【技術實現步驟摘要】
本技術實施例涉及爬行機器人，特別涉及一種懸掛爬壁機器人。
技術介紹
1、爬壁機器人是一種可以在垂直或傾斜的墻面、高空以及其他難以直接到達的地方進行作業的特種機器人。它們在許多領域都有廣泛的應用，替代人類進行高空作業，大大降低作業人員的安全風險，同時可以進行長時間持續工作，提高工作效率。
2、但是爬壁機器人在作業時，需要適應不同類型工作面的能力，如建筑外墻的轉角、起伏不平的作業面等場景，為了適應不平的壁面往往裝有懸掛系統以保證行進輪能夠良好的吸附在墻面上，現有的爬壁機器人通常采用主動懸掛方式，就是通過驅動結構驅動連桿位置來改變行進輪的懸掛位置，此種方式在正常行進遇到凹凸較多的工作面時，工作效率較低，驅動結構需要頻繁驅動連桿上下移動，操作復雜，調節速度較慢。
技術實現思路
1、鑒于現有技術存在的不足，本技術提供了一種懸掛爬壁機器人，可以結合主動被動兩種懸掛方式，提高爬壁的工作效率。
2、為了實現上述的目的，本技術采用了如下的技術方案：
3、一種懸掛爬壁機器人，包括基座和爬壁組件，爬壁組件連接于所述基座的外周側，所述爬壁組件包括調節部件、連接部件和行進部件，所述連接部件一端與所述基座轉動連接，另一端與所述行進部件轉動連接，所述行進部件用于與工作面接觸；所述調節部件與所述連接部件連接，并用于調節所述連接部件的高度；其中，所述調節部件包括動力件、調節件和彈性件，所述動力件連接于所述基座，所述調節件一端與所述動力件轉動連接，另一端與所述連接部件轉動連接，所述
4、作為其中一種實施方式，所述調節件包括固定座和活塞桿，所述固定座轉動連接于所述連接部件，所述活塞桿一端與所述固定座滑動連接，另一端與所述動力件轉動連接，所述彈性件彈性抵接于所述活塞桿和所述固定座之間，以推動所述活塞桿相對于所述固定座滑動。
5、作為其中一種實施方式，所述調節件包括抵接部，所述抵接部連接于所述活塞桿的外周側，所述抵接部用于與所述彈性件抵接。
6、作為其中一種實施方式，所述連接部件包括第一連接件、第二連接件和第三連接件，所述第一連接件一端與所述基座轉動連接，另一端與所述第三連接件轉動連接，所述第二連接件一端與所述基座轉動連接，另一端與所述第三連接件轉動連接，所述第三連接件與所述行進部件連接；其中，所述第一連接件和所述第二連接件相互平行。
7、作為其中一種實施方式，所述連接部件還包括固定桿，所述第一連接件的相對兩側開設有固定孔，和/或，所述第二連接件的相對兩側開設有固定孔；其中，所述固定桿插置于所述固定孔內，所述調節件與所述固定桿轉動連接。
8、作為其中一種實施方式，所述第一連接件與所述第二連接件結構相同，均包括第一部和第二部，所述第二部的相對兩側均連接有所述第一部，所述第一部一端與所述基座轉動連接，另一端與所述第三連接件轉動連接。
9、作為其中一種實施方式，所述行進部件包括行進輪、輪座、第一驅動件和第二驅動件，所述第一驅動件連接于所述連接部件，所述第一驅動件的輸出端與所述輪座連接，所述行進輪轉動連接于所述輪座，所述第二驅動件連接于所述輪座，且所述第二驅動件的驅動端與所述行進輪連接。
10、作為其中一種實施方式，所述行進輪包括輪主體和磁性件，所述輪主體轉動連接于所述輪座，所述磁性件環設于所述輪主體的外周面，所述磁性件用于與工作面磁性連接。
11、作為其中一種實施方式，所述動力件包括第三驅動件和滑塊，所述第三驅動件連接于所述基座，所述滑塊滑動連接于所述基座，所述第三驅動件的輸出端與所述滑塊連接并用于驅動所述滑塊滑動，所述調節件與所述滑塊轉動連接。
12、作為其中一種實施方式，所述第三驅動件包括驅動電機、驅動座和螺桿，所述驅動座連接于所述基座，所述驅動電機連接于所述驅動座且其輸出端連接于所述螺桿，所述螺桿與所述驅動座轉動連接，并與所述滑塊螺紋連接。
13、本技術的有益效果在于：本申請實施例提供了一種懸掛爬壁機器人，包括基座和爬壁組件，爬壁組件連接于基座的外周側，爬壁組件包括調節部件、連接部件和行進部件，連接部件一端與基座轉動連接，另一端與行進部件轉動連接，行進部件用于與工作面接觸；調節部件與連接部件連接，并用于調節連接部件的高度。調節部件包括動力件、調節件和彈性件，動力件連接于基座，調節件一端與動力件轉動連接，另一端與連接部件轉動連接，動力件用于驅動調節件移動；沿調節件的軸向方向，彈性件彈性連接于調節件，以推動調節件沿其軸向方向伸縮。相較于現有技術，本申請的懸掛爬壁機器人設置了調節部件，通過調節部件可以主動調節連接部件的擺動，從而調節基座的高度，在正常行進時，可以主動降低基座高度，以減小裝置傾覆的風險；在異面過渡或者行進至凸角的壁面時，可以升高基座的高度，便于基座躲避障礙物，提高本裝置的行走避障越障能力，實現本裝置的主動調節功能；同時由于調節部件包括調節件和彈性件，在行進至凹凸不平的工作面時，無需動力件主動驅動連接部件擺動，通過調節件的伸縮功能和彈性件的彈性恢復功能，連接部件可以在行進部件與地面接觸的外力下自動擺動，實現懸掛爬壁機器人的被動微調功能，加快行進速度和反應能力；并且調節件分別連接動力件和連接部件，調節件作為單個部件位于基座外，便于操作人員對調節件進行維修和替換。
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1.一種懸掛爬壁機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述調節件(212)包括固定座(2121)和活塞桿(2122)，所述固定座(2121)轉動連接于所述連接部件(22)，所述活塞桿(2122)一端與所述固定座(2121)滑動連接，另一端與所述動力件(211)轉動連接，所述彈性件(213)彈性抵接于所述活塞桿(2122)和所述固定座(2121)之間，以推動所述活塞桿(2122)相對于所述固定座(2121)滑動。
3.根據權利要求2所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述調節件(212)包括抵接部(2123)，所述抵接部(2123)連接于所述活塞桿(2122)的外周側，所述抵接部(2123)用于與所述彈性件(213)抵接。
