一種軌道機器人行駛機構制造技術

本實用新型專利技術公開了一種軌道機器人行駛機構，包括軌道和驅動裝置，所述驅動裝置包括支架、連接架、設置在支架上的從動輪，以及設置在連接架上的驅動輪和驅動件，所述驅動件與驅動輪傳動連接，所述連接架與所述支架活動連接，以使所述驅動輪具有壓緊軌道的連接狀態(tài)和脫離軌道的解鎖狀態(tài)，所述支架上設有彈性壓緊組件，所述彈性壓緊組件壓緊所述連接架，以使所述驅動輪保持在連接狀態(tài)，所述連接架上設有解鎖件，使解鎖件帶動連接架上的驅動輪脫離軌道并切換至解鎖狀態(tài)。上述方案可以通過拉動解鎖件，使解鎖件會帶動連接架上的驅動輪向遠離軌道的方向移動，并使驅動輪脫離軌道，實現(xiàn)對驅動輪的手動解鎖。動輪的手動解鎖。動輪的手動解鎖。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種軌道機器人行駛機構


[0001]本技術涉及軌道機器人
，尤其是涉及一種軌道機器人行駛機構。

技術介紹

[0002]軌道機器人是一種常用的巡檢機器人，被廣泛運用在各個領域。現(xiàn)有的軌道機器人中，驅動裝置的驅動輪一般直接與軌道連接，當巡檢機器人出現(xiàn)故障需要維修時，驅動輪不能脫離軌道，會在移動軌道機器人產生阻力，增加了移動軌道機器人的難度，且移動軌道機器人時，會使與驅動輪連接的電機產生反電動勢，可能會導致電機被反電動勢燒壞。

