外置機器人用臺架以及外置機器人系統技術方案

提供一種外置機器人用臺架(1)，設置在機床的外部，具備以定位狀態固定于機床的固定單元(2)、以及可裝卸地安裝于固定單元(2)的可動單元(3)，在固定單元(2)設置有機器人設置面(8)，該機器人設置面能夠設置對機床進行作業的機器人(200)，機器人(200)的動作范圍配置為跨越固定單元(2)以及可動單元(3)這兩者，在固定單元(2)及可動單元(3)上分別設有安全柵(6、7)，該安全柵(6、7)在可動單元(3)安裝于固定單元(2)的狀態下與機床一起包圍機器人(200)的動作范圍的外側。動作范圍的外側。動作范圍的外側。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】外置機器人用臺架以及外置機器人系統


[0001]本公開涉及外置機器人用臺架以及外置機器人系統。

技術介紹

[0002]以往，已知有以定位狀態固定在機床的外表面，搭載機器人，并且設有覆蓋機器人的動作范圍外側的安全柵的儲料器(例如，參照專利文獻1)。
[0003]專利文獻1的儲料器在能夠相對于機床移動的基座上搭載機器人，并且在基座的上部空間保管著機器人處理的加工前后的工件、用于更換的工具及夾具等。搭載在基座上的機器人在經由機床的門連接的機床內部的空間和儲料器內的空間之間移動工件等。
[0004]儲料器在安裝于機床時，除了與機床相對的側面以外的三個側面被安全柵包圍。因此，儲料器固定在機床上后，難以從外部進入機床及儲料器內，維護時需要將整個儲料器從機床上拆下。在專利文獻1中，公開了將儲料器可裝卸且以定位狀態安裝在機床上的安裝部及被安裝部。
[0005]現有技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1：特開2019
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150894號公報

