【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能駕駛，具體涉及智駕模式切換和失控保護等，特別涉及一種智駕車輛的失控保護方法、系統及存儲介質。
技術介紹
1、當前，自動駕駛技術應用場景廣泛，該技術的發展不僅可以提高行駛效率，還可以幫助企業大大降低運營成本，所以，智能駕駛車輛的安全問題是目前各大車企以及各個智駕模組廠商考慮以及研究的重中之重。
2、尤其是目前市場上電動商用車在智能駕駛功能開發調試階段，經常會產生功能異常或錯誤等失控問題，而這些失控問題會導致電動商用車處于非預期狀態，進而使得電動商用車在非預期狀態發生嚴重的行駛安全問題。
技術實現思路
1、本申請提供了一種智駕車輛的失控保護方法、系統及存儲介質，以解決如何在不改變智駕控制系統以及原車體基本架構的情況下，適配多種類型電動商用車的智駕功能開發調試，以避免車輛在開發調試過程中由于功能異常或錯誤等失控問題，而導致車輛在非預期狀態發生行駛安全問題，保證能夠及時進行駕駛模式切換，確保駕駛安全。
2、所述技術方案如下：
3、第一方面，提供了一種智駕車輛的失控保護方法，應用于智駕車輛的失控保護系統，所述失控保護系統包含智駕控制單元、人工控制單元、車身控制系統、信號處理單元以及保護單元；所述保護單元通過車體預留的can總線或無線通訊模塊連接于所述智駕控制單元和所述信號處理單元之間；其中，
4、所述智駕控制單元基于實時采集的行徑道路信息，周期性輸出能夠控制當前智駕車輛自動駕駛的至少一條智駕控制指令；
5、所述保護單元
6、所述信號處理單元接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，并根據所述至少一條智駕控制指令中攜帶的標記，決策是否由智駕控制切換至人工控制；
7、如果保留在智駕控制，則根據有效的智駕控制指令觸發所述車身控制系統執行相應駕駛操作；
8、如果切換至人工控制，則由所述人工控制單元接收駕駛員的人工輸入指令觸發所述車身控制系統執行相應駕駛操作。
9、在一種可能的實現方式中，所述智駕模型部署在本地或云端；所述保護單元接收所述至少一條智駕控制指令，并基于實時優化的智駕模型對每個智駕控制指令進行校驗，具體包括：
10、所述保護單元基于自身部署的傳感器獲取相同時段的傳感器信息，將所述傳感器信息輸入已訓練的智駕模型進行預測，輸出預測的駕駛決策；將預測的所述駕駛決策與接收的所述至少一條智駕控制指令進行比對校驗；或者；
11、所述保護單元接收所述至少一條智駕控制指令，并獲取所述行徑道路信息；將所述行徑道路信息輸入已訓練的智駕模型進行預測，輸出預測的駕駛決策；將預測的所述駕駛決策與所述至少一條智駕控制指令進行比對校驗。
12、在一種可能的實現方式中，將預測的所述駕駛決策與所述至少一條智駕控制指令進行比對校驗，具體包括：
13、針對預測的所述駕駛決策中與相應的智駕控制指令的信號是否一致進行比對校驗；和/或；
14、針對預測的所述駕駛決策中與相應的智駕控制指令的參數公差是否在閾值范圍內進行比對校驗。
15、在一種可能的實現方式中，所述信號處理單元接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，并根據所述至少一條智駕控制指令中攜帶的標記，決策是否由智駕控制切換至人工控制，具體包括：
16、所述信號處理單元接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，針對只有一條智駕控制指令的情況，如果該條智駕控制指令的標記為有效，則保留在智駕控制，否則由智駕控制切換至人工控制；針對有多條智駕控制指令的情況，根據每條智駕控制指令的標記單獨決策是否由智駕控制切換至人工控制。
17、在一種可能的實現方式中，針對有多條智駕控制指令的情況，根據每條智駕控制指令的標記單獨決策是否由智駕控制切換至人工控制，具體包括：
18、針對標記為有效的智駕控制指令，保留在智駕控制；
19、針對標記為無效的智駕控制指令，則由智駕控制切換至人工控制。
20、在一種可能的實現方式中，所述信號處理單元接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，并根據所述至少一條智駕控制指令中攜帶的標記，決策是否由智駕控制切換至人工控制，具體包括：
21、所述信號處理單元接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，如果所述至少一條智駕控制指令標記為無效，則由智駕控制切換至人工控制，如果所述至少一條智駕控制指令全部標記為有效，則保留在智駕控制。
22、第二方面，提供了一種智駕車輛的失控保護系統，包括：智駕控制單元、人工控制單元、車身控制系統、信號處理單元以及保護單元；所述保護單元通過車體預留的can總線或無線通訊模塊連接于所述智駕控制單元和所述信號處理單元之間；其中，
23、所述智駕控制單元，用于基于實時采集的行徑道路信息，周期性輸出能夠控制當前智駕車輛自動駕駛的至少一條智駕控制指令；
24、所述保護單元，用于接收所述至少一條智駕控制指令，并基于實時優化的智駕模型對每個智駕控制指令進行校驗，如果校驗通過，則標記該條智駕控制指令為有效，否則，標記該條智駕控制指令為無效；
25、所述信號處理單元，用于接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，并根據所述至少一條智駕控制指令中攜帶的標記，決策是否由智駕控制切換至人工控制；
