【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及算出裝置。
技術(shù)介紹
1、以往，已知有通過遠(yuǎn)程控制而自動(dòng)行駛的車輛(專利文獻(xiàn)1)。
2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
3、專利文獻(xiàn)
4、專利文獻(xiàn)1：日本特表2017-538619號(hào)公報(bào)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、專利技術(shù)要解決的課題
2、在通過無人駕駛而使車輛等移動(dòng)體移動(dòng)的情況下，期望精度良好地算出移動(dòng)體的位置、朝向。
3、用于解決課題的手段
4、本公開能夠作為以下的方式來實(shí)現(xiàn)。
5、(1)根據(jù)本公開的第一方式，提供一種算出裝置。為了使能夠通過無人駕駛而移動(dòng)的移動(dòng)體移動(dòng)而使用的算出裝置，具備：取得部，取得由傳感器取得的傳感器信息、和表示是否存在搭載有作為所述傳感器的搭載測距裝置的、在所述搭載測距裝置的檢測范圍內(nèi)包含對(duì)象移動(dòng)體的搭載移動(dòng)體的存在與否信息；和算出部，使用由所述取得部取得的所述傳感器信息，算出所述對(duì)象移動(dòng)體的位置和朝向中的至少一方，所述算出部在存在所述搭載移動(dòng)體的情況下，至少使用由所述搭載測距裝置取得的搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息，算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在不存在所述搭載移動(dòng)體的情況下，通過使用由作為設(shè)置在不同于所述對(duì)象移動(dòng)體及所述搭載移動(dòng)體的場所的所述傳感器的、外部相機(jī)取得的圖像信息、和由作為設(shè)置在不同于所述對(duì)象移動(dòng)體及所述搭載移動(dòng)體的場所的所述傳感器的、外部測距裝置取得的外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一
6、(2)在上述方式中，也可以是，在存在多個(gè)所述搭載移動(dòng)體的情況下，所述算出部使用由多個(gè)所述搭載移動(dòng)體具有的多個(gè)所述搭載測距裝置中的、能夠最準(zhǔn)確地檢測到所述對(duì)象移動(dòng)體的所述搭載測距裝置取得的所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息。根據(jù)該方式，在存在多個(gè)搭載移動(dòng)體的情況下，能夠使用由能夠最準(zhǔn)確地檢測到對(duì)象移動(dòng)體的搭載測距裝置取得的搭載測距裝置信息，算出對(duì)象移動(dòng)體的位置和朝向中的至少一方。由此，能夠提高對(duì)象移動(dòng)體的位置及朝向的算出精度。
7、(3)在上述方式中，也可以是，所述取得部還取得表示所述搭載測距裝置的校正是否已完成的校正信息，所述算出部在存在所述搭載移動(dòng)體的情況下，在所述搭載測距裝置的校正已完成的情況下，通過至少使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息，算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在存在所述搭載移動(dòng)體的情況下，在所述搭載測距裝置的校正未完成的情況下，通過不使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息、而使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一方。根據(jù)該方式，在搭載測距裝置的校正未完成的情況下，能夠不使用搭載測距裝置信息而使用圖像信息和外部測距裝置信息中的至少一方，算出對(duì)象移動(dòng)體的位置和朝向中的至少一方。由此，能夠更切實(shí)地抑制對(duì)象移動(dòng)體的位置及朝向的算出精度降低。
8、(4)在上述方式中，也可以是，在存在所述搭載移動(dòng)體的情況下，所述取得部除了所述搭載測距裝置信息之外，還取得所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，所述算出部使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息而算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一方，使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息而算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在(i)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置之差為預(yù)先確定的位置閾值以上的情況、和(ii)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述朝向與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述朝向之差為預(yù)先確定的方向閾值以上的情況、中的至少一方的情況下，所述算出部停止使用所述傳感器信息的、所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置及所述朝向的算出。根據(jù)該方式，在傳感器的檢測精度有可能降低了的情況下，能夠停止對(duì)象移動(dòng)體的位置及朝向的算出。由此，能夠避免基于精度有可能降低了的傳感器信息而算出對(duì)象移動(dòng)體的位置及朝向。
9、(5)在上述方式中，也可以是，還具備：信號(hào)生成部，生成用于控制所述移動(dòng)體的動(dòng)作的控制信號(hào)；和發(fā)送部，將由所述信號(hào)生成部生成的所述控制信號(hào)發(fā)送給所述移動(dòng)體，在存在所述搭載移動(dòng)體的情況下，所述取得部除了所述搭載測距裝置信息之外，還取得所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，所述算出部使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息而算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一方，使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息而算出所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在(i)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述位置之差為預(yù)先確定的位置閾值以上的情況、和(ii)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述朝向與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述對(duì)象移動(dòng)體的所述朝向之差為預(yù)先確定的方向閾值以上的情況、中的至少一方的情況下，所述信號(hào)生成部生成(a)用于使所述移動(dòng)體停止的停止控制信號(hào)、和(b)用于將所述搭載移動(dòng)體通過所述無人駕駛而移動(dòng)時(shí)的目的地從預(yù)先確定的目標(biāo)場所變更為進(jìn)行修理所述搭載測距裝置的修理處理和校正所述搭載測距裝置的校正處理中的至少一方的維修場所的變更控制信號(hào)、中的任一方作為所述控制信號(hào)。根據(jù)該方式，在傳感器的檢測精度有可能降低了的情況下，能夠使移動(dòng)體更安全地停止，或者維修搭載測距裝置。
10、本公開能夠以上述的算出裝置以外的各種方式實(shí)現(xiàn)。例如，能夠以移動(dòng)體的位置和朝向中的至少一方的算出方法、算出裝置的制造方法、算出裝置的控制方法、實(shí)現(xiàn)該控制方法的計(jì)算機(jī)程序、記錄有該計(jì)算機(jī)程序的非臨時(shí)性記錄介質(zhì)等方式實(shí)現(xiàn)。
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1.一種算出裝置，其為了使能夠通過無人駕駛而移動(dòng)的移動(dòng)體移動(dòng)而使用，具備：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其中，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其中，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其中，
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其還具備：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種算出裝置，其為了使能夠通過無人駕駛而移動(dòng)的移動(dòng)體移動(dòng)而使用，具備：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其中，
3.根...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：橫山大樹，齋藤恭裕，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：豐田自動(dòng)車株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國別省市：
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