4.根據權利要求1所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述連接部件(22)包括第一連接件(221)、第二連接件(222)和第三連接件(223)，所述第一連接件(221)一端與所述基座(1)轉動連接，另一端與所述第三連接件(223)轉動連接，所述第二連接件(222)一端與所述基座(1)轉動連
5.根據權利要求4所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述連接部件(22)還包括固定桿(224)，所述第一連接件(221)的相對兩側開設有固定孔(225)，和/或，所述第二連接件(222)的相對兩側開設有固定孔(225)；
6.根據權利要求4所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述第一連接件(221)與所述第二連接件(222)結構相同，均包括第一部(2211)和第二部(2212)，所述第二部(2212)的相對兩側均連接有所述第一部(2211)，所述第一部(2211)一端與所述基座(1)轉動連接，另一端與所述第三連接件(223)轉動連接。
7.根據權利要求1所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述行進部件(23)包括行進輪(231)、輪座(232)、第一驅動件(233)和第二驅動件(234)，所述第一驅動件(233)連接于所述連接部件(22)，所述第一驅動件(233)的輸出端與所述輪座(232)連接，所述行進輪(231)轉動連接于所述輪座(232)，所述第二驅動件(234)連接于所述輪座(232)，且所述第二驅動件(234)的驅動端與所述行進輪(231)連接。
8.根據權利要求7所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述行進輪(231)包括輪主體(2311)和磁性件(2312)，所述輪主體(2311)轉動連接于所述輪座(232)，所述磁性件(2312)環設于所述輪主體(2311)的外周面，所述磁性件(2312)用于與工作面磁性連接。
9.根據權利要求1所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述動力件(211)包括第三驅動件(2111)和滑塊(2112)，所述第三驅動件(2111)連接于所述基座(1)，所述滑塊(2112)滑動連接于所述基座(1)，所述第三驅動件(2111)的輸出端與所述滑塊(2112)連接并用于驅動所述滑塊(2112)滑動，所述調節件(212)與所述滑塊(2112)轉動連接。
10.根據權利要求9所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述第三驅動件(2111)包括驅動電機(21111)、驅動座(21112)和螺桿(21113)，所述驅動座(21112)連接于所述基座(1)，所述驅動電機(21111)連接于所述驅動座(21112)且其輸出端連接于所述螺桿(21113)，所述螺桿(21113)與所述驅動座(21112)轉動連接，并與所述滑塊(2112)螺紋連接。
...【技術特征摘要】
1.一種懸掛爬壁機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述調節件(212)包括固定座(2121)和活塞桿(2122)，所述固定座(2121)轉動連接于所述連接部件(22)，所述活塞桿(2122)一端與所述固定座(2121)滑動連接，另一端與所述動力件(211)轉動連接，所述彈性件(213)彈性抵接于所述活塞桿(2122)和所述固定座(2121)之間，以推動所述活塞桿(2122)相對于所述固定座(2121)滑動。
3.根據權利要求2所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述調節件(212)包括抵接部(2123)，所述抵接部(2123)連接于所述活塞桿(2122)的外周側，所述抵接部(2123)用于與所述彈性件(213)抵接。
4.根據權利要求1所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述連接部件(22)包括第一連接件(221)、第二連接件(222)和第三連接件(223)，所述第一連接件(221)一端與所述基座(1)轉動連接，另一端與所述第三連接件(223)轉動連接，所述第二連接件(222)一端與所述基座(1)轉動連接，另一端與所述第三連接件(223)轉動連接，所述第三連接件(223)與所述行進部件(23)連接；其中，所述第一連接件(221)和所述第二連接件(222)相互平行。
5.根據權利要求4所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述連接部件(22)還包括固定桿(224)，所述第一連接件(221)的相對兩側開設有固定孔(225)，和/或，所述第二連接件(222)的相對兩側開設有固定孔(225)；
6.根據權利要求4所述的懸掛爬壁機器人，其特征在于，所述第一連接件(221)與所述第二連接件(222)結構相同，均包括第一部(2211)和第二部(2212)，所述第二部(2212)的相對兩側均連接有所述第...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賈志中，
申請(專利權)人：深圳市氪靈機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：
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