一種出入口管控方法、電子設備及存儲介質技術

本發明專利技術涉及智能交通管理技術領域，公開了一種出入口管控方法、電子設備及存儲介質，通過雷達目標數據得到雷達目標點；并獲取待管控目標的圖像信息，通過圖像信息得到圖像目標框；獲取雷達目標點在的第一位置坐標和圖像目標框的第二位置坐標并第三位置坐標，并基于第二位置坐標和第三位置坐標對圖像目標框和雷達目標點進行融合；在融合成功時，基于融合成功的圖像目標框和雷達目標點構建雷視目標軌跡，在融合不成功時，基于圖像目標框構建視頻目標軌跡；基于雷視目標軌跡或視頻目標軌跡判斷待管控目標是否滿足管控條件，并對符合管控條件的待管控目標進行管控；本發明專利技術解決了現有的智能管控方法存在識別率較低的問題。的智能管控方法存在識別率較低的問題。的智能管控方法存在識別率較低的問題。

【技術實現步驟摘要】
一種出入口管控方法、電子設備及存儲介質


[0001]本專利技術涉及智能交通管理
，尤其涉及一種出入口管控方法、電子設備及存儲介質。

技術介紹

[0002]隨著移動支付的普及和“自由流收費”的逐步推進，道路交通收費崗亭無人化、少人化的趨勢愈加明顯，由于收費站入口車道處于無人值守狀態，導致不符合準入規定的行人或非機動車進入，因此，需要通過智能管控方法對道路入口進行管控以阻止不符合準入規定的目標進入。目前，在利用智能管控方法對道路入口進行智能管控時，大多采用視頻圖像數據來進行目標數據的獲取，在采用視頻圖像數據時，受視頻圖像數據的分辨率限制，容易發生在視頻圖像數據分辨率較差的時候目標數據的識別度較低，從而影響對目標的管控情況。可見，現有的智能管控方法存在識別率較低的問題。