技術實現思路

[0008]專利技術要解決的問題
[0009]通過設置在機床外部的機器人向機床供給工件、從機床取出工件時，機器人需要相對于機床高精度地定位。但是，在將儲料器相對于機床可裝卸且固定為定位狀態的安裝部及被安裝部中，難以相對于機床高精度地定位機器人，在儲料器移動后必須重新示教機器人。
[0010]因此，希望通過安全柵包圍設置在機床外部的機器人，提高機床或機器人等的維護容易性，并且維護后不需要重新示教機器人。
[0011]用于解決問題的方案
[0012]本公開的一方面是一種外置機器人用臺架，設置在機床的外部，具備以定位狀態固定于上述機床的固定單元、以及可裝卸地安裝于該固定單元的可動單元，在上述固定單元設置有機器人設置面，該機器人設置面能夠設置對上述機床進行作業的機器人，上述機器人的動作范圍配置為跨越上述固定單元以及上述可動單元這兩者，在上述固定單元及上述可動單元上分別設有安全柵，上述安全柵在該可動單元安裝于上述固定單元的狀態下與上述機床的外表面一起包圍上述機器人的動作范圍的外側。
附圖說明
[0013]圖1是示出本公開的一個實施方式的外置機器人用臺架以及外置機器人系統的立體圖。
[0014]圖2是示出在圖1的外置機器人用臺架以及外置機器人系統中將固定單元和可動單元分離后的狀態的立體圖。
[0015]圖3是示意性地示出與機床相鄰設置的圖1的外置機器人系統的俯視圖。
[0016]圖4是示意性地示出在圖3外置機器人系統中使可動單元從固定單元分離而躲避的狀態的俯視圖。
[0017]圖5是示意性地示出圖1的外置機器人系統的設置的變形例的俯視圖。
[0018]圖6是示意性地示出圖1的外置機器人系統的設置的其他變形例的俯視圖。
[0019]圖7是示出圖1的外置機器人用臺架以及外置機器人系統的變形例的立體圖。
[0020]圖8是示意性地示出與機床相鄰設置的圖7的外置機器人系統的俯視圖。
具體實施方式
[0021]以下，參照附圖說明本公開的一個實施方式的外置機器人用臺架1以及外置機器人系統100。
[0022]如圖3所示，本實施方式的外置機器人系統100是與機床110的側門相鄰設置的系統。如圖1所示，外置機器人系統100具備根據本公開實施方式的外置機器人用臺架1、機器人200和控制機器人200的控制裝置300。
[0023]本實施方式的外置機器人用臺架1具有可分離地組合的固定單元2和可動單元3。
[0024]固定單元2以及可動單元3分別具備：由四根以上的腳設置在地面上的臺架基臺4、5；以及固定在臺架基臺4、5的上部的安全柵6、7。
[0025]固定單元2固定在臺架基臺4上，具備能夠設置機器人200的機器人臺架(機器人設置面)8和設備設置臺架9。設備設置臺架9是能夠將需要相對于機器人200定位的用于更換的機械手等工具和向機床110供應的工件等部件中的至少一個配置成相對于機器人臺架8定位的狀態的臺架。
[0026]可動單元3將控制裝置300搭載在臺架基臺5上。
[0027]當固定單元2和可動單元3組合，使機器人200以定位狀態固定于機器人臺架8時，如圖3所示，機器人200的動作范圍配置在跨固定單元2及可動單元3這兩者的位置。
[0028]機器人200例如在前端具備機械手(省略圖示)。機器人200通過機械手把持配置在固定單元2上的設備設置臺架9上的工件(省略圖示)，經由開放的側門將工件搬運到機床110的卡盤。另外，機器人200將機床110中加工的工件從卡盤上取下，配置在設備設置臺架9上。因此，設置于機器人臺架8的機器人200具備從固定單元2及可動單元3到機床110內部的動作范圍。
[0029]如上所述，本實施方式的外置機器人用臺架1設置在與機床110的側門相對并且鄰接的位置。外置機器人用臺架1例如在俯視時形成為長方形狀。安全柵6、7配置在外置機器人系統100與機床110相鄰設置時，除面向機床110側的一面以外的三個面上。安全柵6、7在與機床110的側面相鄰配置時與機床110一起包圍機器人200的動作范圍的外側。
[0030]即，固定單元2和可動單元3在俯視時分別形成為在一邊具有相同長度的短邊的長方形狀，通過將包含相同長度的短邊的連結面彼此連結的方法組合。因此，如圖2所示，在固定單元2和可動單元3中，在外置機器人系統100與機床110相鄰設置時，在除了面向機床110側的一面和連結面之外的兩個面上分別配置有安全柵6、7。固定單元2和可動單元3的連結，
例如通過未圖示的螺栓的緊固進行。
[0031]以下，對這樣構成的本實施方式的外置機器人用臺架1及外置機器人系統100的作用進行說明。
[0032]本實施方式的外置機器人系統100在系統集成商的工廠中進行組裝，并通過包括機床110在內的啟動，來進行機器人200及機床110的示教等。然后，外置機器人系統100在系統集成商啟動工作結束后，移設到最終用戶的工廠。
[0033]即，在系統集成商的工廠中，與機床110相鄰地將固定單元2固定于地面，在固定單元2的機器人臺架8上以定位狀態設置機器人200，可動單元3與固定單元2連結。在該狀態下，機器人200的動作范圍的外側被安全柵6、7包圍，因此，進行機器人200對工件的把持、搬運、以及相對于機床110的裝卸等的必要的示教、以及機床110的示教。
[0034]在系統集成商的工廠啟動結束后，從地面拆下固定單元2。并且，將由連結的固定單元2及可動單元3、設置于固定單元2的機器人臺架8的機器人200及設置于可動單元3的控制器300構成的外置機器人系統100一體地搬運到最終用戶的工廠。
[0035]搬運到最終用戶的工廠的外置機器人系統100配置在與機床110的側門側相鄰的位置，在對準機床110的狀態下，將固定單元2固定在地面上。此時，在系統集成商中暫時設定的機本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種外置機器人用臺架，其特征在于，設置在機床的外部，具備以定位狀態固定于所述機床的固定單元、以及可裝卸地安裝于該固定單元的可動單元，在所述固定單元設置有機器人設置面，所述機器人設置面能夠設置對所述機床進行作業的機器人，所述機器人的動作范圍配置為跨越所述固定單元以及所述可動單元這兩者，在所述固定單元及所述可動單元上分別設有安全柵，所述安全柵在該可動單元安裝于所述固定單元的狀態下與所述機床一起包圍所述機器人的動作范圍的外側。2.根據權利要求1所述的外置機器人用臺架，其中，所述固定單元能夠將需要相對于所述機器人進行定位的裝置和部件中的至少一個以被定位的狀態搭載于所述機器人設置面。3.根據權利要求2所述的外置機器人用臺架，其中，需要相對于所述機器人進行定位的部件是工件。4.根據權利要...

【專利技術屬性】
技術研發人員：伊藤正則，
申請(專利權)人：發那科株式會社，
類型：發明
國別省市：