一種無人機的降落引導和收納控制方法技術

本發明專利技術涉及一種無人機的降落引導與收納控制方法，屬于無人機裝備技術領域，解決了無人機降落位置不精確、固定及收納步驟繁瑣的問題。本發明專利技術的無人機的降落引導與收納控制方法包括控制無人機對中無人機降落引導臺、控制無人機降落并固定在無人機降落引導臺上和收納無人機及無人機降落引導臺的步驟。本發明專利技術方法可精確引導無人機精確降落、自動固定和收納，方法簡便易行，適用性廣泛。適用性廣泛。適用性廣泛。

【技術實現步驟摘要】
一種無人機的降落引導和收納控制方法


[0001]本專利技術涉及無人機裝備
，尤其涉及一種無人機的降落引導和收納控制方法。

技術介紹

[0002]近年來，無人機已廣泛應用于各行各業中，用于完成如環境監測、影視航拍、安防監視、貨物搬運、人員搜救、突發性事件等任務。無人機常需要在多種任務場景下，自動完成一系列的起飛、巡航和返回降落。其中，無人機的降落是飛行安全中的重要環節。
[0003]無人機降落過程非常復雜，是最容易發生事故的階段。原因是，在著陸時無人機的運動狀態變化較為劇烈，地面環境因素對無人機的干擾較大。
[0004]多年來，人們致力于研究包括多旋翼無人機的無人機回收平臺，取得了一定的技術效果。
[0005]但是，平臺回收無人機還是有許多技術難點，特別是自主降落過程的導航與定位技術尚不完善。目前，廣泛應用的導航方式是慣性導航、GPS導航和視覺導航及其任意組合。但是，這些導航方式均不能很好地實現無人機的精準降落，保證降落的安全。
[0006]無人機在移動平臺的降落過程中，振動沖擊對定位精度的影響巨大，單純依靠飛行控制或人工操控實現多旋翼無人機準確降落更加困難，稍有不慎便會造成機體結構的破壞或炸機。
[0007]另外，無人機降落后，還需要收納。收納的過程包括了搬運無人機、定位無人機、收藏無人機等多個步驟，過程費時費力。
[0008]如何降低多旋翼無人機在移動平臺的降落操控難度，提高降落安全性和準確性，同時能夠加速收納過程，是包括多旋翼無人機在內的無人機領域廣泛應用中必須解決的技術難題。

