【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機械手，具體為一種自動化裝夾機械手及其使用方法。
技術介紹
1、機械手是指能模仿人手和手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或者操作工具的自動化操作裝置，特點是可以通過編程來完成各種預期的作業。目前機械手已經廣泛的應用在生產車間、自動化機床等多個領域；
2、一般現有裝置在對一些零件夾取時，基本都是通過剛性的夾塊對零件進行夾持，由于剛性夾塊的質地較硬，導致在夾取一些零件時會出現硬性夾塊與零件之間的壓力固定的情況，導致零件表面出現損壞的情況，并且由于零件之間的大小和形狀的多樣性，導致現有的裝置在夾取前需要頻繁地調整夾具的大小，甚至更換夾具的情況，花費大量時間的同時，影響裝置的夾取效率。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種自動化裝夾機械手及其使用方法，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為解決上述技術問題，本專利技術是通過以下技術方案實現的：
3、本專利技術為一種自動化裝夾機械手，包括主體，主體的輸入端轉動連接有外筒一，外筒一遠離主體的一側螺紋連接有固定盤，外筒一的內部呈開口設置，固定盤的內部開設有內腔，固定盤靠近外筒一的一側固定連接有電機，電機的輸出端貫穿至固定盤的側壁并延伸至內腔的內部，還包括；
4、轉動機構，轉動機構包括固定連接在滑動塊遠離外筒一一側的空心箱，空心箱的頂部呈開口狀，空心箱的側壁轉動連接有異形柱，異形柱的外表面滑動連接有滑動套；
5、包覆機構，包覆機構包括固定連接在滑動套
6、進一步地，電機的延伸端固定連接有傳動盤，固定盤遠離外筒一的一側開設有三個矩形槽，矩形槽的內部滑動連接有滑動塊，滑動塊靠近外筒一的一側與傳動盤嚙合連接。
7、進一步地，滑動套的內壁固定連接有兩個彈性t型板，兩個彈性t型板以異形柱為中心對稱分布，彈性t型板與異形柱的表面相接觸，滑動套的左側與右側均轉動連接有異形板，兩個異形板靠近空心箱的一側轉動連接有弧形板，弧形板靠近空心箱的一側轉動連接有移動板一，移動板一滑動連接在空心箱的開口處，異形板的中部滑動連接在固定盤的側壁。
8、進一步地，工作箱的內部固定連接有兩個固定桿，兩個固定桿的外表面滑動連接有兩個z型板，位于z型板與工作箱之間的z型板外表面固定連接有彈簧，z型板遠離彈簧的一側與菱形軸板相接觸，z型板遠離滑動套的一側固定連接有固定板，工作箱靠近外筒一的一側固定連接有固定條，工作箱遠離固定條的一側外壁固定連接有兩個張緊軸，工作箱遠離滑動套的一側呈開口設置，z型板的側壁設置有凸輪軸。
9、進一步地，凸輪軸靠近固定條的一側貫穿至z型板的側壁并延伸至外側，凸輪軸的延伸端固定連接有滾輪，滾輪與固定條相接觸，凸輪軸遠離固定條的一端貫穿至工作箱的外壁并延伸至外側，工作箱的延伸端固定連接有半圓塊，半圓塊的側壁滑動連接有移動板二，兩個移動板二之間設置有捆綁帶，捆綁帶滑動連接在移動板二與半圓塊之間，工作箱的內部開設有滑動槽。
10、進一步地，工作箱的內部設置有輔助機構，輔助機構包括轉動連接在固定板遠離z型板一端的擺動板，擺動板與z型板之間固定連接有復位彈簧，擺動板靠近復位彈簧的一側與凸輪軸的外表面相接觸，擺動板遠離z型板的一側轉動連接有連接板一。
11、進一步地，連接板一遠離擺動板的一端轉動連接有空心板，兩個空心板滑動連接在滑動槽的內部，空心板靠近擺動板的一側固定連接有連接管，連接管遠離空心板的一端貫穿至工作箱的外壁并于空心箱呈連通設置，空心板遠離連接管的一端固定連接有若干個氣囊袋。
12、進一步地，工作箱的內部設置有牽引機構，牽引機構包括固定連接在z型板遠離菱形軸板一側的固定軸，固定軸位于兩個固定桿之間，固定軸遠離z型板的一側固定連接有插桿。
13、進一步地，固定軸的外表面滑動連接有外筒二，外筒二的內壁開設有螺紋槽，插桿滑動連接在螺紋槽的內部，外筒二遠離固定軸的一端貫穿至工作箱的側壁并延伸至內部，外筒二的延伸端固定連接有彈性塑料繩，彈性塑料繩的外表面轉動連接有限位板，限位板固定連接在異形板的側壁，彈性塑料繩遠離外筒二的一側固定連接有拉盤，兩個拉盤之間固定連接有拉伸彈簧。
14、進一步地，拉盤的外表面設置有吸附機構，吸附機構包括滑動連接在兩個拉盤外表面的t型管，t型管的側壁固定連接在固定盤的側壁，t型管的中部滑動連接有滑動管。
15、進一步地，滑動管靠近異形板的一側轉動連接有連接板二，連接板二遠離滑動管的一端固定連接在異形板的側壁，滑動管遠離t型管的一端固定連接有吸附板，滑動管與吸附板呈連通設置。
16、進一步地，一種自動化裝夾機械手的使用方法，自動化裝夾機械手，該方法包括以下步驟，
17、s1：首先將此裝置安裝到合適的位置，之后由工作人員控制此裝置對需要抓取的物體進行抓取，當工作人員控制此裝置到達物體的頂部時，啟動電機；
18、s2：電機在工作時會通過傳動盤帶動滑動塊進行移動，滑動塊移動時便會帶動外部結構對物體進行抓取，之后控制主體進行轉向，隨后控制電機反轉，使此裝置與物體進行分離。
