一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，包括：通過管道機器人的視覺傳感器獲得燃?xì)夤艿纼?nèi)部的環(huán)境信息，將所述環(huán)境信息傳送給自主導(dǎo)航系統(tǒng)，進行運行管線檢測，并確定檢測結(jié)果；從所述視覺傳感器中獲取數(shù)字圖像，對所述數(shù)字圖像進行圖像處理，獲取燃?xì)夤艿赖娜毕菪畔ⅲ煌ㄟ^相控陣超聲檢測系統(tǒng)對燃?xì)夤艿肋M行焊接質(zhì)量檢測，確定檢測結(jié)果；根據(jù)所述檢測結(jié)果和缺陷信息，對燃?xì)夤艿肋M行對應(yīng)檢測評價，并生成檢測報表，本發(fā)明專利技術(shù)通過管道機器人對燃?xì)夤艿肋M行各項數(shù)據(jù)檢測，并進行合理風(fēng)險評估，有利于工作人員掌握燃?xì)夤艿赖膶崟r情況。況。況。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法


[0001]本專利技術(shù)涉及燃?xì)饩垡蚁┕艿?br>，特別涉及一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法。

技術(shù)介紹

[0002]由于聚乙烯材料價格低廉，并且具有耐腐蝕、易于處理等特點，我國城鎮(zhèn)的燃?xì)饩垡蚁┕艿乐饾u取代了從之前的燃?xì)忤F管和燃?xì)怃摴埽牵捎诰垡蚁┕艿罌]有鐵管和鋼管的硬度強，當(dāng)受到外來因素的破壞時，聚乙烯燃?xì)夤艿辣热細(xì)忤F管和燃?xì)怃摴芨菀装l(fā)生燃?xì)庑孤┖腿細(xì)獗ǎ：θ嗣袢罕姷娜松戆踩拓敭a(chǎn)，為了消除這一隱患，就需要對聚乙烯燃?xì)夤艿肋M行定期檢查。
[0003]隨著科技的進步，聚乙烯燃?xì)夤艿烙勺铋_始的人工檢查發(fā)展到現(xiàn)在有各種各樣的檢查手段，但是，各種檢查方法有利有弊，例如，壓力檢測方法，這種方法受到業(yè)界的一致認(rèn)可，也是最廣泛的檢測方法，但是這個方法最大的缺點是需要停止燃?xì)夤?yīng)，給人們的生活帶來不便，也可以通過管道機器人進行檢測，如CN201611007868
?
一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法中的通過管道機器人獲得管壁的磁漏信息及缺陷，進而獲得管壁受損厚度，但是這種檢測方法沒有對燃?xì)夤艿赖母黜椫笜?biāo)進行檢測分析和評價，難以直觀了解這種品牌的聚乙烯燃?xì)夤艿赖暮脡模虼耍绾瓮ㄟ^管道機器人對燃?xì)夤艿肋M行各項數(shù)據(jù)檢測，并進行合理風(fēng)險評估，是我們需要探究的方向。

