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本申請涉及逆運動學計算時間的減少。提出了減少機器人臂的逆運動學的計算時間的方法。基于機器人類型的設計值使用解析求解器來生成接頭參數的解析解，以實現機器人類型的工具中心點的期望位置，其中，機器人臂具有機器人類型。將接頭參數的解析解作為種子值提...
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