技術實現(xiàn)思路

[0003]本技術為了克服現(xiàn)有技術中巡檢機器人在維修時，驅動輪不能脫離軌道的不足，提供一種軌道機器人行駛機構，可以通過拉動解鎖件，使解鎖件會帶動連接架上的驅動輪向遠離軌道的方向移動，并使驅動輪脫離軌道，實現(xiàn)對驅動輪的手動解鎖。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本技術采用以下技術方案：
[0005]一種軌道機器人行駛機構，包括軌道和驅動裝置，所述驅動裝置包括支架、連接架、設置在支架上的從動輪，以及設置在連接架上的驅動輪和驅動件，所述驅動件與驅動輪傳動連接，所述從動輪與軌道連接，以使驅動裝置能夠沿軌道的長度方向移動，所述連接架與所述支架活動連接，以使所述驅動輪具有壓緊軌道的連接狀態(tài)和脫離軌道的解鎖狀態(tài)，所述支架上設有彈性壓緊組件，所述彈性壓緊組件壓緊所述連接架，以使所述驅動輪保持在連接狀態(tài)，所述連接架上設有解鎖件，以在解鎖件受力并向解鎖方向移動時，使解鎖件帶動連接架上的驅動輪脫離軌道并切換至解鎖狀態(tài)。
[0006]上述技術方案中，所述驅動件處于連接狀態(tài)時，所述驅動輪壓緊軌道，驅動件帶動驅動輪轉動的同時會帶動整個驅動裝置在軌道上移動。當所述軌道機器人發(fā)生故障時，可以通過拉動解鎖件，使解鎖件向解鎖方向移動，此時解鎖件會帶動連接架上的驅動輪向遠離軌道的方向移動，并使驅動輪脫離軌道，實現(xiàn)對驅動輪的手動解鎖。所述驅動輪被手動解鎖后，從動輪仍與軌道連接，所述驅動裝置可以在軌道上自由移動，使軌道機器人移動更加方便，且可以避免驅動輪移動產生的反電動勢損壞電機。
[0007]作為優(yōu)選，所述軌道上設有支撐板，所述從動輪設置在支撐板上方，所述驅動輪設置在支撐板的下方，所述驅動輪處于連接狀態(tài)時，所述從動輪向下壓緊支撐板，所述驅動輪向上頂緊支撐板。
[0008]上述技術方案中，所述從動輪和所述驅動輪分別設置在支撐板的上下兩側，可以通過彈性壓緊組件使所述從動輪和所述驅動夾緊支撐板，驅動輪不容易打滑，驅動更加穩(wěn)定。
[0009]作為優(yōu)選，所述從動輪的數(shù)量是四個，其中兩個從動輪設置在軌道的一側且在軌道上前后設置，另外兩個從動輪設置在軌道的另一側且在軌道上前后設置，所述驅動輪設置在四個從動輪的中心位置。上述技術方案可以使從動輪和驅動輪在軌道上均布，受力均
勻，驅動更加穩(wěn)定。
[0010]作為優(yōu)選，所述連接架上設有連接件，所述彈性壓緊組件包括固定件、活動件和將活動件彈性連接在固定件上的第一彈性件，所述固定件與支架固定，所述活動件抵緊所述連接件，以使所述驅動輪保持在連接狀態(tài)，所述驅動輪處于解鎖狀態(tài)時，所述連接件脫離所述活動件。上述技術方案可以實現(xiàn)所述彈性壓緊組件對連接件的壓緊作用，以使所述驅動輪壓緊軌道，同時，可以在解鎖件受力時，使所述連接件脫離所述第一彈性件，使所述驅動輪脫離軌道。
[0011]作為優(yōu)選，所述活動件具有抵緊狀態(tài)、限位狀態(tài)和過渡狀態(tài)，所述連接件具有與所述驅動輪的連接狀態(tài)對應的抵接狀態(tài)和與所述驅動輪的解鎖狀態(tài)對應的脫離狀態(tài)，所述活動件處于抵緊狀態(tài)時，所述活動件抵緊所述連接件，以使連接件保持在抵接狀態(tài)，所述連接件處于脫離狀態(tài)且所述活動件處于限位狀態(tài)時，所述活動件限制所述連接件從脫離狀態(tài)切換至抵接狀態(tài)，所述活動件處于過渡狀態(tài)時，所述連接件能在脫離狀態(tài)和抵接狀態(tài)之間切換。
[0012]上述技術方案中，所述連接件處于脫離狀態(tài)時，所述第一彈性件的彈力使所述活動件保持在限位狀態(tài)，此時所述活動件限制所述連接件從脫離狀態(tài)切換至抵接狀態(tài)，即使移動連接件，也無法使連接件復位到抵接狀態(tài)。所述連接件處于抵接狀態(tài)時，所述第一彈性件的彈力和所述連接件對活動件的反作用力使所述活動件保持在抵緊狀態(tài)，此時如果向解鎖方向拉動解鎖件，所述連接件對所述活動件的作用力會使所述活動件克服第一彈性件的彈力向過渡狀態(tài)切換，此時，所述連接件會從抵接狀態(tài)切換至脫離狀態(tài)，所述連接件切換到脫離狀態(tài)時，所述連接件脫離活動件，所述活動件會在所述第一彈性件的彈力作用下切換至限位狀態(tài)，此時松開解鎖件，連接件會保持在脫離狀態(tài)。需要使所述連接件從脫離狀態(tài)切換到抵接狀態(tài)時，需要手動按壓活動件，使所述活動件克服第一彈性件的彈力切換至過渡狀態(tài)，然后將所述連接件切換到抵接狀態(tài)，最后松開所述活動件，使連接件在第一彈性件的彈力和連接件對活動件的反作用力的作用下保持在抵緊狀態(tài)。上述方案中可以使所述連接件在抵接狀態(tài)下和脫離狀態(tài)下均穩(wěn)定保持，所述連接件保持在脫離狀態(tài)時，方便工人檢修，不要一直拉著解鎖件，所述連接件保持在抵接狀態(tài)時，可以使驅動輪保持壓緊軌道的連接狀態(tài)，使驅動輪可以穩(wěn)定地驅動驅動裝置移動。且使所述連接件從脫離狀態(tài)切換到抵接狀態(tài)時，需要手動按壓活動件才能實現(xiàn)，避免誤操作導致在檢修過程中所述連接件的狀態(tài)切換。
