本發(fā)明專利技術公開了一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)，包括：支撐座，所述支撐座的頂部轉(zhuǎn)動設有支撐臺，所述支撐臺的一端活動設有掘錨一體機，所述掘錨一體機遠離支撐臺位置的一端固定連接有掘錨頭；轉(zhuǎn)向組件，設置在支撐座和支撐臺之間且用于穩(wěn)定驅(qū)動支撐臺轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)向組件包括三個軸桿，且三個軸桿均分別轉(zhuǎn)動連接在支撐座的頂部。本發(fā)明專利技術通過支撐座和支撐臺之間安裝的轉(zhuǎn)向組件，從而便于對支撐臺進行轉(zhuǎn)向，便于轉(zhuǎn)向時帶著掘錨頭進行掘進，同時支撐臺和掘錨一體機之間通過糾偏組件連接，從而便于礦井掘進時進行糾偏，從而便于礦井沿著固定線路掘進，從而實現(xiàn)了支撐臺角度便于調(diào)節(jié)以及支撐座與支撐臺穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的目的。座與支撐臺穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的目的。座與支撐臺穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的目的。
【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)
[0001]本專利技術涉及掘錨一體機
，具體為一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)。
技術介紹
[0002]在巖層或礦層中，開掘各種形狀、斷面或縱橫交錯的井、巷、峒室的工作。掘進工序分為主要工序和輔助工序。主要工序是直接在工作面上完成保證工作面進度的工序，以及在巷道掘進區(qū)域進行的支護作業(yè)，輔助工序是保證主要工序正常進行的工序。礦井掘進過程中常采用掘錨一體機進行施工掘進。
[0003]但是現(xiàn)有技術在實際使用時，大部分都難以進行轉(zhuǎn)向和對掘錨頭的角度調(diào)節(jié)，造成礦井進行糾偏不便捷，增加了施工的難度，一些可以進行轉(zhuǎn)向和對掘錨頭角度調(diào)節(jié)的掘錨一體機，又存在支撐臺角度調(diào)節(jié)不便捷以及支撐座與支撐臺轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性不足的問題。
技術實現(xiàn)思路
[0004]本專利技術的目的在于提供一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)，以解決支撐臺角度調(diào)節(jié)不便捷以及支撐座與支撐臺轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性不足的問題。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本專利技術提供如下技術方案：包括：支撐座，所述支撐座的頂部轉(zhuǎn)動設有支撐臺，所述支撐臺的一端活動設有掘錨一體機，所述掘錨一體機遠離支撐臺位置的一端固定連接有掘錨頭；轉(zhuǎn)向組件，設置在支撐座和支撐臺之間且用于穩(wěn)定驅(qū)動支撐臺轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)向組件包括三個軸桿，且三個軸桿均分別轉(zhuǎn)動連接在支撐座的頂部，所述軸桿的頂部固定連接有驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪的表面嚙合有內(nèi)嚙合套，所述驅(qū)動齒輪為錐臺形結構，且內(nèi)嚙合套的內(nèi)壁傾斜設置，且驅(qū)動齒輪表面和內(nèi)嚙合套內(nèi)部的齒紋螺旋設置，以使增加主齒輪驅(qū)動支撐臺轉(zhuǎn)動的扭矩，所述內(nèi)嚙合套固定連接在支撐臺的底部；糾偏組件，設置在支撐臺和掘錨一體機之間位置且用于通過調(diào)節(jié)掘錨一體機進而調(diào)節(jié)掘錨頭的掘進位置，所述糾偏組件包括多個液壓伸縮桿，且多個液壓伸縮桿呈環(huán)形設置在掘錨一體機的表面，所述液壓伸縮桿相對應支撐臺位置的一端鉸接有第一鉸鏈座，且第一鉸鏈座固定連接在支撐臺的表面，所述液壓伸縮桿遠離支撐臺位置的一端鉸接有第二鉸鏈座，且第二鉸鏈座固定連接在掘錨一體機的表面，所述第一鉸鏈座和第二鉸鏈座均分別為萬向鉸接座，以使多個液壓伸縮桿的拉伸和壓縮調(diào)節(jié)掘錨一體機和掘錨頭相對應支撐臺位置的角度；糾偏控制器，設置在支撐臺的表面且用于自動化控制轉(zhuǎn)向組件和糾偏組件工作，所述糾偏控制器包括其內(nèi)部集成的數(shù)據(jù)處理模塊、信號接收模塊、攝像模塊、圖形對比模塊、糾偏模塊、電機控制模塊和液壓缸控制模塊；支撐組件，設置在支撐臺和掘錨一體機之間位置且用于支撐掘錨一體機的多向轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)。