19、本專利技術具有以下有益效果：
20、1、本專利技術，當電機的轉動通過傳動盤帶動滑動塊，使滑動塊進行相對的移動時，滑動塊的移動會帶動空心箱進行移動，當滑動塊帶動空心箱移動時，空心箱會通過異形柱與彈性t型板的接觸，使彈性t型板帶動滑動套進行移動，滑動套移動時，移動的滑動套會帶著工作箱，使工作箱貼合在物體的表面，之后當滑動塊繼續移動時，物體產生的反作用力會通過工作箱推動滑動套，使滑動套在異形柱的表面進行滑動，異形柱滑動時會通過彈性t型板在異形柱的表面滑動，由于異形柱的表面呈曲線狀，當彈性t型板受到工作箱的推力在異形柱上進行滑動時，滑動的彈性t型板便會推動異形柱，使異形柱在空心箱的側壁進行轉動，當異形柱轉動時，轉動的異形柱會通過菱形軸板推動兩個z型板，使兩個z型板在固定桿的表面進行相向的移動，當z型板移動時，由于z型板上的滾輪與固定條相接觸，此時在z型板移動時，凸輪軸會受到滾輪與固定條的摩擦力從而進行轉動，當凸輪軸在轉動時會帶動半圓塊與移動板二進行轉動，此時轉動的半圓塊與移動板二便會帶動捆綁帶進行收卷，當半圓塊與移動板二帶動捆綁帶進行收卷時，捆綁帶的兩側便會纏繞在一起，因此捆綁帶與自身有大量的摩擦力，并且在收卷時捆綁帶會處于繃緊的狀態，當捆綁帶繃緊后會擠壓張緊軸并貼合在物體的表面，對物體形成包覆，有助于確保物體穩定地固定在所需位置，而且不會因為固定的壓力而損壞物體表面，同時，與傳統的機械夾具相比，這種設計具有更簡單、更靈活，能夠適應各種形狀的夾持物體的特點，從而減少頻繁調整或更換夾具的情況。
21、2、本專利技術，當異形柱的轉動帶動菱形軸板進行轉動時，轉動的菱形軸板會對z型板進行擠壓。z型板受到擠本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種自動化裝夾機械手，包括主體(1)，所述主體(1)的輸入端轉動連接有外筒一(101)，所述外筒一(101)遠離主體(1)的一側螺紋連接有固定盤(102)，所述外筒一(101)的內部呈開口設置，所述固定盤(102)的內部開設有內腔(103)，所述固定盤(102)靠近外筒一(101)的一側固定連接有電機(104)，所述電機(104)的輸出端貫穿至固定盤(102)的側壁并延伸至內腔(103)的內部，其特征在于，還包括；
2.根據權利要求1所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述電機(104)的延伸端固定連接有傳動盤，所述固定盤(102)遠離外筒一(101)的一側開設有三個矩形槽，所述矩形槽的內部滑動連接有滑動塊(105)，所述滑動塊(105)靠近外筒一(101)的一側與傳動盤嚙合連接。
3.根據權利要求2所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述滑動套(203)的內壁固定連接有兩個彈性T型板(207)，兩個所述彈性T型板(207)以異形柱(202)為中心對稱分布，所述彈性T型板(207)與異形柱(202)的表面相接觸，所述滑動套(203)的左側與右側
4.根據權利要求3所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述工作箱(301)的內部固定連接有兩個固定桿(303)，兩個所述固定桿(303)的外表面滑動連接有兩個Z型板(304)，位于Z型板(304)與工作箱(301)之間的所述Z型板(304)外表面固定連接有彈簧，所述Z型板(304)遠離彈簧的一側與菱形軸板(302)相接觸，所述Z型板(304)遠離滑動套(203)的一側固定連接有固定板(305)，所述工作箱(301)靠近外筒一(101)的一側固定連接有固定條(306)，所述工作箱(301)遠離固定條(306)的一側外壁固定連接有兩個張緊軸(307)，所述工作箱(301)遠離滑動套(203)的一側呈開口設置，所述Z型板(304)的側壁設置有凸輪軸(308)。
5.根據權利要求4所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述凸輪軸(308)靠近固定條(306)的一側貫穿至Z型板(304)的側壁并延伸至外側，所述凸輪軸(308)的延伸端固定連接有滾輪，所述滾輪與固定條(306)相接觸，所述凸輪軸(308)遠離固定條(306)的一端貫穿至工作箱(301)的外壁并延伸至外側，所述工作箱(301)的延伸端固定連接有半圓塊(309)，所述半圓塊(309)的側壁滑動連接有移動板二(310)，兩個所述移動板二(310)之間設置有捆綁帶(311)，所述捆綁帶(311)滑動連接在移動板二(310)與半圓塊(309)之間，所述工作箱(301)的內部開設有滑動槽。
6.根據權利要求5所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述工作箱(301)的內部設置有輔助機構(4)，所述輔助機構(4)包括轉動連接在固定板(305)遠離Z型板(304)一端的擺動板(401)，所述擺動板(401)與Z型板(304)之間固定連接有復位彈簧，所述擺動板(401)靠近復位彈簧的一側與凸輪軸(308)的外表面相接觸，所述擺動板(401)遠離Z型板(304)的一側轉動連接有連接板一(402)。
