本發明專利技術公開了一種機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝，包括：燃油箱定位單元、升降單元、油管定位單元、機器人焊接單元、底板和PLC控制器；燃油箱定位單元放置在升降單元上，用于固定燃油箱；升降單元固定在底板上，能夠帶動燃油箱定位單元上下移動，從而調整油管與燃油箱的相對位置；油管定位單元固定在底板上，用于固定油管并檢測油管與燃油箱的相對位置；機器人焊接單元用于對油管和燃油箱進行焊接；PLC控制器用于根據油管定位單元的精密激光位移傳感器對于油管與燃油箱的相對位置的檢測，控制升降單元帶動燃油箱定位單元上下移動。本發明專利技術能夠自動調整燃油箱和油管的焊接位置，實現了機器人示教模式的焊接方式。實現了機器人示教模式的焊接方式。實現了機器人示教模式的焊接方式。
【技術實現步驟摘要】
一種機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝
[0001]本專利技術屬于汽車燃油箱制造
，具體涉及一種機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝。
技術介紹
[0002]目前燃油箱油管焊接大多采用的是C02保護焊焊接，現有行業內通用方式是采用人工焊接或全自動焊焊接。人工焊接主要依靠人員技能焊接，具有以下缺點：一是產品質量不穩定，受人員技能、體力、心情等外在因素的影響，產品個體質量不穩定；二是職業健康風險高，因為焊接過程中人員直接接觸弧光，會對人員身體健康造成傷害產生職業風險；三是人員作業安全性性低，因為人機未分離，容易夾傷、劃傷和砸傷；四是員工技能依賴高，焊接完全依靠人工技能，對工廠管理產生危險。全自動焊接可以克服人工焊接的大多數缺點，但是由于受限于燃油箱和油管精度不高，無法使用機器人示教模式的焊接方式，只能采用感觀相機對軌跡進行調整，此類方式具有以下缺點：一是費用較高，由于感觀相機是軌跡的保證，并配合有數據處理系統，費用較高；二是采用此類方式一邊采集數據一邊調整軌跡，工作效率大大降低。
技術實現思路
[0003]本專利技術的目的是提供一種機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝，能夠自動調整燃油箱和油管的焊接位置，實現了機器人示教模式的焊接方式。
[0004]本專利技術的一個方面提供一種機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝，包括：燃油箱定位單元、升降單元、油管定位單元、機器人焊接單元、底板和PLC控制器；
[0005]所述燃油箱定位單元放置在所述升降單元上，用于固定燃油箱；所述升降單元固定在所述底板上，能夠帶動所述燃油箱定位單元上下移動，從而調整油管與燃油箱的相對位置；所述油管定位單元固定在所述底板上，用于固定油管并檢測油管與燃油箱的相對位置；所述機器人焊接單元用于對油管和燃油箱進行焊接；所述PLC控制器用于控制所述升降單元帶動所述燃油箱定位單元上下移動；
[0006]所述油管定位單元包括精密激光位移傳感器，所述精密激光位移傳感器用于檢測油管與燃油箱的接觸處的兩個接觸點到預定焊接點的上下距離是否均符合預設值；不是均符合預設值的情況下，所述PLC控制器控制所述升降單元帶動所述燃油箱定位單元上下移動，直到所述精密激光位移傳感器檢測到所述兩個接觸點到預定焊接點的上下距離均符合預設值。
[0007]優選地，所述兩個接觸點取在油管與燃油箱的接觸處的兩側，并且對稱取點。
[0008]優選地，所述油管定位單元還包括三角爪和氣缸，所述氣缸在所述PLC控制器的控制下，推動所述三角爪張開或夾緊油管。
[0009]優選地，所述三角爪的中心線與地面垂直，所述三角爪在夾緊油管的情況下，油管與所述三角爪同心，從而使油管的中心軸與地面垂直。
[0010]優選地，燃油箱定位單元包括分別用于對燃油箱的左側、后側、右側和下側進行定位的左扶手、靠背、右扶手和平衡托手。
[0011]優選地，所述靠背和所述平衡托手具有多個帶彈簧的針，能夠針對不同的燃油箱進行仿形固定。
[0012]優選地，所述左扶手和所述右扶手利用氣缸夾緊和打開燃油箱。
[0013]優選地，升降單元包括伺服電機、螺桿升降機和絲桿，所述伺服電機通過所述絲桿進行傳動，控制所述螺桿升降機對所述燃油箱定位單元進行上下移動。
[0014]優選地，所述螺桿升降機有四個，分別設置于所述底板的四個角上。
[0015]根據本專利技術上述方面的機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝，能夠能夠對油管和燃油箱的焊接位置進行精確調整和控制，實現了低成本下機器人焊接油管，具有結構簡單、合格率高、質量穩定等優點。
附圖說明
[0016]為了更清楚地說明本專利技術的技術方案，下面將對本專利技術實施例的描述中所使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖：