[0006]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向組件還包括安裝槽，所述安裝槽開設在支撐座的中部，所述安裝
槽的內(nèi)壁分別轉(zhuǎn)動連接有主齒輪和輔助齒輪，且輔助齒輪嚙合在主齒輪的表面，所述軸桿活動貫穿并延伸至安裝槽的內(nèi)部，且軸桿固定連接在輔助齒輪的頂部，所述輔助齒輪的數(shù)量為三個，且三個輔助齒輪呈環(huán)形設置在主齒輪的表面，所述主齒輪的中部固定連接有轉(zhuǎn)向電機，且轉(zhuǎn)向電機固定嵌入在支撐座的中部。
[0007]優(yōu)選的，所述支撐座的頂部固定連接有支撐軸，所述支撐軸為中部中空且內(nèi)壁的頂部為縮口式結構，所述支撐軸的內(nèi)壁的頂部轉(zhuǎn)動連接有多個限位輪，多個所述限位輪形成最大圓形的直徑大于支撐軸頂部的內(nèi)徑，以使限位輪無法從支撐軸的頂部脫離，所述限位輪的中部固定連接有支撐桿，且支撐桿固定連接在支撐臺的底部。
[0008]優(yōu)選的，所述支撐座的底部開設有容納槽，所述支撐軸的頂部和底部均分別通過軸承轉(zhuǎn)動連接在容納槽的內(nèi)壁，所述容納槽的內(nèi)徑小于內(nèi)嚙合套的內(nèi)徑，且支撐軸位于主齒輪的正上方。
[0009]優(yōu)選的，所述信號接收模塊和攝像模塊的輸出端均與數(shù)據(jù)處理模塊的輸入端連接，所述數(shù)據(jù)處理模塊的輸出端連接有圖形對比模塊，所述圖形對比模塊的輸出端連接有糾偏模塊，所述糾偏模塊的輸出端分別連接有電機控制模塊和液壓缸控制模塊，所述攝像模塊包括工業(yè)攝像機，所述信號接收模塊用于接收終端發(fā)出的無線信號，所述數(shù)據(jù)處理模塊用于將攝像模塊采集的畫面信息轉(zhuǎn)化為數(shù)字信息，所述圖形對比模塊用于根據(jù)不同時間段數(shù)據(jù)處理模塊處理后的攝像模塊采集的畫面信息，并判斷掘錨頭的偏移程度，所述糾偏模塊用于根據(jù)圖形對比模塊判斷掘錨頭的偏移程度下達糾偏控制指令，所述電機控制模塊用于控制轉(zhuǎn)向電機工作，所述液壓缸控制模塊用于控制液壓伸縮桿工作。
[0010]優(yōu)選的，所述支撐組件包括球座，所述球座固定連接在支撐臺相對應掘錨一體機位置的一端，所述球座相對應掘錨一體機位置的一端開設有球孔，且球孔的內(nèi)壁固定連接有限位凸球，所述掘錨一體機相對應球座位置的一端固定連接有球套，且球套和掘錨一體機一體成型設置，所述球套相對應限位凸球位置的一端開設有限位孔，所述球座的內(nèi)壁、球套的表面、限位孔的內(nèi)壁和限位凸球的表面均分別為弧形結構，且球座的內(nèi)壁、球套的表面、限位孔的內(nèi)壁和限位凸球的弧形位于同一點。
[0011]優(yōu)選的，所述支撐臺的上端設置有防護件，所述防護件包括氣缸伸縮桿，所述氣缸伸縮桿固定連接在支撐臺的頂部，所述氣缸伸縮桿的頂部活動設有防護鋼板，所述氣缸伸縮桿和防護鋼板之間設有用于起到緩沖作用的減震件。
[0012]優(yōu)選的，所述減震件包括緩沖彈簧，所述緩沖彈簧固定連接在氣缸伸縮桿的頂部，且緩沖彈簧固定連接在防護鋼板內(nèi)壁的底部，所述緩沖彈簧的表面固定連接有套管，且套管的表面固定連接有彈簧板，且彈簧板固定連接在防護鋼板內(nèi)壁的底部。
[0013]與現(xiàn)有技術相比，本專利技術的有益效果是：1、本專利技術通過支撐座和支撐臺之間安裝的轉(zhuǎn)向組件，從而便于對支撐臺進行轉(zhuǎn)向，便于轉(zhuǎn)向時帶著掘錨頭進行掘進，同時支撐臺和掘錨一體機之間通過糾偏組件連接，從而便于礦井掘進時進行糾偏，從而便于礦井沿著固定線路掘進，從而實現(xiàn)了支撐臺角度便于調(diào)節(jié)以及支撐座與支撐臺穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的目的；2、本專利技術同時還通過攝像模塊采集畫面信息，同時攝像模塊將畫面信息傳遞至數(shù)據(jù)處理模塊處，并使得數(shù)據(jù)處理模塊將畫面信息轉(zhuǎn)化為數(shù)字信息并向圖形對比模塊處傳遞至，通過圖形對比模塊根據(jù)不同時間段數(shù)據(jù)處理模塊處理后的攝像模塊采集的畫面信息，
判斷掘錨頭的偏移程度，并將偏移程度傳遞至糾偏模塊處，并使得糾偏模塊通過電機控制模塊和液壓缸控制模塊分別控制轉(zhuǎn)向電機和液壓伸縮桿工作；3、本專利技術同時還通過設置球座、球套、限位孔和限位凸球，且球座的內(nèi)壁、球套的表面、限位孔的內(nèi)壁和限位凸球的弧形位于同一點，從而便于掘錨一體機繞著支撐組件在支撐臺側(cè)表面轉(zhuǎn)動，同時球套在球孔內(nèi)轉(zhuǎn)動，限位凸球在限位孔內(nèi)轉(zhuǎn)動，增加了支撐組件轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性。
附圖說明
