三自由度踝關(guān)節(jié)輔助運(yùn)動(dòng)外骨骼制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)的三自由度踝關(guān)節(jié)輔助運(yùn)動(dòng)外骨骼，通過(guò)對(duì)Ｘ軸電機(jī)、Ｙ軸電機(jī)和Ｚ軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度控制，可實(shí)現(xiàn)外骨骼輔助患者實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)背屈／跖屈、內(nèi)翻／外翻和內(nèi)旋／外旋三個(gè)自由度的分別運(yùn)動(dòng)及環(huán)繞的協(xié)同運(yùn)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有的踝關(guān)節(jié)外骨骼相比，擁有更多自由度的運(yùn)動(dòng)并且實(shí)現(xiàn)了環(huán)繞這一協(xié)同運(yùn)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)新穎，輕便靈巧，便于穿戴，控制方便，可以作為人體踝關(guān)節(jié)肌肉萎縮或者殘疾人士的醫(yī)療康復(fù)輔助器械。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
三自由度踝關(guān)節(jié)輔助運(yùn)動(dòng)外骨骼，其特征在于包括腳底板（１），固定在腳底板前端的第一支架（２），固定在腳底板后端的第二支架（９），依次同軸疊置的上圓環(huán)（１４）、環(huán)形齒輪（７）和下圓環(huán)（１３），上、下圓環(huán)（１４、１３）通過(guò)兩個(gè)帶軸的連接件（１５、１８）固定成相對(duì)于環(huán)形齒輪（７）轉(zhuǎn)動(dòng)的整體，第一支架（２）和第二支架（９）分別通過(guò)軸承與兩個(gè)連接件（１５、１８）的軸連接，兩個(gè)連接件（１５、１８）的軸在Ｘ方向同軸，在環(huán)形齒輪（７）上固定有兩個(gè)帶軸的Ｕ形連接塊（１６、２０），兩個(gè)小腿板支架（５、６）的一端分別通過(guò)軸承與兩個(gè)Ｕ形連接塊（１６、２０）的軸連接，兩個(gè)Ｕ形連接塊（１６、２０）的軸在Ｙ軸方向同軸，兩個(gè)小腿板支架（５、６）的另一端與小腿板橫梁（２１）相連，小腿板（４）與小腿板橫梁（２１）固定，Ｘ軸電機(jī)（１９）與第一諧波減速器（８）相連并固定在第二支架（９）上，Ｙ軸電機(jī)（１７）與第二諧波減速器（３）相連并固定在第一Ｕ形連接塊（１６）上，Ｚ軸電機(jī)及減速箱（１０）通過(guò)Ｚ軸電機(jī)支架（１１）固定在上圓環(huán)（１４）上，Ｚ軸電機(jī)轉(zhuǎn)軸上固定有齒輪（１２），齒輪（１２）與環(huán)形齒輪（７）嚙合，在第一連接件（１５）的軸和第一Ｕ形連接塊（２０）的軸上分別安裝有角度傳感器。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張佳帆，張煜，楊燦軍，楊寅，余暉，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：浙江大學(xué)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：86[中國(guó)|杭州]