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本發明的三自由度踝關節輔助運動外骨骼，通過對Ｘ軸電機、Ｙ軸電機和Ｚ軸電機的旋轉角度控制，可實現外骨骼輔助患者實現踝關節背屈／跖屈、內翻／外翻和內旋／外旋三個自由度的分別運動及環繞的協同運動。這種結構與現有的踝關節外骨骼相比，擁有更多自由度的...
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