[0017]圖1是本專利技術一種實施方式的機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝的結構示意圖。
[0018]圖2是本專利技術一種實施方式的燃油箱定位單元和升降單元的結構示意圖。
[0019]圖3是本專利技術一種實施方式的油管定位單元的結構圖。
[0020]圖4是本專利技術一種實施方式的精密激光位移傳感器的原理圖。
具體實施方式
[0021]為使本專利技術的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖，對本專利技術的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。
[0022]本專利技術的實施方式提供一種機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝。圖1是本專利技術一種實施方式的機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝的結構示意圖。如圖1所示，本專利技術實施方式的機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝包括燃油箱定位單元1、升降單元2、油管定位單元3、機器人焊接單元4、底板15和PLC控制器(可編程邏輯控制器)(圖中未示出)。燃油箱定位單元1用于固定燃油箱本體，放置在升降單元2上；升降單元2固定在底板15上，能夠帶動燃油箱定位單元1上下移動，從而調整油管與燃油箱的相對位置；油管定位單元3固定在底板15上，通過后述的三角爪12和精密激光位移傳感器14固定油管并檢測油管與燃油箱的相對位置；機器人焊接單元4固定在地面上，用于對油管和燃油箱進行焊接；所述PLC控制器用于控制升降單元2帶動燃油箱定位單元1上下移動。
[0023]以下對燃油箱定位單元1、升降單元2和油管定位單元3進行詳細說明。
[0024]1.燃油箱定位單元
[0025]圖2是本專利技術一種實施方式的燃油箱定位單元和升降單元的結構示意圖。如圖2所示，燃油箱定位單元1包括左扶手5、靠背6、右扶手7、平衡托手8四個部分，該四個部分均固定在底板15上，分別用于對燃油箱的左側、后側、右側和下側進行定位。靠背6和平衡托手8均具有多個帶彈簧的針，并具有記憶功能，當帶彈簧的針遇到大的壓力時，會往后收縮，依靠帶彈簧的針，能夠針對不同的燃油箱進行仿形固定。左扶手5和右扶手7利用氣缸夾緊和打開燃油箱。
[0026]2.升降單元
[0027]如圖2所示，升降單元2包括伺服電機9、螺桿升降機10和絲桿11。伺服電機9通過絲桿11進行傳動，控制螺桿升降機10對燃油箱定位單元1進行上下移動控制，移動距離取決于后述的精密激光位移傳感器14和PLC控制器對油管與燃油箱的相對位置的檢測和控制。優選地，螺桿升降機10有四個，分別設置于底板15的四個角上。
[0028]3.油管定位單元
[0029]圖3是本專利技術一種實施方式的油管定位單元的結構圖。如圖3所示，油管定位單元3包括精密激光位移傳感器14，精密激光位移傳感器14的定位精度例如為0.1mm。
[0030]圖4是本專利技術一種實施方式的精密激光位移傳感器的原理圖。如圖4所示，傳統的焊接中，由于定位和加工本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種機器人示教模式下燃油箱焊接油管的工裝，其特征在于，包括：燃油箱定位單元、升降單元、油管定位單元、機器人焊接單元、底板和PLC控制器；所述燃油箱定位單元放置在所述升降單元上，用于固定燃油箱；所述升降單元固定在所述底板上，能夠帶動所述燃油箱定位單元上下移動，從而調整油管與燃油箱的相對位置；所述油管定位單元固定在所述底板上，用于固定油管并檢測油管與燃油箱的相對位置；所述機器人焊接單元用于對油管和燃油箱進行焊接；所述PLC控制器用于控制所述升降單元帶動所述燃油箱定位單元上下移動；所述油管定位單元包括精密激光位移傳感器，所述精密激光位移傳感器用于檢測油管與燃油箱的接觸處的兩個接觸點到預定焊接點的上下距離是否均符合預設值；不是均符合預設值的情況下，所述PLC控制器控制所述升降單元帶動所述燃油箱定位單元上下移動，直到所述精密激光位移傳感器檢測到所述兩個接觸點到預定焊接點的上下距離均符合預設值。2.如權利要求1所述的工裝，其特征在于，所述兩個接觸點取在油管與燃油箱的接觸處的兩側，并且對稱取點。3.如權利要求1或2所述的工裝，其特征在于，所述油...
【專利技術屬性】
技術研發人員：毛俊幫，劉庭輝，李晨峰，唐永杰，張洪，
申請(專利權)人：瀘州發展機械有限公司，
類型：發明
國別省市：
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