技術(shù)實現(xiàn)思路

[0004]本專利技術(shù)提供一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，用以解決燃?xì)夤艿罊z測不全面的情況。
[0005]一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，包括：
[0006]通過管道機器人的視覺傳感器獲得燃?xì)夤艿纼?nèi)部的環(huán)境信息，將所述環(huán)境信息傳送給自主導(dǎo)航系統(tǒng)，進行運行管線檢測，并確定檢測結(jié)果；
[0007]從所述視覺傳感器中獲取數(shù)字圖像，對所述數(shù)字圖像進行圖像處理，獲取燃?xì)夤艿赖娜毕菪畔ⅲ?br/>[0008]通過相控陣超聲檢測系統(tǒng)對燃?xì)夤艿肋M行焊接質(zhì)量檢測，確定檢測結(jié)果；
[0009]根據(jù)所述檢測結(jié)果和缺陷信息，對燃?xì)夤艿肋M行對應(yīng)檢測評價，并生成檢測報表。
[0010]作為本專利技術(shù)的一種實施例：所述通過管道機器人的視覺傳感器獲得燃?xì)夤艿纼?nèi)部的環(huán)境信息，將所述環(huán)境信息傳送給自主導(dǎo)航系統(tǒng)，進行運行管線檢測，并確定檢測結(jié)果，包括：
[0011]通過可環(huán)繞攝像頭對燃?xì)鈱?dǎo)管進行全方位拍攝，獲取燃?xì)夤艿纼?nèi)部環(huán)境視頻；其中，
[0012]所述可環(huán)繞攝像頭由管道機器人控制環(huán)繞拍攝，并在環(huán)繞拍攝過程中進行缺陷對焦；
[0013]將拍攝的環(huán)境視頻傳送到內(nèi)部傳感器，通過視頻分析，獲得燃?xì)夤艿佬畔ⅲ黄渲校龉艿佬畔ⅲǎ赫系K物信息、管道缺陷信息；
[0014]所述管道缺陷信息包括：管道形變信息、管道破損信息、管道腐蝕信息；
[0015]生成自主導(dǎo)航路線，并根據(jù)所述障礙物信息，進行障礙物避障；
[0016]通過自主導(dǎo)航，對運行管線進行檢測，確定運行管線檢測結(jié)果。其中，
[0017]所述運行管線檢測結(jié)果包括：運行管線通暢、運行管線堵塞和運行管線有障礙物。
[0018]3、作為本專利技術(shù)的一種實施例：
[0019]4、所述生成自主導(dǎo)航路線，并根據(jù)所述障礙物信息，進行障礙物避障，包括：
[0020]基于預(yù)設(shè)的導(dǎo)航模擬系統(tǒng)通實時識別管道內(nèi)部環(huán)境視頻，進行智能導(dǎo)航?jīng)Q策，生成自主導(dǎo)航路線；其中，
[0021]所述導(dǎo)航?jīng)Q策包括：躲避決策、轉(zhuǎn)向決策和調(diào)速決策；
[0022]基于視頻分析識別障礙物，獲得障礙物信息，并對管道障礙物進行定位，并通過測距傳感器計算管道機器人與障礙物的間隔距離；其中，
[0023]所述障礙物信息包括：障礙物位置信息、障礙物形狀信息、障礙物狀態(tài)信息；
[0024]將所述間隔距離和障礙物形狀信息輸入到預(yù)設(shè)的導(dǎo)航模擬系統(tǒng)中，生成障礙物避讓路線。
[0025]作為本專利技術(shù)的一種實施例：所述從所述視覺傳感器中獲取數(shù)字圖像，對所述數(shù)字圖像進行圖像處理，獲取燃?xì)夤艿赖娜毕菪畔ⅲǎ?br/>[0026]對所述管道內(nèi)部環(huán)境視頻進行視頻停幀，并截取管道圖像；
[0027]通過預(yù)設(shè)的自適應(yīng)灰度閾值系統(tǒng)對所述管道圖像進行圖像灰度分割，確定圖像最優(yōu)灰度值；
[0028]通過預(yù)設(shè)的圖像處理技術(shù)識別所述管道圖像，并增強管道圖像的背景色，獲得對比度清晰的管道圖像；
[0029]過濾管道表面正常的圖像，確定管道表面缺陷圖像，并根據(jù)所述缺陷圖像的管道缺陷形狀邊界，進行圖像矩形分割；
[0030]對分割的管道圖像進行圖像分析，提取管道缺陷特征，并對管道表面缺陷的圖像進行分類，確定管道缺陷類型；其中，
[0031]所述管道缺陷類型包括：管道堵塞、管道斷裂和管道泄漏。
[0032]作為本專利技術(shù)的一種實施例：所述對分割的管道圖像進行圖像分析，提取管道缺陷特征，并對管道表面缺陷的圖像進行分類，確定管道缺陷類型，包括：
[0033]對矩形分割的圖像進行缺陷邊緣檢測，確定缺陷邊緣形狀，并提取管道缺陷特征；其中，所述管道缺陷特征包括：橢圓形缺陷邊緣和線形缺陷邊緣；
[0034]當(dāng)檢測到管道缺陷邊緣為橢圓形缺陷邊緣時，確定管道缺陷類型為管道泄漏；
[0035]當(dāng)檢測到管道缺陷邊緣為線形缺陷邊緣時，確定管道缺陷類型為管道斷裂；
[0036]當(dāng)不存在所述管道缺陷特征時，判斷管道是否疏通，并在管道非疏通狀態(tài)時，判定管道為管道堵塞。
[0037]作為本專利技術(shù)的一種實施例：所述通過相控陣超聲檢測系統(tǒng)對燃?xì)夤艿肋M行焊接質(zhì)量檢測，確定檢測結(jié)果，包括：
[0038]通過預(yù)設(shè)的相控陣超聲檢測系統(tǒng)的多聲束掃描管道焊縫，獲得多聲束的回波信
號；
[0039]通過預(yù)設(shè)的回波信號分析儀對所述回波信號進行信號分析，獲得管道焊縫信息；其中，
[0040]所述管道焊縫信息包括：焊縫厚度、焊縫寬度和焊縫長度、焊縫寬窄是否勻稱、表面光滑程度和是否有漏洞。
[0041]作為本專利技術(shù)的一種實施例：相控陣超聲檢測系統(tǒng)還包括：
