一種可重構(gòu)的多移動(dòng)機(jī)器人通信方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種可重構(gòu)的多移動(dòng)機(jī)器人通信方法，包括以下步驟：機(jī)器人向周圍機(jī)器人發(fā)送ＨＥＬＬＯ消息，根據(jù)接收到的ＨＥＬＬＯ消息，建立機(jī)器人簇結(jié)構(gòu)，維護(hù)鄰居機(jī)器人節(jié)點(diǎn)表；機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)，節(jié)點(diǎn)在兩跳之內(nèi)利用鄰居機(jī)器人節(jié)點(diǎn)表的兩跳拓?fù)湫畔韺?shí)現(xiàn)，對(duì)于大于兩跳的目的機(jī)器人節(jié)點(diǎn)，由簇頭廣播發(fā)送路由請(qǐng)求消息，尋找一個(gè)到終點(diǎn)的路由，根據(jù)尋找的路由完成數(shù)據(jù)發(fā)送。本發(fā)明專利技術(shù)采用可重構(gòu)的簇結(jié)構(gòu)和鏈路，具有通信速度快、延時(shí)小、參與節(jié)點(diǎn)少的優(yōu)點(diǎn)，有利于多機(jī)器人間信息實(shí)時(shí)交互。本發(fā)明專利技術(shù)能高效實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人間的信息傳遞，為多機(jī)器人相互協(xié)作提供底層服務(wù)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種可重構(gòu)的多移動(dòng)機(jī)器人通信方法，包括以下步驟：機(jī)器人向周圍機(jī)器人發(fā)送ＨＥＬＬＯ消息，根據(jù)接收到的ＨＥＬＬＯ消息，建立機(jī)器人簇結(jié)構(gòu)，維護(hù)鄰居機(jī)器人節(jié)點(diǎn)表；發(fā)送方機(jī)器人需要進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)，首先查詢兩跳拓?fù)湫畔⒔Y(jié)構(gòu)，如果接收方機(jī)器人在兩跳范圍之內(nèi)，則直接進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；如果接收方機(jī)器人在大于兩跳范圍之外，則發(fā)送方機(jī)器人先向自己的簇頭發(fā)送請(qǐng)求，然后再由簇頭機(jī)器人廣播發(fā)送路由請(qǐng)求消息，尋找到接收方機(jī)器人的路由，再進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蔡自興，陳愛斌，陳白帆，文志強(qiáng)，余伶俐，匡林愛，任孝平，鄒磊，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中南大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：43[中國|湖南]