷史位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到所述第一歷史位置區(qū)域?qū)?yīng)的第二歷史位置區(qū)域集合的第一可通行值集合；所述第二歷史位置區(qū)域集合的多個第二歷史位置區(qū)域與所述第一可通行值集合的多個第一可通行值一一對應(yīng)；
基于第二規(guī)劃模型對每個第二歷史位置區(qū)域進行路徑規(guī)劃，得到所述每個第二歷史位置區(qū)域?qū)?yīng)的第三歷史位置區(qū)域集合的第二可通行值集合；所述第三歷史位置區(qū)域集合的多個第三歷史位置區(qū)域與所述第二可通行值集合的多個第二可通行值一一對應(yīng)；
根據(jù)所述第二歷史位置區(qū)域?qū)?yīng)的第一可通行值和數(shù)值最大的第二可通行值確定損失函數(shù)；
根據(jù)所述損失函數(shù)對所述第一規(guī)劃模型進行訓練，得到所述路徑規(guī)劃模型。


3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括確定所述第一規(guī)劃模型和所述第二規(guī)劃模型的步驟；
所述確定所述第一規(guī)劃模型，包括：
獲取訓練數(shù)據(jù)集合，所述訓練數(shù)據(jù)集合中的每條訓練數(shù)據(jù)包括第一位置區(qū)域、第二位置區(qū)域和預設(shè)獎勵參數(shù)；
基于所述訓練數(shù)據(jù)集合對第一初始模型進行訓練，得到模型參數(shù)為第一參數(shù)的所述第一規(guī)劃模型；
所述確定所述第二規(guī)劃模型，包括：
獲取訓練數(shù)據(jù)集合，所述訓練數(shù)據(jù)集合中的每條訓練數(shù)據(jù)包括第一位置區(qū)域、第二位置區(qū)域和預設(shè)獎勵參數(shù)；
基于所述訓練數(shù)據(jù)集合對第二初始模型進行訓練，得到模型參數(shù)為第二參數(shù)的所述第二規(guī)劃模型。


4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：厲秀珍，
申請(專利權(quán))人：浙江吉利汽車研究院有限公司，浙江吉利控股集團有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：浙江;33