【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及智能分揀設(shè)備，具體涉及一種用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)及分揀方法。
技術(shù)介紹
1、汽車整機廠裝配前，需要對各部件進(jìn)行整理，按汽車配置做好分類，便于整機快速裝配。前、后減震器按照一定的順序進(jìn)行減震器型號的配置，從指定料箱里取出，放到對應(yīng)的料架上。
2、目前該項工作由人工完成，取放過程存在兩點問題急需解決：
3、第一、料箱內(nèi)格小，減震器深陷隔板內(nèi)（深井模式），不容易取出，對手指有傷害；
4、第二、減震器重量5.5-7公斤，操作工勞動強度大。
5、目前雖然具有機械抓手可用于抓取輸送工件，但是普遍不適用于在深井模式下抓取減震器，這是目前行業(yè)內(nèi)亟需解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供一種用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)及分揀方法，以3d視覺相機輔助定位，配合手爪結(jié)構(gòu)完成取、放流程，能充分保證抓取、移動、放置的夾緊牢固，解決了排序過程中的關(guān)鍵難題。
2、本專利技術(shù)是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：
3、提供一種用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)，包括關(guān)節(jié)機器人，還包括安裝在關(guān)節(jié)機器人的活動端的固定支架，固定支架的正面安裝有3d視覺相機，固定支架的兩側(cè)分別豎向安裝有活塞桿向下的大導(dǎo)桿氣缸和小導(dǎo)桿氣缸，大導(dǎo)桿氣缸的活塞桿端部通過安裝架連接有豎向設(shè)置且夾爪向下并用于夾持減震器頂座的氣動鉗夾，小導(dǎo)桿氣缸的活塞桿端部通過安裝板連接有橫向設(shè)置且用于夾持減震器彈簧的肘節(jié)氣爪。
4、作為優(yōu)選，大導(dǎo)
5、通過使用具有雙導(dǎo)向桿的導(dǎo)桿氣缸可保證氣缸活塞桿運行的穩(wěn)定性。
6、進(jìn)一步的，氣動鉗夾的鉗夾中心處設(shè)置有可與減震器頂座接觸的限位開關(guān)，限位開關(guān)與氣動鉗夾的控制器電連接。
7、氣動鉗夾的鉗夾中心設(shè)置限位開關(guān)，通過限位開關(guān)與減震器頂座接觸可獲得夾持信號，氣動鉗夾啟動鉗夾對減震器頂座進(jìn)行夾持。
8、一種用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)的減震器智能分揀方法，包括以下步驟：
9、s1、減震器抓取；
10、s11、關(guān)節(jié)機器人到安全點，肘節(jié)氣爪的夾持手指張開，氣動鉗夾的鉗夾閉合，小導(dǎo)桿氣缸向上縮回，大導(dǎo)桿氣缸向下伸出；
11、s12、3d視覺相機獲取抓取位置，關(guān)節(jié)機器人移動到抓取位置的料箱里減震器上方，氣動鉗夾的鉗夾張開，關(guān)節(jié)機器人向下移動，限位開關(guān)接觸到減震器頂座，氣動鉗夾的鉗夾閉合完成對減震器頂座的抓取，關(guān)節(jié)機器人回到安全點；
12、s13、大導(dǎo)桿氣缸的向上縮回，小導(dǎo)桿氣缸向下伸出，肘節(jié)氣爪的夾持手指閉合完成對減震器彈簧的夾持；
13、s2、減震器放置：
14、s21、關(guān)節(jié)機器人帶動抓取的減震器整體移動至待放置料架的正上方；
15、s22、減震器前端進(jìn)入料架相應(yīng)空格內(nèi)，肘節(jié)氣爪的夾持手指張開，大導(dǎo)桿氣缸向下伸出，氣動鉗夾的鉗夾張開，減震器滑到料架內(nèi)，大導(dǎo)桿氣缸向上縮回，小導(dǎo)桿氣缸向上縮回，關(guān)節(jié)機器人回到安全點。
16、本專利技術(shù)的有益效果：
17、本專利技術(shù)安裝在關(guān)節(jié)機器人的活動端，3d視覺相機采集減震器的圖像信息，獲得抓取位置坐標(biāo)，整體結(jié)構(gòu)可模擬手指抓取、手臂上提、雙手抱住、手動放置，氣動鉗夾做抓取、大導(dǎo)桿氣缸與小導(dǎo)桿氣缸做上提、肘節(jié)氣爪做抱緊動作，完成取、放流程，充分保證抓取、移動、放置的夾緊牢固。
18、本專利技術(shù)解決了深井模式下減震器不易抓取的問題，大大降低了操作者的勞動強度，推動了減震器排序的自動化流程，作為針對國內(nèi)汽車整機裝配中減震器排序的一項革新，填補了國內(nèi)的深井模式下智能分揀專用手爪領(lǐng)域的技術(shù)空白，具有較高的開發(fā)價值，市場前景十分廣闊，能產(chǎn)生較好的社會效益和經(jīng)濟效益。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)，包括關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：還包括安裝在關(guān)節(jié)機器人的活動端的固定支架，固定支架的正面安裝有3D視覺相機，固定支架的兩側(cè)分別豎向安裝有活塞桿向下的大導(dǎo)桿氣缸和小導(dǎo)桿氣缸，大導(dǎo)桿氣缸的活塞桿端部通過安裝架連接有豎向設(shè)置且夾爪向下并用于夾持減震器頂座的氣動鉗夾，小導(dǎo)桿氣缸的活塞桿端部通過安裝板連接有橫向設(shè)置且用于夾持減震器彈簧的肘節(jié)氣爪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)，其特征在于：大導(dǎo)桿氣缸和小導(dǎo)桿氣缸均為具有雙導(dǎo)向桿的導(dǎo)桿氣缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)，其特征在于：氣動鉗夾的鉗夾中心處設(shè)置有可與減震器頂座接觸的限位開關(guān)，限位開關(guān)與氣動鉗夾的控制器電連接。
4.一種權(quán)1-權(quán)3任一項用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)的減震器智能分揀方法，其特征在于：包括以下步驟：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于汽車減震器的智能分揀機構(gòu)，包括關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：還包括安裝在關(guān)節(jié)機器人的活動端的固定支架，固定支架的正面安裝有3d視覺相機，固定支架的兩側(cè)分別豎向安裝有活塞桿向下的大導(dǎo)桿氣缸和小導(dǎo)桿氣缸，大導(dǎo)桿氣缸的活塞桿端部通過安裝架連接有豎向設(shè)置且夾爪向下并用于夾持減震器頂座的氣動鉗夾，小導(dǎo)桿氣缸的活塞桿端部通過安裝板連接有橫向設(shè)置且用于夾持減震器彈簧的肘節(jié)氣爪。
2.根據(jù)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊經(jīng)立，于志勇，李國東，宋文平，郭建飛，張春明，張志偉，劉維娟，
申請(專利權(quán))人：濱州博海精工機械有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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