關節組件及機械臂制造技術

本發明專利技術涉及一種關節組件及機械臂。關節組件包括第一關節、第二關節及限位組件；第一關節輸出端的外壁凸設有第一凸臺；第二關節輸入端的外壁凸設有第二凸臺；限位組件包括第一卡緊件和第二卡緊件，第一卡緊件與第二卡緊件處于連接狀態時形成內壁設有凹槽的夾緊腔；第一凸臺和第二凸臺容設于凹槽內，且夾緊腔的腔壁處于夾緊于輸出端和輸入端的狀態下，第一關節和第二關節的相對位置被腔壁限定。通過夾緊腔的腔壁將輸入端和輸出端進行夾緊，又通過第一凸臺和第二凸臺容設于凹槽內，使得第一關節和第二關節的相對位置限定，當需要拆卸時，只需要拆開第一卡緊件和第二卡緊件，即可實現第一關節和第二關節的分離，從而提高了關節組件的安裝和拆卸效率。安裝和拆卸效率。安裝和拆卸效率。

【技術實現步驟摘要】
關節組件及機械臂


[0001]本專利技術涉及機器人
，特別是涉及關節組件及機械臂。

技術介紹

[0002]機械臂是由多個關節及臂桿組成，每個關節由單獨的控制電機、驅動控制器及減速器等組成，將關節設計成模塊化結構，能夠實現與臂桿的靈活搭配，實現多種機械臂臂型結構，同時方便關節組件的生產、裝配和測試，而且便于關節組件更換、維修及生產等。現有技術中，機械臂中的關節組件較多，且關節組件需要與其他關節組件或者臂桿、底座進行連接緊固，然而現有的連接方式較為復雜，影響了機械臂的安裝和拆卸效率。