[0013]作為優(yōu)選，所述連接架上設有抵緊件，所述彈性壓緊組件包括固定件、一端與固定件鉸接的活動件、將活動件彈性連接在固定件上的第一彈性件，以及設置所述連接架上的第三彈性件，所述固定件與支架固定，所述第三彈性件抵緊所述連接架，以使所述驅動輪保持在連接狀態(tài)，所述驅動輪處于解鎖狀態(tài)時，在第一彈性件的作用下所述活動件的一端抵緊所述抵緊件，以使所述連接架和所述驅動輪保持在解鎖狀態(tài)。
[0014]上述技術方案中，所述驅動輪處于連接狀態(tài)時，通過拉動解鎖件，可以使所述驅動輪和連接架向解鎖狀態(tài)切換，當所述驅動輪切換至解鎖狀態(tài)時，所述活動件在第一彈性件的作用下抵緊抵緊件進行限位，防止所述連接架和所述驅動輪回復到解鎖狀態(tài)。需要復位時，可以手動轉動所述活動件，使所述活動件脫離抵緊件，在第三彈性件的作用下，所述驅動輪重新壓緊所軌道。
[0015]作為優(yōu)選，所述支架上設有用于限制連接架位置的限位件。上述技術方案中，所述驅動輪處于解鎖狀態(tài)時，所述限位件與所述連接架接觸，可以限制連接架的位置。
[0016]作為優(yōu)選，所述連接架一側與支架鉸接，以使所述連接架在豎直面內相對支架轉動，所述連接架的另一側通過所述彈性壓緊組件與支架連接。所述方案可以實現(xiàn)所述連接架與所述支架活動連接。且僅需在遠離鉸接的一側設置一個彈性壓緊組件即可。
[0017]作為優(yōu)選，所述連接架上設有剎車裝置，所述剎車裝置與驅動輪連接。所述剎車裝置可以將所述驅動裝置剎止在軌道上。
[0018]作為優(yōu)選，所述彈性壓緊組件包括第二彈性件，所述第二彈性件的一端與支架連接，所述第二彈性件的另一端與連接架連接。上述技術方案中，所述第二彈性件可以實現(xiàn)所述彈性壓緊組件對連接件的壓緊作用，以使所述驅動輪壓緊軌道，同時，可以在解鎖件受力時，使本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種軌道機器人行駛機構，包括軌道和驅動裝置，所述驅動裝置包括支架、連接架、設置在支架上的從動輪，以及設置在連接架上的驅動輪和驅動件，所述驅動件與驅動輪傳動連接，所述從動輪與軌道連接，以使驅動裝置能夠沿軌道的長度方向移動，其特征是，所述連接架與所述支架活動連接，以使所述驅動輪具有壓緊軌道的連接狀態(tài)和脫離軌道的解鎖狀態(tài)，所述支架上設有彈性壓緊組件，所述彈性壓緊組件壓緊所述連接架，以使所述驅動輪保持在連接狀態(tài)，所述連接架上設有解鎖件，以在解鎖件受力并向解鎖方向移動時，使解鎖件帶動連接架上的驅動輪脫離軌道并切換至解鎖狀態(tài)。2.根據(jù)權利要求1所述的一種軌道機器人行駛機構，其特征是，所述軌道上設有支撐板，所述從動輪設置在支撐板上方，所述驅動輪設置在支撐板的下方，所述驅動輪處于連接狀態(tài)時，所述從動輪向下壓緊支撐板，所述驅動輪向上頂緊支撐板。3.根據(jù)權利要求1所述的一種軌道機器人行駛機構，其特征是，所述從動輪的數(shù)量是四個，其中兩個從動輪設置在軌道的一側且在軌道上前后設置，另外兩個從動輪設置在軌道的另一側且在軌道上前后設置，所述驅動輪設置在四個從動輪的中心位置。4.根據(jù)權利要求1或2或3所述的一種軌道機器人行駛機構，其特征是，所述連接架上設有連接件，所述彈性壓緊組件包括固定件、活動件和將活動件彈性連接在固定件上的第一彈性件，所述固定件與支架固定，所述活動件抵緊所述連接件，以使所述驅動輪保持在連接狀態(tài)，所述驅動輪處于解鎖狀態(tài)時，所述連接件脫離所述活動件。5.根據(jù)權利要求4所述的一種軌道機器人行駛機構，其特征是，所述活動件具有抵緊狀態(tài)、限位狀態(tài)和過...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：王霞，賴華敏，沈振華，王文斐，
申請(專利權)人：浙江國自機器人技術股份有限公司，
類型：新型
國別省市：