26、如果保留在智駕控制，則根據有效的智駕控制指令觸發所述車身控制系統執行相應駕駛操作；
27、如果切換至人工控制，則由所述人工控制單元接收駕駛員的人工輸入指令觸發所述車身控制系統執行相應駕駛操作。
28、第三方面，提供了一種電子設備，包括：
29、至少一個處理器；以及
30、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
31、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如上所述的方法。
32、第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行如上所述的方法。
33、第五方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現如上所述的方法。
34、第六方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括如上所述的電子設備。
35、本申請提供的技術方案的有益效果至少包括：
36、由上述技術方案可知，本申請在不改變智駕控制系統以及原車體基本架構的情況下，在智駕控制單元和信號處理單元之間增加保護單元，通過保護單元對智駕控制單元的智駕控制指令進行校驗，輸出有標記的智駕控制指令，之后，信號處理單元根據智駕控制指令的標記決策是否由智駕控制切換至人工控制。這樣，在保護單元校驗到智駕控制指令錯誤或偏差較大時，即可標記為本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種智駕車輛的失控保護方法，其特征在于，應用于智駕車輛的失控保護系統，所述失控保護系統包含智駕控制單元、人工控制單元、車身控制系統、信號處理單元以及保護單元；所述保護單元通過車體預留的CAN總線或無線通訊模塊連接于所述智駕控制單元和所述信號處理單元之間；其中，
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述智駕模型部署在本地或云端；所述保護單元接收所述至少一條智駕控制指令，并基于實時優化的智駕模型對每個智駕控制指令進行校驗，具體包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，將預測的所述駕駛決策與所述至少一條智駕控制指令進行比對校驗，具體包括：
4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述信號處理單元接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，并根據所述至少一條智駕控制指令中攜帶的標記，決策是否由智駕控制切換至人工控制，具體包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，針對有多條智駕控制指令的情況，根據每條智駕控制指令的標記單獨決策是否由智駕控制切換至人工控制，具體包括：
6.如權利要求1-3任一項所述的方法，其
7.一種智駕車輛的失控保護系統，其特征在于，包括：智駕控制單元、人工控制單元、車身控制系統、信號處理單元以及保護單元；所述保護單元通過車體預留的CAN總線或無線通訊模塊連接于所述智駕控制單元和所述信號處理單元之間；其中，
8.一種電子設備，其特征在于，包括：
9.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行根據權利要求1-6中任一項所述的方法。
10.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據權利要求1-6中任一項所述的方法。
11.一種自動駕駛車輛，其特征在于，包括如權利要求8所述的電子設備。
...【技術特征摘要】
1.一種智駕車輛的失控保護方法，其特征在于，應用于智駕車輛的失控保護系統，所述失控保護系統包含智駕控制單元、人工控制單元、車身控制系統、信號處理單元以及保護單元；所述保護單元通過車體預留的can總線或無線通訊模塊連接于所述智駕控制單元和所述信號處理單元之間；其中，
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述智駕模型部署在本地或云端；所述保護單元接收所述至少一條智駕控制指令，并基于實時優化的智駕模型對每個智駕控制指令進行校驗，具體包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，將預測的所述駕駛決策與所述至少一條智駕控制指令進行比對校驗，具體包括：
4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述信號處理單元接收標記后的所述至少一條智駕控制指令，并根據所述至少一條智駕控制指令中攜帶的標記，決策是否由智駕控制切換至人工控制，具體包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，針對有多條智駕控制指令的情況，根據每條智駕控制指令的標記單獨決策是...
【專利技術屬性】
技術研發人員：請求不公布姓名，請求不公布姓名，請求不公布姓名，請求不公布姓名，請求不公布姓名，請求不公布姓名，
申請(專利權)人：江蘇零一汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。