技術實現思路

[0003]基于此，有必要針對現有的關節模組連接過程中連接方式較為復雜，影響了機械臂的安裝和拆卸效率的技術問題，提供一種關節組件及機械臂。
[0004]一種關節組件，包括：
[0005]第一關節，具有輸出端，所述輸出端上沿第一方向的外壁凸設有第一凸臺，其中，第一關節用于輸出繞第二方向的旋轉運動，所述第一方向與所述第二方向，且所述第一方向為從所述輸出端的中心指向邊緣的方向；
[0006]第二關節，具有輸入端，所述輸入端上沿所述第一方向的外壁凸設有第二凸臺；
[0007]限位組件，所述限位組件包括第一卡緊件和第二卡緊件，所述第一卡緊件和所述第二卡緊件中的至少一者上沿所述第一方向的內壁設有凹槽，所述第一卡緊件與所述第二卡緊件處于連接狀態時在二者之間形成夾緊腔；
[0008]所述第一凸臺和所述第二凸臺容設于所述凹槽內，且所述夾緊腔的腔壁處于夾緊于所述輸出端和所述輸入端的狀態下，所述第一關節和所述第二關節的相對位置被所述腔壁限定。
[0009]在其中一個實施例中，所述第一凸臺和所述第二凸臺呈環形，且所述第一凸臺和所述第二凸臺的軸線沿所述第二方向延伸，在所述夾緊腔的腔壁夾緊于所述輸出端和所述輸入端的狀態下，所述第一凸臺和所述第二凸臺相互背離的一側均抵接于所述凹槽的內壁。
[0010]在其中一個實施例中，在所述第一凸臺由內到外的徑向上，所述第一凸臺和所述第二凸臺在所述第二方向上相互背離的兩個側壁在所述第二方向上的間距逐漸減小。
[0011]在其中一個實施例中，還包括鎖緊件，所述鎖緊件的一端沿垂直于所述第二方向的方向穿過所述第一卡緊件，且螺紋連接于所述第二卡緊件。
[0012]在其中一個實施例中，所述第一卡緊件上設有第一連接孔，所述鎖緊件穿設于所述第一連接孔連接于所述第二卡緊件，所述第一連接孔穿過所述第一卡緊件的外壁，且位于所述夾緊腔的腔壁的外側。
[0013]在其中一個實施例中，所述輸出端和所述輸入端中一者的端面設有插頭，另一者
的端面設有插孔，所述夾緊腔的腔壁處于夾緊于所述輸出端和所述輸入端的狀態下，所述插頭插入所述插孔，以限制所述第一關節與所述第二關節相對轉動。
[0014]在其中一個實施例中，所述第一關節包括第一電氣組件，所述第一電氣組件設置于所述輸出端的端面，所述第二關節包括第二電氣組件，所述第二電氣組件設置于所述輸入端的端面，所述第一電氣組件和所述第二電氣組件中的一者設有電連接公頭，另一者設有電連接母頭，在所述夾緊腔的腔壁夾緊于所述輸出端和所述輸入端的狀態下，所述電連接公頭插入所述電連接母頭，且所述電連接公頭和所述電連接母頭電性連接。
[0015]在其中一個實施例中，所述第一電氣組件包括第一絕緣體和第一彈性件，所述電連接公頭安裝于所述第一絕緣體，且與所述第一絕緣體通過所述第一彈性件連接，所述第一彈性件用于施加給所述電連接公頭朝向所述電連接母頭的作用力。
[0016]在其中一個實施例中，所述第一絕緣體內設有第一配合槽，所述電連接公頭上設有第一抵接塊，所述電連接公頭背離所述電連接母頭的一端伸入所述第一配合槽，且穿設于所述第一彈性件，所述第一抵接塊的一端抵接于所述第一彈性件，另一端抵接于所述第一配合槽的槽壁。
[0017]本專利技術實施例還提供一種機械臂，能夠解決上述至少一個技術問題。
[0018]一種機械臂，包括上述的關節組件。
[0019]有益效果：
[0020]本專利技術實施例提供的關節組件，包括第一關節、第二關節及限位組件；第一關節具有輸出端，輸出端上沿第一方向的外壁凸設有第一凸臺，其中，第一關節用于輸出繞第二方向的旋轉運動，第一方向與第二方向垂直，且第一方向為從輸出端的中心指向邊緣的方向；第二關節具有輸入端，輸入端上沿第一方向的外壁凸設有第二凸臺；限位組件包括第一卡緊件和第二卡緊件，第一卡緊件和第二卡緊件中的至少一者上沿第一方向的內壁設有凹槽，第一卡緊件與第二卡緊件處于連接狀態時在二者之間形成夾緊腔；第一凸臺和第二凸臺容設于凹槽內，且夾緊腔的腔壁處于夾緊于輸出端和輸入端的狀態下，第一關節和第二關節的相對位置被腔壁限定。本申請中第一卡緊件與第二卡緊件處于連接狀態時在二者之間形成夾緊腔，然后通過夾緊腔的腔壁將輸入端和輸出端夾緊，又通過第一凸臺和第二凸臺容設于凹槽內，使得第一關節和第二關節的相對位置限定，當需要拆卸時，只需要拆開第一卡緊件和第二卡緊件，即可實現第一關節和第二關節的分離，從而提高了關節組件的安裝和拆卸效率。
[0021]本專利技術實施例提供的機械臂，包括上述的關節組件。該機械臂，能夠解決上述至少一個技術問題。
附圖說明
[0022]圖1為本專利技術實施例中關節組件的部分爆炸圖；
[0023]圖2為本專利技術實施例中關節組件的示意圖；
[0024]圖3為本專利技術實施例中關節組件的剖面圖；
[0025]圖4為圖3中A處的放大圖；
[0026]圖5為本專利技術實施例中關節組件中第一關節的示意圖；
[0027]圖6為本專利技術實施例中關節組件中第一關節的主視圖；
[0028]圖7為本專利技術實施例中關節組件中第一電氣組件的示意圖；
[0029]圖8為本專利技術實施例中關節組件中第一電氣組件的剖面圖；
[0030]圖9為本專利技術實施例中關節組件中第二電氣組件的示意圖；
[0031]圖10為本專利技術實施例中關節組件中第二電氣組件的剖面圖。
[0032]附圖標號：
[0033]10
?
第一關節；100
?
輸出端；110
?
第一凸臺；111
?
第一側壁；120
?
插頭；130
??
電連接公頭；131
?
第一抵接塊；133
?
導向槽；134
?
第一安裝槽；150
?
第一絕緣體；160
?
第一彈性件；170
?
第一配合槽；171
?
臺階面；190
?
第一電氣組件；20
??
第二關節；200
?
輸入端；210
?
第二凸臺；211
?
第二側壁；220
?
插孔；230
?
電連接母頭；233...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種關節組件，其特征在于，包括：第一關節，具有輸出端，所述輸出端上沿第一方向的外壁凸設有第一凸臺，其中，第一關節用于輸出繞第二方向的旋轉運動，所述第一方向與所述第二方向垂直，且所述第一方向為從所述輸出端的中心指向邊緣的方向；第二關節，具有輸入端，所述輸入端上沿所述第一方向的外壁凸設有第二凸臺；限位組件，所述限位組件包括第一卡緊件和第二卡緊件，所述第一卡緊件和所述第二卡緊件中的至少一者上沿所述第一方向的內壁設有凹槽，所述第一卡緊件與所述第二卡緊件處于連接狀態時在二者之間形成夾緊腔；所述第一凸臺和所述第二凸臺容設于所述凹槽內，且所述夾緊腔的腔壁處于夾緊于所述輸出端和所述輸入端的狀態下，所述第一關節和所述第二關節的相對位置被所述腔壁限定。2.根據權利要求1所述的關節組件，其特征在于，所述第一凸臺和所述第二凸臺呈環形，且所述第一凸臺和所述第二凸臺的軸線沿所述第二方向延伸，在所述夾緊腔的腔壁夾緊于所述輸出端和所述輸入端的狀態下，所述第一凸臺和所述第二凸臺在所述第二方向上相互背離的一側均抵接于所述凹槽的內壁。3.根據權利要求2所述的關節組件，其特征在于，在所述第一凸臺由內到外的徑向上，所述第一凸臺和所述第二凸臺在所述第二方向上相互背離的兩個側壁在所述第二方向上的間距逐漸減小。4.根據權利要求1所述的關節組件，其特征在于，還包括鎖緊件，所述鎖緊件的一端沿垂直于所述第二方向的方向穿過所述第一卡緊件，且螺紋連接于所述第二卡緊件。5.根據權利要求4所述的關節組件，其特征在于，所述第一卡緊件上設有第一連接孔，所述鎖緊件穿設于所述第一連接孔連接于...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳作慶，李松鋒，馮雨立，鄧先澤，張國平，王光能，
申請(專利權)人：深圳市大族機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：