【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動化控制領域，具體而言，涉及一種設備儀表的讀數識別方法、巡檢機器人、設備及介質。
技術介紹
1、巡檢機器人能夠提供更安全、高效、精確的巡檢服務，為企業用戶節約時間和人力成本，已經成為了很多行業中不可或缺的智能設備。其通過激光雷達、紅外線傳感器等技術，能夠感知周圍環境，并根據預先設定的路徑進行移動。
2、現有技術中，通常會為巡檢機器人配備高清攝像頭，使得巡檢機器人能夠在巡檢過程中實時拍攝和記錄巡檢過程中的圖像數據，例如采集巡檢點處的設備儀表的設備圖像，然后基于采集到的設備儀表圖像進行讀數識別，從而獲知巡檢點處的設備儀表的讀數。但是在研究中發現，機器人在夜間進行巡檢時，由于夜間亮度低，巡檢機器人采集到的設備儀表圖像亮度和清晰度也較低。而在基于亮度和清晰度較低的圖像進行讀數識別時，很可能會出現無法識別到用于指示讀數的儀表指針或者儀表數顯的情況發生，從而導致無法進行設備儀表讀數的識別。而就算能夠識別到用于指示讀數的儀表指針或者儀表數顯，但是由于圖像的亮度和清晰度較低，也很可能會出現識別得到的讀數出現錯誤，與實際讀數不符合的情況，從而降低了識別得到的設備儀表讀數的準確性。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術的目的在于提供一種設備儀表的讀數識別方法、巡檢機器人、設備及介質，以對設備儀表的讀數進行識別，同時提高識別得到的設備儀表讀數的準確性。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種設備儀表的讀數識別方法，應用于巡檢機器人，所述巡檢機器人用于對位于各巡檢點
3、當所述巡檢機器人每到達一個巡檢點后，通過拍攝裝置對位于該巡檢點的目標設備儀表進行圖像采集得到的第一設備圖像，并通過機器人處理器判斷所述第一設備圖像的清晰度是否超過第一預設閾值；
4、若所述第一設備圖像的清晰度未超過所述第一預設閾值，則控制主補光裝置以初始補光范圍對所述目標設備儀表進行補光，并通過所述拍攝裝置對所述目標設備儀表進行圖像采集得到的第二設備圖像，然后通過所述機器人處理器判斷所述第二設備圖像中亮度值超過第二預設閾值的高亮像素點的數量是否超過第三預設閾值；
5、若所述第二設備圖像中的高亮像素點的數量超過所述第三預設閾值，則控制所述主補光裝置根據補光調整策略調整補光范圍，并在每次調整后通過所述拍攝裝置對所述目標設備儀表進行圖像采集，直至采集得到的第三設備圖像中的高亮像素點的數量未超過所述第三預設閾值，控制所述主補光裝置停止調整補光范圍，并通過所述機器人處理器將當前所述主補光裝置的補光范圍確定為目標補光范圍；
6、控制所述主補光裝置以所述目標補光范圍對所述目標設備儀表進行多次補光，并在每次補光后，通過所述拍攝裝置對所述目標設備儀表進行圖像采集得到的第四設備圖像，其中，每次補光的光照強度均不同；
7、在完成多次補光后，通過所述機器人處理器將采集得到的所有第四設備圖像中清晰度最高的第四設備圖像作為目標設備圖像輸入至訓練好的讀數識別模型中得到所述目標設備儀表的讀數。
8、可選地，在通過機器人處理器判斷所述第一設備圖像的清晰度是否超過第一預設閾值后，所述方法還包括：
9、若所述第一設備圖像的清晰度超過所述第一預設閾值，則通過所述機器人處理器將所述第一設備圖像作為目標設備圖像輸入至訓練好的讀數識別模型中得到所述目標設備儀表的讀數。
10、可選地，在通過所述機器人處理器判斷所述第二設備圖像中亮度值超過第二預設閾值的高亮像素點的數量是否超過第三預設閾值后，所述方法還包括：
11、若所述第二設備圖像中的高亮像素點的數量未超過第三預設閾值，則通過所述機器人處理器將所述初始補光范圍確定為目標補光范圍。
12、可選地，在控制所述主補光裝置根據補光調整策略調整補光范圍，并在每次調整后通過所述拍攝裝置對所述目標設備儀表進行圖像采集時，所述方法還包括：
13、若每次采集得到的第三設備圖像中的高亮像素點的數量均超過所述第三預設閾值，則控制所述主補光裝置停止調整補光范圍；
14、控制備用補光裝置對所述目標設備儀表進行補光。
15、可選地，所述主補光裝置包括第一云臺和設置在所述第一云臺上的補光燈；所述補光調整策略包括所述第一云臺的調整方向和調整角度；
16、所述控制所述主補光裝置根據補光調整策略調整補光范圍，包括：
17、控制所述第一云臺以所述調整方向和所述調整角度進行位置調整，以調整所述補光燈的照射范圍，實現對所述補光范圍的調整。
18、可選地，所述拍攝裝置包括第二云臺和設置在所述第二云臺上的攝像頭；
19、在通過拍攝裝置對位于該巡檢點的目標設備儀表進行圖像采集得到的第一設備圖像時，所述方法包括：
20、控制所述第二云臺進行位置調整，以調整所述攝像頭的拍攝范圍。
21、可選地，在控制所述主補光裝置以所述目標補光范圍對所述目標設備儀表進行多次補光時，每次補光的光照強度呈等差數列排布，且范圍不超過所述主補光裝置的最大光照強度。
22、第二方面，本申請實施例提供了一種巡檢機器人，所述巡檢機器人用于對位于各巡檢點的設備儀表的讀數進行識別，所述巡檢機器人包括拍攝裝置、主補光裝置和機器人處理器：
23、所述拍攝裝置，用于當所述巡檢機器人每到達一個巡檢點后，對位于該巡檢點的目標設備儀表進行圖像采集得到的第一設備圖像，并通過機器人處理器判斷所述第一設備圖像的清晰度是否超過第一預設閾值；