技術實現思路

[0003]本專利技術提供了一種出入口管控方法、電子設備及存儲介質，以解決現有的智能管控方法存在識別率較低的問題。
[0004]為了實現上述目的，本專利技術通過如下的技術方案來實現：
[0005]第一方面，本專利技術提供一種出入口管控方法，所述出入口管控方法包括：
[0006]基于待管控區域構建雷達坐標系，獲取雷達坐標系中待管控目標的雷達目標數據，并通過所述雷達目標數據得到雷達目標點，其中，雷達目標數據包括：待管控目標的雷達坐標系坐標、速度和信噪比；
[0007]基于待管控區域構建圖像坐標系，獲取圖像坐標系中待管控目標的圖像信息，并通過所述圖像信息得到圖像目標框，其中，所述圖像信息包括：待管控目標的圖像坐標系坐標；
[0008]根據所述雷達坐標系坐標得到雷達目標點在雷達坐標系中的第一位置坐標，根據所述圖像坐標系坐標得到圖像目標框在圖像坐標系中的第二位置坐標；
[0009]基于標定算法將所述第一位置坐標映射到圖像坐標系中得到雷達目標點的第三位置坐標，并基于所述第二位置坐標和所述第三位置坐標對所述圖像目標框和所述雷達目標點進行融合；
[0010]在融合成功時，基于融合成功的所述圖像目標框和所述雷達目標點構建雷視目標軌跡，在融合不成功時，基于所述圖像目標框構建視頻目標軌跡；
[0011]基于所述雷視目標軌跡或所述視頻目標軌跡判斷待管控目標是否滿足管控條件，并對符合管控條件的待管控目標進行管控。
[0012]可選的，所述通過所述雷達目標數據得到雷達目標點的步驟，包括：
[0013]根據待管控區域的大小在雷達坐標系中確定目標區域，并將所有位于所述目標區域中的雷達目標數據作為有效目標點；
[0014]將所述有效目標點的信噪比與預設信噪比閾值進行比較，當有效目標點的信噪比大于等于預設信噪比閾值時，將有效目標點作為雷達目標點，當有效目標點的信噪比小于預設信噪比閾值時，將有效目標點剔除。
[0015]可選的，所述通過所述圖像信息得到圖像目標框的步驟，包括：
[0016]通過對所述圖像信息進行圖像預處理，得到圖像預處理數據，并通過卷積神經網絡對所述圖像預處理數據進行推理，得到圖像推理數據；
[0017]通過圖像后處理算法對所述圖像推理數據進行解析，得到圖像目標框。
[0018]可選的，所述基于標定算法將所述第一位置坐標映射到圖像坐標系中得到雷達目標點的第三位置坐標的步驟，包括：
[0019]基于待管控區域構建世界坐標系，根據雷達標定參數將所述第一位置坐標從雷達坐標系映射到世界坐標系中，得到所述雷達目標點在世界坐標系中的第四位置坐標；
[0020]基于相機標定參數將所述第四位置坐標從世界坐標系映射到圖像坐標系中，得到所述雷達目標點在圖像坐標系中的第三位置坐標。
[0021]可選的，所述基于所述第二位置坐標和所述第三位置坐標對所述圖像目標框和所述雷達目標點進行融合的步驟，包括：
[0022]基于所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定所述雷達坐標點和所述圖像目標框之間的位置關系，其中，所述位置關系包括：包含和相離；
[0023]選取所述位置關系為包含的圖像目標框和雷達目標點生成雷達目標框，所述雷達目標框的長和寬分別與所述圖像目標框的長和寬相同，所述雷達目標框的中心點坐標與所述第三位置坐標相同；
[0024]根據所述第三位置坐標確定所述雷達目標框在圖像坐標系中的第五位置坐標，并基于所述第二位置坐標和所述第五位置坐標計算所述雷達目標框和所述圖像目標框的重疊面積；
[0025]根據重疊面積計算雷達目標框和圖像目標框的重疊率，并將所述重疊率與預設重疊率閾值進行比較；
[0026]當所述重疊率大于等于預設重疊率閾值時，選取所述重疊率最大的雷達目標框和圖像目標框進行融合，當所述重疊率小于預設重疊閾值時，剔除所述雷達目標框并保留所述圖像目標框。
[0027]可選的，所述構建雷視目標軌跡的步驟，包括：
[0028]基于融合成功的雷達目標框和圖像目標框生成雷視目標框，將所述雷視目標框與相鄰的連續N幀圖像目標框相關聯，得到雷視軌跡，并在所述雷視軌跡中獲得雷達目標點的次數大于等于1，便基于所述雷視軌跡建立雷視目標軌跡，其中，N為正整數。
[0029]可選的，所述構建視頻目標軌跡的步驟，包括：
[0030]將圖像目標框與相鄰的連續2N幀圖像目標框相關聯，得到視頻軌跡，并在所述視頻軌跡中獲得雷達目標點的次數等于0，便基于所述視頻軌跡建立視頻目標軌跡，其中，N為正整數。
[0031]可選的，所述基于所述雷視目標軌跡或所述視頻目標軌跡判斷待管控目標是否滿足管控條件的步驟，包括：
[0032]根據所述雷視目標軌跡或所述視頻目標軌跡檢測待管控目標的入侵方向和入侵
距離，并根據入侵方向和入侵距離對待管控目標進行判斷，當所述入侵方向位于方向閾值范圍之內且所述入侵距離小于等于距離閾值時，判斷待管控目標符合管控條件；
[0033]所述對符合管控條件的待管控目標進行管控的步驟，包括：
[0034]進行聲光警告，并保存包含待管控目標的圖像信息。
[0035]第二方面，本申請實施例提供一種出入口管控電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述第一方面中所述方法的步驟。
[0036]第三方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如第一方面所述的方法步驟。
[0037]有益效果：
[0038]本專利技術提供的出入口管控方法，通過獲取待管控目標的雷達目標數據和視頻目標數據，然后將雷達目標點轉換到圖像坐標系中，并根據雷達目標點生成的雷達目標框與視頻檢測目標框進行融合，建立目標軌跡信息，便可對目標軌跡信息進行檢測判斷，判斷待管控目標是否符合目標管控要求，從而完成對待管控目標的管控；通過融合雷達技術的主動探測性、高靈敏度與視頻智能分析的數據判斷、可視性，形成出入口全局實時目標數據源，適應雨、雪、霧、霾、沙塵等各種惡劣天氣，極大的提升了檢測率和識別率，具備本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種出入口管控方法，其特征在于，所述出入口管控方法包括：基于待管控區域構建雷達坐標系，獲取雷達坐標系中待管控目標的雷達目標數據，并通過所述雷達目標數據得到雷達目標點，其中，雷達目標數據包括：待管控目標的雷達坐標系坐標、速度和信噪比；基于待管控區域構建圖像坐標系，獲取圖像坐標系中待管控目標的圖像信息，并通過所述圖像信息得到圖像目標框，其中，所述圖像信息包括：待管控目標的圖像坐標系坐標；根據所述雷達坐標系坐標得到雷達目標點在雷達坐標系中的第一位置坐標，根據所述圖像坐標系坐標得到圖像目標框在圖像坐標系中的第二位置坐標；基于標定算法將所述第一位置坐標映射到圖像坐標系中得到雷達目標點的第三位置坐標，并基于所述第二位置坐標和所述第三位置坐標對所述圖像目標框和所述雷達目標點進行融合；在融合成功時，基于融合成功的所述圖像目標框和所述雷達目標點構建雷視目標軌跡，在融合不成功時，基于所述圖像目標框構建視頻目標軌跡；基于所述雷視目標軌跡或所述視頻目標軌跡判斷待管控目標是否滿足管控條件，并對符合管控條件的待管控目標進行管控。2.根據權利要求1所述的出入口管控方法，其特征在于，所述通過所述雷達目標數據得到雷達目標點的步驟，包括：根據待管控區域的大小在雷達坐標系中確定目標區域，并將所有位于所述目標區域中的雷達目標數據作為有效目標點；將所述有效目標點的信噪比與預設信噪比閾值進行比較，當有效目標點的信噪比大于等于預設信噪比閾值時，將有效目標點作為雷達目標點，當有效目標點的信噪比小于預設信噪比閾值時，將有效目標點剔除。3.根據權利要求1所述的出入口管控方法，其特征在于，所述通過所述圖像信息得到圖像目標框的步驟，包括：通過對所述圖像信息進行圖像預處理，得到圖像預處理數據，并通過卷積神經網絡對所述圖像預處理數據進行推理，得到圖像推理數據；通過圖像后處理算法對所述圖像推理數據進行解析，得到圖像目標框。4.根據權利要求1所述的出入口管控方法，其特征在于，所述基于標定算法將所述第一位置坐標映射到圖像坐標系中得到雷達目標點的第三位置坐標的步驟，包括：基于待管控區域構建世界坐標系，根據雷達標定參數將所述第一位置坐標從雷達坐標系映射到世界坐標系中，得到所述雷達目標點在世界坐標系中的第四位置坐標；基于相機標定參數將所述第四位置坐標從世界坐標系映射到圖像坐標系中，得到所述雷達目標點在圖像坐標系中的第三位置坐標。5.根據權利要求1所述的出入口管控方法，其特征在于，所述基于所述第二位置坐標和所述第三位置坐標對所述圖像目標框和所述雷達...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳杰，王興，
申請(專利權)人：湖南華諾星空電子技術有限公司，
類型：發明
國別省市：