技術實現思路

[0009]鑒于上述的分析，本專利技術旨在提供一種無人機的降落引導和收納控制方法，用以解決現有技術中無人機降落位置不精確、降落后固定、收納步驟繁瑣的技術問題。
[0010]本專利技術通過如下技術方案實現：
[0011]一種無人機的降落引導與收納控制方法，采用飛行控制終端通過傳感器組合的信號控制無人機降落到無人機降落引導臺上，并將無人機及無人機降落引導臺收納入無人機收納部件中，包括如下步驟：
[0012]S1、無人機對中無人機降落引導臺；
[0013]S2、無人機降落并固定在無人機降落引導臺上；
[0014]S3、收納控制無人機及無人機降落引導臺。
[0015]進一步的，S1中，在無人機降落引導臺的降落平臺部件的中心位置設置傳感裝置。
[0016]進一步的，S2包括：
[0017]S21、無人機做垂直方向的降落位移；
[0018]S22、無人機降落桿沿無人機降落引導臺的降落引導部件滑落入降落引導部件的引導架連接座組件的V型槽中；
[0019]S23、引導架連接座組件的V型槽打開，無人機降落桿降落入引導架連接外座的V形槽槽底；
[0020]S24、引導架連接座組件的V型槽復位，限位固定無人機降落桿。
[0021]進一步的，S21中無人機沿降落引導組件的引導架下滑。
[0022]進一步的，S22中的V型槽由2個引導架連接內座體構成；2個引導架連接內座體對稱鉸接在引導架連接外座體內。
[0023]進一步的，S23中，通過無人機降落桿觸碰設置在引導架連接內座體上的第一接近開關打開V型槽，飛行控制終端啟動旋轉動力組件，帶動5鋼絲下降，從而牽引2個引導架連接內座體旋入引導架連接外座體內。
[0024]進一步的，V型槽打開后，無人機降落桿降落入引導架連接外座的V形槽槽底，無人機降落桿觸碰設置在引導架連接外座V形槽槽底的第二接近開關。
[0025]進一步的，飛行控制終端根據第二接近開關的信號，停止旋轉動力0組件的運行，引導架連接內座體并在扭簧的作用下復位，復位的引導架連接座組件的V型槽限位固定無人機降落桿，完成S24。
[0026]進一步的，S3包括：
[0027]S31、飛行控制終端控制無人機機臂和螺旋槳的折疊；
[0028]S32、飛行控制終端控制無人機收納部件中升降組件的降落；5S33、飛行控制終端控制無人機收納部件中收納盒組件蓋體的自動閉合。
[0029]進一步的，S32中，升降組件上平面下降到預定高度，觸發設置無人機收納部件下部的第三接近開關，飛行控制終端啟動執行S33。
[0030]與現有技術相比，本專利技術至少可實現如下有益效果之一：0 1、本專利技術的無人機的降落引導和收納控制方法能夠引導無人機將無人機降落桿落入引導架連接座組件的V型槽中，進而落入引導架連接座組件的V型槽槽底，并被約束定位，能夠連續性完成降落、定位和限位的動作，進而執行完成無人機的收納。
[0031]2、本專利技術的無人機的降落引導和收納控制方法能通過中心位置傳感5裝置，引導無人機對中無人機降落引導臺后再行降落，能夠保證無人機降落的位置準確性，簡化無人機降落過程。
[0032]3、本專利技術的無人機降落引導臺能保證無人機降落桿完全限位在引導架的范圍內移動，不妨礙無人機降落后被回收到無人機的收納盒中。
[0033]4、本專利技術的飛行控制終端能接受無人機降落桿在引導架底部被限位信號，啟動多旋翼無人機的折疊進程，然后啟動升降組件攜帶無人機落入收納盒并閉合收納盒，實現最小收納空間的自動收納。
[0034]5、本專利技術的無人機的降落引導和收納控制方法自動化程度高，節約人力物力，適用性廣泛。
[0035]本專利技術中，上述各技術方案之間還可以相互組合，以實現更多的優選組合方案。本專利技術的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分優點可從說明書中變得顯而
易見，或者通過實施本專利技術而了解。本專利技術的目的和其他優點可通過說明書以及附圖中所特別指出的內容中來實現和獲得。
附圖說明
[0036]附圖僅用于示出具體實施例的目的，而并不認為是對本專利技術的限制，在整個附圖中，相同的參考符號表示相同的部件。
[0037]圖1為本專利技術無人機的降落引導和收納控制方法框圖；
[0038]圖2為本專利技術的無人機降落引導和收納系統組成示意圖一；
[0039]圖3為本專利技術的無人機降落引導和收納系統組成示意圖二；
[0040]圖4為無人機位于本專利技術無人機降落引導臺上部的示意圖；
[0041]圖5為無人機降落桿降落至本專利技術無人機降落引導臺V槽中的示意圖；
[0042]圖6為無人機降落桿卡固在本專利技術無人機降落引導臺V槽下的示意圖；
[0043]圖7為本專利技術無人機降落引導臺結構示意圖；
[0044]圖8為本專利技術降落引導組件和降落支撐部件通過降落支架連接結構示意圖；
[0045]圖9為本專利技術降落引導組件連接在降落支架上的結構示意圖；
[0046]圖10為本專利技術降落引導組件結構示意圖；
[0047]圖11為本專利技術無人機降落引導臺俯視圖；
[0048]圖12為本專利技術無人機降落引導臺前視圖；
[0049]圖13為本專利技術降落支撐部件連接在降落支架上的結構示意圖；
[0050]圖14本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種無人機的降落引導與收納控制方法，其特征在于，采用飛行控制終端(200)通過傳感器組合的信號控制無人機(100)降落到無人機降落引導臺上，并將無人機(100)及無人機降落引導臺收納入無人機收納部件(7)中，包括如下步驟：S1、無人機(100)對中無人機降落引導臺；S2、無人機(100)降落并固定在無人機降落引導臺上；S3、收納控制無人機(100)及無人機降落引導臺。2.根據權利要求1所述的無人機的降落引導與收納控制方法，其特征在于，S1中，在無人機降落引導臺的降落平臺部件(1)的中心位置設置傳感裝置(61)。3.根據權利要求1所述的無人機的降落引導與收納控制方法，其特征在于，S2包括：S21、無人機(100)做垂直方向的降落位移；S22、無人機降落桿(1001)沿無人機降落引導臺的降落引導部件滑落入降落引導部件的引導架連接座組件(22)的V型槽中；S23、引導架連接座組件(22)的V型槽打開，無人機降落桿(1001)降落入引導架連接外座(221)的V形槽槽底；S24、引導架連接座組件(22)的V型槽復位，限位固定無人機降落桿(1001)。4.根據權利要求3所述的無人機的降落引導與收納控制方法，其特征在于，S21中無人機(100)沿降落引導組件(2)的引導架(23)下滑。5.根據權利要求3所述的無人機的降落引導與收納控制方法，其特征在于，S22中的V型槽由2個引導架連接內座體(2221)構成；2個引導架連接內座體(2221)對稱鉸接在引導架連接外座體(2211)內。6.根據權利要求3所述的無人機的降落引導與收納控制方法，其...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙東陽，胡雄文，張威，洪天閣，周宏志，李科偉，段曉瑜，于沿，石偉興，汪安平，張國偉，許夢家，張月，劉永輝，王欽文，張興文，乞志剛，孫力，成佳藝，康樂，張文濤，劉凡，姚一鳴，任海，
申請(專利權)人：中國兵器工業計算機應用技術研究所，
類型：發明
國別省市：