[0042]通過相控陣超聲檢測系統(tǒng)對缺陷位置進行聲束掃描，并控制所述聲束的聚焦深度，獲得聲束的回波信號；
[0043]通過預(yù)設(shè)的回波信號分析儀對所述回波信號進行信號分析，獲得管道信息；其中，所述管道信息包括：管道材料、管道表面粗糙程度、管道紋理；
[0044]通過陀螺儀傳感器對管道缺陷位置進行精確定位，獲得缺陷位置的空間坐標(biāo)信息。
[0045]作為本專利技術(shù)的一種實施例：所述根據(jù)所述檢測結(jié)果和缺陷信息，對燃?xì)夤艿肋M行對應(yīng)檢測評價，并生成檢測報表，包括：
[0046]根據(jù)所述運行管線檢測結(jié)果，自動生成運行管線檢測評價；其中，所述運行管線檢測評價，包括：運行管線通暢度評價、運行管線有障礙物影響因素評價、運行管線堵塞狀態(tài)評價；
[0047]根據(jù)所述管道焊縫信息，對管道焊接質(zhì)量進行等級劃分，確定焊接等級；
[0048]根據(jù)所述缺陷信息，對燃?xì)夤艿肋M行風(fēng)險評估，確定燃?xì)夤艿里L(fēng)險等級；
[004本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，其特征在于，包括：通過管道機器人的視覺傳感器獲得燃?xì)夤艿纼?nèi)部的環(huán)境信息，將所述環(huán)境信息傳送給自主導(dǎo)航系統(tǒng)，進行運行管線檢測，并確定檢測結(jié)果；從所述視覺傳感器中獲取數(shù)字圖像，對所述數(shù)字圖像進行圖像處理，獲取燃?xì)夤艿赖娜毕菪畔ⅲ煌ㄟ^相控陣超聲檢測系統(tǒng)對燃?xì)夤艿肋M行焊接質(zhì)量檢測，確定檢測結(jié)果；根據(jù)所述檢測結(jié)果和缺陷信息，對燃?xì)夤艿肋M行對應(yīng)檢測評價，并生成檢測報表。2.如權(quán)利要求1所述的一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，其特征在于，所述通過管道機器人的視覺傳感器獲得燃?xì)夤艿纼?nèi)部的環(huán)境信息，將所述環(huán)境信息傳送給自主導(dǎo)航系統(tǒng)，進行運行管線檢測，并確定檢測結(jié)果，包括：通過可環(huán)繞攝像頭對燃?xì)鈱?dǎo)管進行全方位拍攝，獲取燃?xì)夤艿纼?nèi)部環(huán)境視頻；其中，所述可環(huán)繞攝像頭由管道機器人控制環(huán)繞拍攝，并在環(huán)繞拍攝過程中進行缺陷對焦；將拍攝的環(huán)境視頻傳送到內(nèi)部傳感器，通過視頻分析，獲得燃?xì)夤艿佬畔ⅲ黄渲校龉艿佬畔ǎ赫系K物信息、管道缺陷信息；所述管道缺陷信息包括：管道形變信息、管道破損信息、管道腐蝕信息；生成自主導(dǎo)航路線，并根據(jù)所述障礙物信息，進行障礙物避障；通過自主導(dǎo)航，對運行管線進行檢測，確定運行管線檢測結(jié)果；其中，所述運行管線檢測結(jié)果包括：運行管線通暢、運行管線堵塞和運行管線有障礙物。3.如權(quán)利要求2所述的一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，其特征在于，所述生成自主導(dǎo)航路線，并根據(jù)所述障礙物信息，進行障礙物避障，包括：基于預(yù)設(shè)的導(dǎo)航模擬系統(tǒng)通實時識別管道內(nèi)部環(huán)境視頻，進行智能導(dǎo)航?jīng)Q策，生成自主導(dǎo)航路線；其中，所述導(dǎo)航?jīng)Q策包括：躲避決策、轉(zhuǎn)向決策和調(diào)速決策；基于視頻分析識別障礙物，獲得障礙物信息，并對管道障礙物進行定位，并通過測距傳感器計算管道機器人與障礙物的間隔距離；其中，所述障礙物信息包括：障礙物位置信息、障礙物形狀信息、障礙物狀態(tài)信息；將所述間隔距離和障礙物形狀信息輸入到預(yù)設(shè)的導(dǎo)航模擬系統(tǒng)中，生成障礙物避讓路線。4.如權(quán)利要求1所述的一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，其特征在于，所述從所述視覺傳感器中獲取數(shù)字圖像，對所述數(shù)字圖像進行圖像處理，獲取燃?xì)夤艿赖娜毕菪畔ⅲǎ簩λ龉艿纼?nèi)部環(huán)境視頻進行視頻停幀，并截取管道圖像；通過預(yù)設(shè)的自適應(yīng)灰度閾值系統(tǒng)對所述管道圖像進行圖像灰度分割，確定圖像最優(yōu)灰度值；通過預(yù)設(shè)的圖像處理技術(shù)識別所述管道圖像，并增強管道圖像的背景色，獲得對比度清晰的管道圖像；過濾管道表面正常的圖像，確定管道表面缺陷圖像，并根據(jù)所述缺陷圖像的管道缺陷形狀邊界，進行圖像矩形分割；對分割的管道圖像進行圖像分析，提取管道缺陷特征，并對管道表面缺陷的圖像進行
分類，確定管道缺陷類型；其中，所述管道缺陷類型包括：管道堵塞、管道斷裂和管道泄漏。5.如權(quán)利要求4所述的一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測方法，其特征在于，所述對分割的管道圖像進行圖像分析，提取管道缺陷特征，并對管道表面缺陷的圖像進行...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周吉祥，劉劍，肖勇，
申請(專利權(quán))人：深圳市燃?xì)饧瘓F股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：