24、所述主補光裝置，用于若所述第一設備圖像的清晰度未超過所述第一預設閾值，以初始補光范圍對所述目標設備儀表進行補光；
25、所述拍攝裝置，用于對所述目標設備儀表進行圖像采集得到的第二設備圖像；
26、所述機器人處理器，用于判斷所述第二設備圖像中亮度值超過第二預設閾值的高亮像素點的數量是否超過第三預設閾值；
27、所述主補光裝置，用于若所述第二設備圖像中的高亮像素點的數量超過所述第三預設閾值，根據補光調整策略調整補光范圍；
28、所述拍攝裝置，用于在每次調整后，對所述目標設備儀表進行圖像采集；
29、所述主補光裝置，用于直至采集得到的第三設備圖像中的高亮像素點的數量未超過所述第三預設閾值，停止調整補光范圍；
30、所述機器人處理器，用于將當前所述主補光裝置的補光范圍確定為目標補光范圍；
31、所述主補光裝置，用于以所述目標補光范圍對所述目標設備儀表進行多次補光；
32、所述拍攝裝置，用于在每次補光后，對所述目標設備儀表進行圖像采集得到的第四設備圖像，其中，每次補光的光照強度均不同；
33、所述機器人處理器，用于在完成多次補光后，將采集得到的所有第四設備圖像中清晰度最高的第四設備圖像作為目標設備圖像輸入至訓練好的讀數識別模型中得到所述目標設備儀表的讀數。
34、可選地，所述機器人處理本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種設備儀表的讀數識別方法，其特征在于，應用于巡檢機器人，所述巡檢機器人用于對位于各巡檢點的設備儀表的讀數進行識別，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過機器人處理器判斷所述第一設備圖像的清晰度是否超過第一預設閾值后，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過所述機器人處理器判斷所述第二設備圖像中亮度值超過第二預設閾值的高亮像素點的數量是否超過第三預設閾值后，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述主補光裝置根據補光調整策略調整補光范圍，并在每次調整后通過所述拍攝裝置對所述目標設備儀表進行圖像采集時，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述主補光裝置包括第一云臺和設置在所述第一云臺上的補光燈；所述補光調整策略包括所述第一云臺的調整方向和調整角度；
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍攝裝置包括第二云臺和設置在所述第二云臺上的攝像頭；
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述主補光
8.一種巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人用于對位于各巡檢點的設備儀表的讀數進行識別，所述巡檢機器人包括拍攝裝置、主補光裝置和機器人處理器；
9.一種計算機設備，其特征在于，包括：微處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述微處理器可執行的機器可讀指令，當計算機設備運行時，所述微處理器與所述存儲器之間通過所述總線通信，所述機器可讀指令被所述微處理器執行時執行如權利要求1至7中任意一項所述的設備儀表的讀數識別方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被微處理器運行時執行如權利要求1至7中任意一項所述的設備儀表的讀數識別方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種設備儀表的讀數識別方法，其特征在于，應用于巡檢機器人，所述巡檢機器人用于對位于各巡檢點的設備儀表的讀數進行識別，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過機器人處理器判斷所述第一設備圖像的清晰度是否超過第一預設閾值后，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過所述機器人處理器判斷所述第二設備圖像中亮度值超過第二預設閾值的高亮像素點的數量是否超過第三預設閾值后，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述主補光裝置根據補光調整策略調整補光范圍，并在每次調整后通過所述拍攝裝置對所述目標設備儀表進行圖像采集時，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述主補光裝置包括第一云臺和設置在所述第一云臺上的補光燈；所述補光調整策略包括所述第一云臺的調整方向和調整角度；
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍攝裝置包括第...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張晨光，郭召陽，汪洋，
申請(專利權)人：東營眸視機器人科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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