[0014]圖1為本專利技術一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)整體結構示意圖；圖2為本專利技術一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)支撐座結構正剖圖；圖3為本專利技術一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)支撐組件結構示意圖；圖4為本專利技術一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)防護件結構正視圖；圖5為本專利技術一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)糾偏控制器結構控制框圖。
[0015]圖中：1、支撐座；2、支撐臺；3、掘錨一體機；4、掘錨頭；5、支撐組件；51、球座；52、球孔；53、球套；54、限位孔；55、限位凸球；6本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于：包括：支撐座（1），所述支撐座（1）的頂部轉(zhuǎn)動設有支撐臺（2），所述支撐臺（2）的一端活動設有掘錨一體機（3），所述掘錨一體機（3）遠離支撐臺（2）位置的一端固定連接有掘錨頭（4）；轉(zhuǎn)向組件，設置在支撐座（1）和支撐臺（2）之間且用于穩(wěn)定驅(qū)動支撐臺（2）轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)向組件包括三個軸桿（18），且三個軸桿（18）均分別轉(zhuǎn)動連接在支撐座（1）的頂部，所述軸桿（18）的頂部固定連接有驅(qū)動齒輪（19），所述驅(qū)動齒輪（19）的表面嚙合有內(nèi)嚙合套（10），所述驅(qū)動齒輪（19）為錐臺形結構，且內(nèi)嚙合套（10）的內(nèi)壁傾斜設置，且驅(qū)動齒輪（19）表面和內(nèi)嚙合套（10）內(nèi)部的齒紋螺旋設置，以使增加主齒輪（16）驅(qū)動支撐臺（2）轉(zhuǎn)動的扭矩，所述內(nèi)嚙合套（10）固定連接在支撐臺（2）的底部；糾偏組件，設置在支撐臺（2）和掘錨一體機（3）之間位置且用于通過調(diào)節(jié)掘錨一體機（3）進而調(diào)節(jié)掘錨頭（4）的掘進位置，所述糾偏組件包括多個液壓伸縮桿（6），且多個液壓伸縮桿（6）呈環(huán)形設置在掘錨一體機（3）的表面，所述液壓伸縮桿（6）相對應支撐臺（2）位置的一端鉸接有第一鉸鏈座（7），且第一鉸鏈座（7）固定連接在支撐臺（2）的表面，所述液壓伸縮桿（6）遠離支撐臺（2）位置的一端鉸接有第二鉸鏈座（8），且第二鉸鏈座（8）固定連接在掘錨一體機（3）的表面，所述第一鉸鏈座（7）和第二鉸鏈座（8）均分別為萬向鉸接座，以使多個液壓伸縮桿（6）的拉伸和壓縮調(diào)節(jié)掘錨一體機（3）和掘錨頭（4）相對應支撐臺（2）位置的角度；糾偏控制器（9），設置在支撐臺（2）的表面且用于自動化控制轉(zhuǎn)向組件和糾偏組件工作，所述糾偏控制器（9）包括其內(nèi)部集成的數(shù)據(jù)處理模塊（91）、信號接收模塊（92）、攝像模塊（93）、圖形對比模塊（94）、糾偏模塊（95）、電機控制模塊（96）和液壓缸控制模塊（97）；支撐組件（5），設置在支撐臺（2）和掘錨一體機（3）之間位置且用于支撐掘錨一體機（3）的多向轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)。2.根據(jù)權利要求1所述的一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向組件還包括安裝槽，所述安裝槽開設在支撐座（1）的中部，所述安裝槽的內(nèi)壁分別轉(zhuǎn)動連接有主齒輪（16）和輔助齒輪（17），且輔助齒輪（17）嚙合在主齒輪（16）的表面，所述軸桿（18）活動貫穿并延伸至安裝槽的內(nèi)部，且軸桿（18）固定連接在輔助齒輪（17）的頂部，所述輔助齒輪（17）的數(shù)量為三個，且三個輔助齒輪（17）呈環(huán)形設置在主齒輪（16）的表面，所述主齒輪（16）的中部固定連接有轉(zhuǎn)向電機（15），且轉(zhuǎn)向電機（15）固定嵌入在支撐座（1）的中部。3.根據(jù)權利要求2所述的一種掘錨一體機自動糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于：所述支撐座（1）的頂部固定連接有支撐軸（11），所述支撐軸（11）為中部中空且內(nèi)壁的頂部為縮口式結構，所述支撐軸（11）的內(nèi)壁的頂部轉(zhuǎn)動連接有多個限位輪（14），多個所述限位輪（14）形成最大圓形的直徑大于支撐軸（11）頂部的內(nèi)徑，以使限位輪（14）無法從支撐軸（11）的頂部脫離，所述限位輪（14...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：潘格格，王利欣，胡成軍，劉賓，李波，
申請(專利權)人：中煤天津地下工程智能研究院有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。