【技術實現步驟摘要】
本公開總體上涉及逆運動學，并且更具體地涉及減少機器人臂的逆運動學的計算時間。
技術介紹
1、機器人臂運動規劃使用逆運動學的計算。對于有意義的使用，計算應該足夠快以允許實時規劃。然而，每個機器人臂具有其自身的用于其相應部件的一組制造長度值，這影響計算的準確性。使用具有出廠值的校準參數的逆運動學求解可比可用解析求解器慢幾個數量級。
2、因此，期望具有考慮到上述問題中的至少一些以及其他可能的問題的方法和裝置。例如，期望提供具有減少的時間但具有期望精度的逆運動學求解。
技術實現思路
1、本公開的實施方式提供了一種減少機器人臂的逆運動學的計算時間的方法。基于機器人類型的設計值的解析求解器用于生成接頭參數(joint?parameter)的解析解，以實現機器人類型的工具中心點的期望位置。機器人臂具有機器人類型。將接頭參數的解析解作為種子值提供給機器人類型的機器人臂的數值求解器。使用數值求解器和種子值來確定數值解，數值解包括用于機器人臂的接頭參數以實現機器人臂的工具中心點的期望位置。
2、本公開的另一實施方式提供了一種減少機器人臂的逆運動學的計算時間的方法。接收機器人類型的組件的設計值。使用設計值開發解析求解器。生成機器人類型的接頭參數的解析解以實現機器人類型的工具中心點的期望位置。確定機器人類型的機器人臂的部件的出廠值。將出廠值和解析解作為輸入提供給數值求解器。生成包括機器人臂的接頭參數的數值解以實現工具中心點的期望位置。
3、本公開的又一實施方式提供了一種
4、特征和功能可以在本公開的各種實施方式中獨立地實現，或者可以在其他實施方式中組合，其中，可以參考以下描述和附圖看到進一步的細節。
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1.一種減少機器人臂(202)的逆運動學(248)的計算時間的方法(400)，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法(400)，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法(400)，其中，(412)所述出廠值(218)包括所述機器人臂(202)的多個臂區段(212)的多個制造長度(216)。
4.根據權利要求2所述的方法(400)，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法(400)，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的方法(400)，所述方法還包括：
7.根據權利要求1所述的方法(400)，所述方法還包括：
8.根據權利要求1所述的方法(400)，其中，確定所述數值解(262)包括：在全局坐標系和接頭坐標之間轉換(420)目標坐標。
9.一種減少機器人臂(202)的逆運動學(248)的計算時間的方法(500)，所述方法包括：
10.一種減少機器人臂(202)的逆運動學(248)的計算時間的方法(600)，所述方法包括：
【技術特征摘要】
1.一種減少機器人臂(202)的逆運動學(248)的計算時間的方法(400)，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法(400)，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法(400)，其中，(412)所述出廠值(218)包括所述機器人臂(202)的多個臂區段(212)的多個制造長度(216)。
4.根據權利要求2所述的方法(400)，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法(400)，所述方法還包括：
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