7.根據權利要求6所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述連接板一(402)遠離擺動板(401)的一端轉動連接有空心板(403)，所述兩個所述空心板(403)滑動連接在滑動槽的內部，所述空心板(403)靠近擺動板(401)的一側固定連接有連接管(404)，所述連接管(404)遠離空心板(403)的一端貫穿至工作箱(301)的外壁并于空心箱(201)呈連通設置，所述空心板(403)遠離連接管(404)的一端固定連接有若干個氣囊袋。
8.根據權利要求7所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述工作箱(301)的內部設置有牽引機構(5)，所述牽引機構(5)包括固定連接在Z型板(304)遠離菱形軸板(302)一側的固定軸(501)，所述固定軸(501)位于兩個固定桿(303)之間，所述固定軸(501)遠離Z型板(304)的一側固定連接有插桿(502)。
9.根據權利要求8所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述固定軸(501)的外表面滑動連接有外筒二(503)，所述外筒二(503)的內壁開設有螺紋槽，所述插桿(502)滑動連接在螺紋槽的內...
【技術特征摘要】
1.一種自動化裝夾機械手，包括主體(1)，所述主體(1)的輸入端轉動連接有外筒一(101)，所述外筒一(101)遠離主體(1)的一側螺紋連接有固定盤(102)，所述外筒一(101)的內部呈開口設置，所述固定盤(102)的內部開設有內腔(103)，所述固定盤(102)靠近外筒一(101)的一側固定連接有電機(104)，所述電機(104)的輸出端貫穿至固定盤(102)的側壁并延伸至內腔(103)的內部，其特征在于，還包括；
2.根據權利要求1所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述電機(104)的延伸端固定連接有傳動盤，所述固定盤(102)遠離外筒一(101)的一側開設有三個矩形槽，所述矩形槽的內部滑動連接有滑動塊(105)，所述滑動塊(105)靠近外筒一(101)的一側與傳動盤嚙合連接。
3.根據權利要求2所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述滑動套(203)的內壁固定連接有兩個彈性t型板(207)，兩個所述彈性t型板(207)以異形柱(202)為中心對稱分布，所述彈性t型板(207)與異形柱(202)的表面相接觸，所述滑動套(203)的左側與右側均轉動連接有異形板(204)，兩個所述異形板(204)靠近空心箱(201)的一側轉動連接有弧形板(205)，所述弧形板(205)靠近空心箱(201)的一側轉動連接有移動板一(206)，所述移動板一(206)滑動連接在空心箱(201)的開口處，所述異形板(204)的中部滑動連接在固定盤(102)的側壁。
4.根據權利要求3所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述工作箱(301)的內部固定連接有兩個固定桿(303)，兩個所述固定桿(303)的外表面滑動連接有兩個z型板(304)，位于z型板(304)與工作箱(301)之間的所述z型板(304)外表面固定連接有彈簧，所述z型板(304)遠離彈簧的一側與菱形軸板(302)相接觸，所述z型板(304)遠離滑動套(203)的一側固定連接有固定板(305)，所述工作箱(301)靠近外筒一(101)的一側固定連接有固定條(306)，所述工作箱(301)遠離固定條(306)的一側外壁固定連接有兩個張緊軸(307)，所述工作箱(301)遠離滑動套(203)的一側呈開口設置，所述z型板(304)的側壁設置有凸輪軸(308)。
5.根據權利要求4所述的一種自動化裝夾機械手，其特征在于：所述凸輪軸(308)靠近固定條(306)的一側貫穿至z型板(304)的側壁并延伸至外側，所述凸輪軸(308)的延伸端固定連接有滾輪，所述滾輪與固定條(306)相接觸，所述凸輪軸(308)遠離固定條(306)的一端貫穿至工作箱(301)的外壁并延伸至外側，所述工作箱(301)的延伸端固定連接有半圓塊(309)，所述半圓塊(309)的側壁滑動連接有移動板二(310)，兩個所述移動板二(310)之間設置有捆綁帶(311)，所述捆綁帶(311)滑動連接在移動板二(310)與半圓塊(309)之間，所述工作箱(301)的內部開設有滑動槽。
【專利技術屬性】
技術研發人員：程劍，楊小來，
申請(專利權)人：常州工程職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
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