【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及圖像處理，具體而言，涉及一種用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法及裝置。
技術(shù)介紹
1、具身智能指有身體并支持與物理世界進行交互的智能體，如機器人、無人車等，通過處理多種傳感數(shù)據(jù)輸入，由控制中樞例如大模型生成運動指令對智能體進行驅(qū)動，替代傳統(tǒng)基于規(guī)則或者數(shù)學(xué)公式的運動驅(qū)動方式，實現(xiàn)虛擬和現(xiàn)實的深度融合。
2、手術(shù)機器人可以作為具身智能的完美載體，基于具身智能實現(xiàn)手術(shù)機器人的功能實現(xiàn)，如手術(shù)機器人避障。
3、但是，過往的手術(shù)機器人在使用機械臂避障過程中采取的方案為先進行機械臂的路徑規(guī)劃，然后在實際控制機械臂按照規(guī)劃路徑運動時，檢測到碰撞風(fēng)險就控制機械臂實時避開。這種避障方式過于繁瑣。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請解決的問題是當(dāng)前避障方式過于繁瑣。
2、為解決上述問題，本申請第一方面提供了一種用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，包括：
3、獲取真實的手術(shù)場景視頻流和術(shù)前規(guī)劃信息；
4、對真實的手術(shù)場景視頻流進行解析，獲取障礙物信息；
5、根據(jù)所述障礙物信息、術(shù)前規(guī)劃信息和所述手術(shù)場景視頻流，構(gòu)建虛擬運行環(huán)境；
6、根據(jù)虛擬運行環(huán)境，預(yù)測無碰撞的機械臂運動軌跡；
7、根據(jù)真實的手術(shù)場景視頻流，控制機械臂執(zhí)行所述機械臂運動軌跡，并實時顯示在虛擬運行環(huán)境中。
8、本申請第二方面提供了一種用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制裝置，其包括：p>
9、信息獲取模塊，其用于獲取真實的手術(shù)場景視頻流和術(shù)前規(guī)劃信息；
10、視頻解析模塊，其用于對真實的手術(shù)場景視頻流進行解析，獲取障礙物信息；
11、虛擬構(gòu)建模塊，其用于根據(jù)所述障礙物信息、術(shù)前規(guī)劃信息和所述手術(shù)場景視頻流，構(gòu)建虛擬運行環(huán)境；
12、軌跡預(yù)測模塊，其用于根據(jù)虛擬運行環(huán)境，預(yù)測無碰撞的機械臂運動軌跡；
13、機械臂控制模塊，其用于根據(jù)真實的手術(shù)場景視頻流，控制機械臂執(zhí)行所述機械臂運動軌跡，并實時顯示在虛擬運行環(huán)境中。
14、本申請第三方面提供了一種電子設(shè)備，其包括：存儲器和處理器；
15、所述存儲器，其用于存儲程序；
16、所述處理器，耦合至所述存儲器，用于執(zhí)行所述程序，以用于：
17、獲取真實的手術(shù)場景視頻流和術(shù)前規(guī)劃信息；
18、對真實的手術(shù)場景視頻流進行解析，獲取障礙物信息；
19、根據(jù)所述障礙物信息、術(shù)前規(guī)劃信息和所述手術(shù)場景視頻流，構(gòu)建虛擬運行環(huán)境；
20、根據(jù)虛擬運行環(huán)境，預(yù)測無碰撞的機械臂運動軌跡；
21、根據(jù)真實的手術(shù)場景視頻流，控制機械臂執(zhí)行所述機械臂運動軌跡，并實時顯示在虛擬運行環(huán)境中。
22、本申請第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執(zhí)行實現(xiàn)上述所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法。
23、本申請中，通過虛擬運行環(huán)境完整模擬真實的手術(shù)場景，從而預(yù)測出無碰撞的機械臂運動軌跡，避免機械臂在實際運行過程中不會再有碰撞風(fēng)險，從而大大簡化了避障方案。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護點】
1.一種用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述對真實的手術(shù)場景視頻流進行解析，獲取障礙物信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述障礙物信息包括靜態(tài)信息和動態(tài)信息；所述動態(tài)信息包括障礙物在未來時間間隔內(nèi)的預(yù)測運動信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信息、術(shù)前規(guī)劃信息和所述手術(shù)場景視頻流，構(gòu)建虛擬運行環(huán)境，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述術(shù)前規(guī)劃信息包括截骨面信息、截骨路徑信息和截骨準(zhǔn)備位信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述基于同一坐標(biāo)系下的視野外測量信息、所述障礙物信息、機械臂模型、術(shù)前規(guī)劃信息、手術(shù)場景視頻流，構(gòu)建虛擬運行
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述根據(jù)虛擬運行環(huán)境，預(yù)測無碰撞的機械臂運動軌跡，包括：
8.一種用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器和處理器；
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行實現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述對真實的手術(shù)場景視頻流進行解析，獲取障礙物信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述障礙物信息包括靜態(tài)信息和動態(tài)信息；所述動態(tài)信息包括障礙物在未來時間間隔內(nèi)的預(yù)測運動信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信息、術(shù)前規(guī)劃信息和所述手術(shù)場景視頻流，構(gòu)建虛擬運行環(huán)境，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于手術(shù)機器人具身智能的手術(shù)機器人視覺避障控制方法，其特征在于，所述術(shù)前規(guī)劃信息包括截骨面信息、...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉星宇，張逸凌，
申請(專利權(quán))人：北京長木谷醫(yī)療科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。